TECHNOLOGIJŲ FAKULTETAS

INFORMATIKOS KATEDRA

Ieva Budrikaitė

”YASKAWA MOTOMAN” roboto rankos naudojimosi instrukcija

Kaunas, 2017

1
Turinys

Įvadas......................................................................................................................... 3
Robotas ...................................................................................................................... 4
Šaškės matricoje ir jutikliai ........................................................................................ 6
Apvertimo stovas ........................................................................................................ 7
Mygtukų paaiškinimai: ............................................................................................... 9
Saugumas ................................................................................................................. 14
Roboto valdymo greičių nustatymas ......................................................................... 16
Roboto valdymas mygtukais ..................................................................................... 18
Roboto rankos koordinačių taškų nusistatymas. ....................................................... 20
Darbo kūrimas ........................................................................................................ 22
Programos rašymas ................................................................................................. 26
Programos veikimo patikrinimas .............................................................................. 37
Programos paleidimas ............................................................................................. 38
Programinių dalių paaiškinimas .............................................................................. 39
Pavyzdinės programos nagrinėjimas ........................................................................ 43
Palikto darbo atsidarymas ....................................................................................... 44
Darbo perkėlimas į išorinę laikmeną ........................................................................ 45
Darbo perkėlimas iš išorinės laikmenos į roboto ranką ............................................ 47
Informacijos šaltinių sąrašas ................................................................................... 49

2
 Įvadas

Ši instrukcija skirta studentams atliekantiems laboratorinius darbus su

YASKAWA MOTOMAN roboto ranka ir DX100 valdikliu su pultu YKS-002E.
Instrukcija parašyta remiantis „DX100 OPERATOR’S MANUAL“ vadovėliu
siekiant palengvinti laboratorinių darbų atlikimą.
Norint išmokti dirbti su robotu reikia išsiaiškinti iš ko susideda stendas,
kokie jo priedai, tada pasitikrinti ar viskas paruošta darbo pradžiai. Pasitikrinus ir
pasiruošus darbo pradžiai nusistatomas valdymo greitis ir pradedama valdyti ranka
rankiniu būdu. Atvedus ranka iki tinkamo taško reikia pasižymėti koordinates, tam,
kad rašant programą ranka žinotų kuria kryptimi judėti. Susiradus reikiamas
koordinates susikuriama darbo aplinka ir pradedama rašyti programa. Parašyta
programa patikrinama ir jei viskas gerai veikia – darbas gali būti perkeliamas į
nešiojamąją laikmeną.

3
Robotas

4
5
Šaškės matricoje ir jutikliai

6
Apvertimo stovas

7
8
 Mygtukų paaiškinimai:

Darbo režimo raktas

Paleidimo mygtukas

Stabdymo mygtukas

Avarinio stabdymo mygtukas

Žymeklis (kursorius)

9
 Pasirinkimo mygtukas

Ašių mygtukai

Judėjimo greičio reguliavimo mygtukai

Kelių režimų vykdymo

mygtukas

Pagrindinio meniu iškvietimo / atšaukimo mygtukas

Koordinačių keitimo
mygtukas

Paprasto meniu iškvietimo / atšaukimo mygtukas

10
 Koordinačių atidarymo
mygtukas

Servo pavarų įjungimo mygtukas

Puslapio mygtukas

Operacijos pasirinkimo naujuose languose mygtukas

Kursoriaus perkėlimo į įvairias erdves mygtukas

Atšaukimo mygtukas

Drauge su kitais mygtukais naudojamas jų paskirtims

pakeisti mygtukas
Roboto ašių aktyvavimo
mygtukas
Išorinių ašių valdymo
mygtukas

11
Drauge su kitais mygtukais naudojamas jų
paskirtims pakeisti mygtukas
Komandų sąrašo redagavimui
mygtukas

Judesio tipo pasirinkimas

Skaičių mygtukai

Programos komandos vykdymui mygtukas

Atgal mygtukas

Ištrynimo mygtukas

Redagavimo mygtukas

12
Drauge su kitais mygtukais naudojamas jų paskirtims
pakeisti mygtukas
Vienos komandos įvykdymo
mygtukas
Naujos komandos įterpimo
mygtukas
Vykdomos operacijos užbaigimo mygtukas

13
 Saugumas

Prieš pradedant darbą reikia apžiūrėti ir įsitikinti, kad viskas tvarkinga ir robotas yra
įjungtas.

Įjungti jį galima pasukus elektros kirtiklį esantį dešiniajame (arčiausiai sienos) roboto
šone, taip pat reikia nepamiršti įsijungti ir oro padavimo.

Elektros kirtiklis (roboto įjungimas / išjungimas).

14
Įjungus robotą reikia šiek tiek palaukti kol užsikraus sistema ir valdymo pultas bus
paruoštas.

15
 Roboto valdymo greičių nustatymas

Nustatyti roboto valdymo greitį galima: mygtukų panelėje spaudant mygtukus.

Nuspaudus HIGH SPEED mygtuką nustatomas didžiausias galimas greitis.

Nuspaudus FAST mygtuką greitis yra didinamas po truputį.
Nuspaudus SLOW mygtuką greitis yra mažinamas po truputį.

16
Ekrano viršuje galima matyti, kad yra nustatytas didžiausias greitis.

Vidutinis greitis.

Mažas greitis.

Nejudantis.

Nuo greičio taip pat priklauso ar bus tiksliai prieinama iki detalės. Kuo greitis
lėtesnis, tuo tiksliau galima nueiti prie taško.

17
 Roboto valdymas mygtukais

Pasirinkti raktu TEACH rėžimą. Norint išbandyti koordinates ar privesti roboto ranką
iki tam tikro taško atsidaromas koordinačių valdymo langas (žiūrėti 19psl.),
pasirenkamas valdymo greitis (žiūrėti 16 psl.), įjungiamas servo mechanizmas, kad
užsidegtų lemputė SERVO ON,

tada lengvai spaudžiamas ir laikomas mygtukas esantis valdymo pulto kitoje pusėje,

18
tuo pat metu spaudžiamas kurios nors koordinatės mygtukas ir stebima kaip vyksta
judėjimas.
Rasta koordinatė nusirašoma arba atskirai nusifotografuojama. Taip daroma tol, kol
randamos visos automatiniam valdymui reikalingi taškai.
Radus visus reikiamus taškus yra kuriamas darbas.

19
 Roboto rankos koordinačių taškų nusistatymas.

Norint rasti koordinates reikia kairėje meniu juostoje pasirinkti ROBOT, o tada
CURRENT POSITION. Įsitikinti, kad raktas pasuktas ties TEACH.

Po pasirinkimo ekrane atsiranda koordinatės.

20
Atsiradus koordinačių formatui PULSE reikia jį pakeisti į BASE, tuo atveju bus
matomos X, Y, Z, Rx, Ry, Rz koordinatės.

Čia rodomos koordinatės.

Valdant robotą (žiūrėti: Roboto valdymas mygtukais) ir norint jam parašyti programą
reikalingos koordinatės. Atvedus robotą iki norimo taško reikia koordinates
nusirašyti.

21
 Darbo kūrimas

Dešinėje meniu juostoje pasirenkama skiltis JOB,

tada pasirenkamas darbo kūrimas CREATE NEW JOB.

Ir atsidaro langas, kuriame prašo pavadinti naujai kuriamą darbą. Su SELECT
mygtuku pasirenkamas laukas JOB NAME.

Atsidarius rašymo langui, liečiant ekrane esančias raides, įrašomas norimas

pavadinimas.
22
Galima ir simbolių kombinacija.

Parašius pavadinimą spaudžiamas mygtukas ENTER. Arba ekranėlyje, arba tarp

valgymo mygtukų,

23
taip yra grįžtama prie pradinio lango jau su pavadinimu.

24
Spaudžiamas ekrane mygtukas EXECUTE ir taip sukuriamas darbas.

Tada pradedama rašyti programa.

25
 Programos rašymas

Valdymui naudojamas KURSORIAUS mygtukas ir SELECT

mygtukas.
Jei programos vedimo metu ar kokiu kitu metu rašytų klaidą, reikia spausti CANCLE
mygtuką ir peržiūrėti ar pataisyti klaidą.

26
Pradžioje matomas langas be programos.

KURSORIAUS pagalba nueinama iki vietos užžymėtos juodai, jei užžymėjimas bus
ant pačio kodo, o ne ant eilutės numerio, nebus galima įterpti papildomu programos
fragmentų.

27
Veiksmo kodo įterpimui spaudžiamas mygtukas INFORM LIST,

Ekrano dešinėje pusėje pasirodo valdymo programų pasirinkimo langas.

28
Pasirenkamas norima programos (žiūrėti 36psl.) dalis su SELECT, tuomet ekrano
apačioje, siauroje skiltyje atsiranda koregavimas.
Atšaukti sąrašą galima vėl nuspaudus INFORM LIST.

Parašomas programos Parašomas greitis

eiliškumas.
Pataisymui užeinama su KURSORIU ir spaudžiama SELECT, o patvirtinimui
ENTER. Norint įterpti spaudžiama ENTER arba INSERT, o tada ENTER.

29
Įterpus judėjimo programą reikia jai įvesti nustatytas koordinates.

30
KURSORIUMI pasirenkama pati programos dalis ir spaudžiamas DIRECT OPEN
mygtukas.

31
Atsidaro koordinačių redagavimo langas.

Su
KURSORIU nueinama iki norimos redaguoti koordinatės ir su SELECT pasirenkama
ji. Skaičius reikia vesti mygtukais.

32
Norint skaičių ištrinti spaudžiamas KURSORIAUS mygtukas žemyn, o jei norima
įterpti praleistą simbolį spaudžiami KURSORIAUS šoniniai mygtukai. Įvestos
koordinatės patvirtinimui spaudžiamas ENTER mygtukas.
Galutinai suvedus visas koordinates spaudžiamas DIRECT OPEN mygtukas.
Koordinatės lieka. Reikia nepamiršti, kad jei po to einanti programa turės tą patį
parašymą ties P raide, tada paskutinės įvestos koordinatės toje programos dalyje liks
ir persirašys kitoms.

Pvz.
MOVJ P000 VJ=20
MOVL P000 V=20

Jei paskutinė koordinatė buvo įvesta kur MOVL, tai ir MOVJ turės tą pačią, tačiau,
jei MOVL P000 pakeisime į P001, koordinatės bus kitos ir nepakis MOVJ P000
koordinatės.

Galima įterpti etiketes, esant ilgai programai lengviau rasti kas kur parašyta.

33
Norint patikrinti ar šaškių aptikimo jutikliai yra reikia įvedus JUMP programą ir
paspaudus SELECT atsidaryti JUMP nustatymus.

KURSORIAUS pagalba nueiti iki CONDITION ir su SELECT iš UNUSED

pasirinkti į IF.

34
Pasirinkus atsidaro atskiras langas. Čia reikia nueiti iki įėjimo (input) įvedimo ir
įvesti reikiamą skaičių. Viską patvirtinti ENTER mygtuku.

35
Teisingai suvedus iššoka graži eilutė.

Vykdant eilutės ištrynimą reikia nuspausti DELETE mygtuką ir pasirinkus trinamą

eilutę spausti ENTER. Reikia nepamiršti atspausti DELETE mygtuko, kad netyčia
neišsitrintų kitos eilutės.

36
 Programos veikimo patikrinimas

Norint patikrinti kaip veikia parašyta programa su kursoriaus mygtuku nueinama iki programos pradžios,
paspaudžiamas SERVO ON READY mygtukas, nuspaudžiamas pulto kitoje pusėje esantis mygtukas ir jis
laikomas, po to, nuspaudžiamas ir laikomas mygtukas INTER LOCK ir spaudomas mygtukas TEST START.
Trijų mygtukų pagalba robotas atlieka programos veiksmus. Jei TEST START mygtukas bus nuspaustas ir
laikomas, tai robotas judės tolygiai, jei spaudomas, robotas judės po dalį žingsnelio programoje.

37
 Programos paleidimas

Kursoriaus pagalba nueinama į programos pradžią, pulte pasukamas raktelis ties PLAY užrašu,
nuspaudžiamas SERVO ON READY. Kai SERVO ON lemputė užsidega, pulto viršuje nuspaudžiamas
PLAY mygtukas ir darbas vyksta. Jei darbas vyksta netinkamai ar norima, kad jis būtų sustabdytas
nuspaudžiamas avarinio stabdymo mygtukas.

38
 Programinių dalių paaiškinimas

WAIT – Programa užlaiko tam tikram laikui darbą

PULSE – Nustatomas šaškės suspaudimas / atleidimas

JUMP – Peršokama į tam tikrą programos dalį nuo tam tikros etiketės

CALL – Iškviečiamas kitas darbas

39
TIMER – Nustatomas tam tikras sustojimas

LABEL – Įterpiama etiketė

COMMENT – Įterpiamas komentaras

MOVJ – Juda greitesniu režimu, suapvalintai.

MOVL – Judėjimas lėtesniu režimu, tiese.

40
41
42
 Pavyzdinės programos nagrinėjimas

0012
0013
0014

0001 eilutėje aprašoma, kad jei įėjimas (IN#(37)) (tai yra šaškių aptikimo matricoje
jutiklis) įjungtas, tai peršokama ir vykdoma programa nuo etiketės su pavadinimu
ETIKETE (eilutė 0012), kitu atveju 0002 eilutėje vykdoma užduotis ir šokama į
programos dalį, kurios etiketė su pavadinimu darbas.

TAIMER yra reikalingas, kad roboto ranka trumpam sustotų ir paimtų ar kaip šiuo
atveju padėtų šaškę. Jei nebus TAIMER, tai roboto ranka ims šaškę judėdama, o tai
sudaro didelių netikslumų ir bėdų tolesnėje darbo veikloje.

PULSE OT#(10) yra šaškės suspaudimas, kitu atveju

PULSE OT#(9) būtų šaškės atleidimas.
CALL programa iškviečiame kitą darbą, kuris yra atskirai sukurtas.

43
 Palikto darbo atsidarymas

Kairėje pusėje spaudžiama ant JOB ir tada SELECT JOB.

Atsidaro jau esamų darbų sąrašas. Iš čia KURSORIU pagalba nueinama iki norimo
darbo ir su SELECT mygtuku atsidaromas darbas.

44
 Darbo perkėlimas į išorinę laikmeną

Įdedama nešiojama laikmena į valdymo pulta.

Pagrindiniame meniu pasirenkama rodyklė ir spaudžiama EX. MEMORY,

45
spaudžiama SAVE, pasirinkus darbą spaudžiama ENTER ir jis įkeliamas.

46
 Darbo perkėlimas iš išorinės laikmenos į roboto ranką

Įdedama nešiojama laikmena į valdymo pulta.

Pagrindiniame meniu pasirenkama rodyklė ir spaudžiama EX. MEMORY,

47
spaudžiama LOAD, pasirinkus darbą spaudžiama ENTER ir jis įkeliamas į robotą.

48
 Informacijos šaltinių sąrašas

1. DX100 OPERATOR’S MANUAL.

http://www.wtech.com.tw/public/download/manual/yaskawa/DX100/YASKA
WA%20DX100%20Operator-s-Manual.pdf

49