‫محاضرة رقم (‪)4‬‬ ‫نظم تحكم ‪I‬‬

‫دالة التحويل‬
‫)‪Transfer Function (TF‬‬
‫‪ .1‬تعريف دالة التحويل‬
‫فىىا تحى الن تح ى ‪ ،‬تحىىالتا تح الية ىىت دمى واة شاىىل ل مىىز عت ح ىىل والىىز تحىىا لتحوى حع ز ى أل ن ىىن ي ل ى‬
‫ل فهز ش عزدال دفزضة ت ط ت غ م غ ل زم زً‪ .‬دتحت تحالي ح زة طا غ م غ مع تحىلم ي لى دع يفهىز شننهىز‬
‫ها تح مىةت شى داليى الشىا تحوى ‪( y‬دتحىت تستى بزشتو لداليى الشىا تحىا ‪( u‬دتحىت تحي ىزدلو داى إف ى ت أن‬
‫ف تً‪ .‬ليللن تحشل تحعزة حهز وةا تحال ل تح زح ت‪:‬‬ ‫ج ع تحش لط (تحازال و تسش ات ت ‪ Initial Conditions‬دمزل‬

‫‪£  y (t ) ‬‬ ‫‪L  y (t ) ‬‬ ‫)‪Y (s‬‬

‫= ) ‪TF = G ( s‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫)‪(1‬‬
‫‪£  x(t ) ‬‬ ‫) ‪L  x(t )  U ( s‬‬

‫‪ Input‬تح زة‪ .‬دتحت تح الي ي ل أيضز ً أن دأ ذ تحا غت تحعزمت تح زح ت‪:‬‬ ‫‪ Output‬تح زة ل )‪ u(t‬د‬ ‫ح ث )‪ y(t‬هل‬

‫‪Y (s ) b0s m + b1s m −1 + ... + b m −1s + b m‬‬

‫=‬ ‫)‪(2‬‬
‫‪U (s ) a0s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an‬‬

‫ح ث ‪ an , an−1,....., a1, ao‬ل ‪ bm , bm−1 ,....., b1 , bo‬ثلتش ‪ .‬دتحت تح الي فا تح عزدحت لن (‪2‬و ي ل د ثة هز ش وطط‬
‫اللا ك ز يةا‪:‬‬

‫لن (‪1‬و‪ :‬تح وطط تحا اللا حاتحت تح الي‬ ‫تحشل‬

‫م تح عزدحت لن (‪2‬و ناحظ أنه شنت واتة مفهلة دتحت تح الي ي ل د ث دي زم ت (ح ك تو تح ىزة ش عىزدال جة يىت فىا‬
‫ظ أيضىز ً أنهىز نمىةتُ شى م عىاددل تحاىالد فىا ح ىل تح ى دد ‪ .Frequency‬أوةىا‬ ‫‪ s‬شاالً م تح عزدال تح فزضة ت‪ .‬كذحك نُاح ُ‬
‫لل حة غ ‪ s‬فا ميزة دتحت تح الي دااد دةت (تحا جتو تح زة ‪ ,System's Order‬ه ىز أوةىا لىلل حة غ ى ‪ s‬هىا ‪ n‬فىنن‬
‫تح زة يم ا ن ىزة مى تح دةىت ‪ n‬أل ذل لىل نلن ىت‪ .‬م عىاد تحاىالد تح يىزة حاتحىت تح اليى دمى ا م عىاد حىالد تحواىز‬
‫‪ ,Characteristic Polynomial‬ل إذت دىىىىن ممىىىىزلتدهز شزحاىىىىف أ ‪ a0s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an = 0‬دمىىىى ا معزدحىىىىت‬
‫و لمزً‪ ،‬فنن دتحت تح الي ي ل كذحك أن دأ ذ تحشل ُ تح زحا‪:‬‬ ‫(تح لت و ‪ُ .Characteristic Equation‬‬ ‫تحواز‬
‫‪m‬‬

‫) ‪Y (s ) K ( s + z 1 )( s + z 2 ) ... ( s + z m‬‬ ‫‪ (s + z‬‬ ‫‪i‬‬ ‫)‬

‫= ) ‪G (s‬‬ ‫=‬ ‫‪=K‬‬ ‫‪i =1‬‬
‫)‪(3‬‬
‫) ‪( s + p1 )( s + p 2 ) ... ( s + p n‬‬ ‫‪n‬‬

‫) ‪ (s + p‬‬
‫) ‪U (s‬‬
‫‪i‬‬
‫‪i =1‬‬

‫ح ث ‪ pi‬هىا جىذل م عىادل تحاىالد فىا تح يىزة )‪ a(s‬لدمى ا ألطىز ‪ Poles‬دتحىت تح اليى ‪ zi ،‬جىذل م عىادل تحاىالد فىا‬
‫تحةمط )‪ b(s‬لد َم ا أ ىفز ‪ Zeros‬دتحىت تح اليى ل ‪ K‬ثزشى تحلمى ‪ .Gain Constant‬تأللطىز لتأل ىفز ‪ ،‬ل ال ىز ً‬
‫تأللطز ‪ ،‬دةع دل ت ً هزمز ً فل تةلك تح زة‪ .‬ف ز يةا ت ل د تح اح ز تحهزمت تح عةيت شزحاتحت تح الية ت (مىع إو ةىز أن‬
‫تح زة تح جعا هل ن زة تح الن تحوطا تحغ تح غ زم زو لها‪:‬‬
‫(أو دتحت تح الي ها ن لذ يزضا حة زة ل ها وةىز ل وى ط ييىت حة عة ى وى تح عزدحىت تح فزضىة ت تح ىا دى شط م غ ى‬
‫تحو ش غ تحا ‪.‬‬
‫‪Control Systems I‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Lecture No. 4‬‬
 ‫محاضرة رقم (‪)4‬‬ ‫نظم تحكم ‪I‬‬
‫أل دتحىت تحي ىزدل‪ .‬أ أن دتحىت تح اليى‬ ‫( و دتحت تح الي ها ز ت تح زة نفمه‪ ،‬م غ إ دةىزط ش يىات لطة عىت تحىا‬
‫مم يةت ل ال د أث ش لو ت تحا أل ل ه‪.‬‬
‫وى مللنىىز‬ ‫( و دتحىىت تح اليى دا ىىل وةىىا تحلحىىات تحضى ل يت حى شط تحىىا شىىزحو لحل هىىز ال دىىلف أ معةلمىز‬
‫تح زة تحف ليز ت‪( ،‬دتحت تح الي ي ل أن دللن م طزشيت حعال ن ن ف ليز تو‪.‬‬
‫وةىا‬ ‫تح عى‬ ‫(دو إذت كزن دتحت تح اليى حة ىزة معةلمىت‪ ،‬فننىه ي لى د تتىت ى ل هىذت تح ىزة حىا لا مو ةفىت شغى‬
‫طة ع ه‪.‬‬
‫لد تتىت ى‬ ‫(هـو إذت كزن تحاتحت تح الية ت حة ىزة غ ى معةلمىت‪ ،‬مى تح لى إنشىزاهز دب ية ىز ً ش مىة ط د ى معى ل‬
‫ىلل وى ل ىفه‬ ‫تح زة‪ .‬شعا إنشز هز فنن تحاتحت تح الية ت دعطىا ل ىفز ً كىزماً حة ىزة ل از اىه تحاي زم ل ىت ك ىز هىا م‬
‫تحف ليز ا‪.‬‬

‫‪ .2‬إشتقاق دالة التحويل من المعادالت التفاضلية‬

‫ه زحك حزح زن ه ز‪:‬‬
‫‪ 1.2‬الجهة اليمنى ِم ْن المعادلة التفاضلي ِة ال تَتض ّمنُ إشتقاقاتَ لدلة الدخل‬
‫مل ل َ شزح عزدحت تح فزضة ت تح زح ت‪:‬‬ ‫َ‬ ‫إو ة ْ ن زة أحزد تحا أحزد تحو‬
‫‪ao y n + a1 y n −1 + ..... + an −1 y + an y = b mu‬‬ ‫)‪(4‬‬

‫وةىا ط فىا تح عزدحىت تح فزضىة ت‬ ‫ىف ‪ .‬ل ش طة ى َداليى الشىا‬ ‫إذت إف ض ز أن ُكى تحشى لط تسش ات ىتَ حة ىزة دمىزل‬
‫أواه ل د د ةهز نَاْ ا ُ وةا‪:‬‬

‫‪(a s‬‬
‫‪o‬‬
‫‪n‬‬
‫) ‪+ a1s n −1 + ..... + an −1s + an )Y (s ) = b mU (s‬‬ ‫)‪(5‬‬

‫م تح عزدحت لن (‪5‬و ناا وةا دتحت تح الي‬ ‫تحا‬ ‫لدالي الشا‬ ‫تحو‬ ‫دالي الشا‬ ‫م ثن ش اايا تح مةت ش‬
‫ك ز يةا‪:‬‬
‫) ‪Y (s‬‬ ‫‪bm‬‬
‫=‬ ‫‪n −1‬‬
‫)‪(6‬‬
‫‪U (s ) a0s + a1s + ......... + an −1s + an‬‬
‫‪n‬‬

‫مثال (‪)1‬‬
‫شزح عزدحت تح فزضة ت تح زح ت‪:‬‬ ‫ألجا دتحت تح الي ح زة دالن مل ل‬
‫‪dy‬‬
‫‪+ 2y = u‬‬
‫‪dt‬‬

‫الحل‪:‬‬
‫ىف ت ً ل إوىزدل‬ ‫حط فىا تح عزدحىت تح فزضىة ت أوىاه مىع أو ةىز ج ىع تحشى لط تسش ات ىت دمىزل‬ ‫(أو شأ ذ داليى الشىا‬
‫د د ةهز ناا وةا‪:‬‬
‫) ‪sY (s ) + 2Y (s ) = U (s‬‬

‫( و شنوزدل د د ةهز ناا وةا‪:‬‬

‫) ‪(s + 2)Y (s ) = U (s‬‬

‫ناا وةا دتحت تح الي ك ز يةا‪:‬‬ ‫تحا‬ ‫لدالي الشا‬ ‫تحو‬ ‫دالي الشا‬ ‫( و داايا تح مةت ش‬
‫) ‪Y (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬
‫‪U (s ) s + 2‬‬

‫‪Control Systems I‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪Lecture No. 4‬‬

 ‫محاضرة رقم (‪)4‬‬ ‫نظم تحكم ‪I‬‬
‫‪ 2.2‬الجهة اليمنى ِم ْن المعادلة التفاضلي ِة تَتض ّمنُ إشتقاقاتَ لدالة الدخل‬
‫مل ل َ شزح عزدحت تح فزضة ت لن (‪7‬و‪.‬‬
‫َ‬ ‫إو ة ْ ن زة طا غ م غ مع تحلم أحزد تحا أحزد تحو‬
‫‪dny‬‬ ‫‪d n −1 y‬‬ ‫‪dy‬‬ ‫‪d mu‬‬ ‫‪d m−1u‬‬ ‫‪du‬‬
‫‪ao‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪n −1‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪.....‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪a‬‬‫‪n −1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪a‬‬‫‪n‬‬ ‫‪y‬‬ ‫=‬ ‫‪b‬‬‫‪o‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪m −1‬‬
‫‪+ ........ + bm−1‬‬ ‫‪+ bmu‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫)‪(7‬‬
‫‪ao y n + a1 y n −1 + ..... + an −1 y + an y = bou m + b1u m−1 + ........ + bm−1u + bmu‬‬ ‫‪nm‬‬

‫ح ىىث ‪ y‬هىىل ى تح ىىزة ل ‪ u‬د ى تح ىىزة‪ an , an−1,....., a1, ao ،‬ل ‪ bm , bm−1 ,....., b1 , bo‬ثلتش ى ‪ .‬ي ل ى إيبىىزد دتحىىت‬
‫تح الي م تح عزدحت تح فزضة ت أواه شندةزع تحوطلت تح زح ت‪:‬‬
‫(أو نأ ذ دالي الشا حط فا تح عزدحت لن (‪7‬و شنف ت أن ج ع تحش لط تسش ات ت ف يت ل إوزدل د د ةهز ناا‬
‫وةا‪:‬‬

‫‪(a s‬‬ ‫‪o‬‬

‫‪n‬‬
‫) ‪+ a1s n −1 + ..... + an −1s + an ) Y ( s ) = ( bo s m + b1s m −1 + ........ + bm −1s + bm )U ( s‬‬ ‫)‪(8‬‬

‫ناا وةا دتحت تح الي ك ز يةا‪:‬‬ ‫تحا‬ ‫لدالي الشا‬ ‫تحو‬ ‫دالي الشا‬ ‫( و ش اايا تح مةت ش‬
‫‪Y (s ) b0s m + b1s m −1 + ........ + b m −1s + b m‬‬
‫=‬ ‫)‪(9‬‬
‫‪U (s ) a0s n + a1s n −1 + ......... + an −1s + an‬‬

‫مثال (‪)2‬‬
‫شزح عزدحت تح فزضة ت تح زح ت‪:‬‬ ‫ألجا دتحت تح الي ح زة دالن مل ل‬

‫‪d3y‬‬ ‫‪d2y‬‬ ‫‪dy‬‬ ‫‪d 2u‬‬ ‫‪du‬‬

‫‪3‬‬
‫‪+ 3 2 + 7 + 5 y = 2 + 4 + 3u‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫الحل‪:‬‬
‫ف ت ً ناا وةا‪:‬‬ ‫حط فا تح عزدحت تح فزضة ت أواه مع أو ةز ج ع تحش لط تسش ات ت دمزل‬ ‫(أو شأ ذ دالي الشا‬

‫) ‪s 3Y (s ) + 3s 2Y (s ) + 7sY (s ) + 5Y (s ) = s 2U (s ) + 4sU (s ) + 3U (s‬‬

‫تح عزدحت أواه ناا وةا‪:‬‬ ‫( وش د‬

‫‪(s‬‬ ‫‪3‬‬
‫) ‪+ 3s 2 + 7s + 5 )Y (s ) = ( s 2 + 4s + 3)U (s‬‬

‫ناا وةا دتحت تح الي ك ز يةا‪:‬‬ ‫تحا‬ ‫لدالي الشا‬ ‫تحو‬ ‫دالي الشا‬ ‫( و داايا تح مةت ش‬

‫)‪Y ( s‬‬ ‫‪s 2 + 4s + 3‬‬

‫=‬
‫‪U ( s) s 3 + 3s 2 + 7 s + 5‬‬

‫‪ .3‬إشتقاق دالة التحويل لمنظومات ميكانيكية‬

‫و ا إيبزد دتحت تح الي حة ن تح لزن ل ت ن ةع تحوطلت تح زح ت‪:‬‬
‫(أو ك زشت تح عزدحت تح فزضة ت تح ا د شط ش تحا ل تحو شنت واتة لزنلن ن لد تحثزنا حةا كت تألن يزح ت أل تحات يت‪.‬‬
‫ف ‪.‬‬ ‫( و أ ذ دالي الشا حط فا تح عزدحت تح فزضة ت مع إف ت أن ج ع تحازال تسش ات ت دمزل‬
‫( و داايا تح مةت ش دالي الشا تحو لدالي الشا تحا ناا وةا دتحت تح الي ‪.‬‬

‫مثال (‪)3‬‬
‫لن (‪2‬و ألجا دتحت تح الي شنو ةز تحيلل تح ؤث ل وةا تحل ةت ‪ f‬ها د‬ ‫م تح زة تح لزن لا تسن يزحا تح لضح شزحشل‬
‫تح زة‪ ,‬لميات إزتحت تحل ةت ‪ x‬ها تحو ‪.‬‬
‫‪Control Systems I‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪Lecture No. 4‬‬
‫محاضرة رقم (‪)4‬‬ ‫نظم تحكم ‪I‬‬

‫لن (‪2‬و‬ ‫تحشل‬

‫الحل‪:‬‬
‫لزنلن ن لد تحثزنا حةا كت تسن يزح ت ناا وةا تح عزدحت تح زح ت‪:‬‬ ‫(أو ش طة‬
‫‪mx = f − bx − Kx‬‬

‫ف ت ً ناا وةا‪:‬‬ ‫حةط فا تح عزدحت أواه مع أو ةز ج ع تحش لط تسش ات ت دمزل‬ ‫( و شأ ذ دالي الشا‬
‫) ‪ms 2 X (s ) = F (s ) − bsX (s ) − KX (s‬‬

‫معزدحت أواه ناا وةا‪:‬‬ ‫( وش د‬

‫) ‪F (s ) = ( ms 2 + bs + K ) X (s‬‬

‫ناا وةا دتحت تح الي ك ز يةا‪:‬‬ ‫تحا‬ ‫لدالي الشا‬ ‫تحو‬ ‫دالي الشا‬ ‫(دو داايا تح مةت ش‬
‫)‪X ( s‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪= 2‬‬
‫‪F ( s) ms + fs + K‬‬

‫مثال (‪)4‬‬
‫لن (‪3‬و ألجا دتحت تح الي )‪.G(s)=(s)/T(s‬‬ ‫م تح زة تح لزن لا تحال تنا تح لضح شزحشل‬

‫لن (‪3‬و‬ ‫تحشل‬

‫الحل‪:‬‬
‫لزنلن ن لد تحثزنا حةا كت تحال تن ت ناا وةا تح عزدحت تح زح ت‪:‬‬ ‫(أو ش طة‬
‫‪d 2‬‬ ‫‪d‬‬
‫‪J‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪+b‬‬ ‫‪+ k  =T‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫ف ت ً ناا وةا‪:‬‬ ‫حةط فا تح عزدحت أواه مع أو ةز ج ع تحش لط تسش ات ت دمزل‬ ‫( و شأ ذ دالي الشا‬
‫) ‪Js 2 (s ) + bs (s ) + k  (s ) = T (s‬‬
‫‪Control Systems I‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪Lecture No. 4‬‬
 ‫محاضرة رقم (‪)4‬‬ ‫نظم تحكم ‪I‬‬
‫معزدحت أواه ناا وةا‪:‬‬ ‫( وش د‬

‫‪( Js‬‬ ‫‪2‬‬

‫) ‪+ bs + k )  (s ) = T (s‬‬

‫ناا وةا دتحت تح الي ك ز يةا‪:‬‬ ‫تحا‬ ‫لدالي الشا‬ ‫تحو‬ ‫دالي الشا‬ ‫(دو داايا تح مةت ش‬
‫)‪ ( s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬
‫)‪T ( s‬‬ ‫‪Js + bs + k‬‬
‫‪2‬‬

‫‪ .4‬إشتقاق دالة التحويل لمنظومات كهربائية‬

‫و ا إيبزد دتحت تح الي حةالت تحله شز ت ن ةع تحوطلت تح زح ت‪:‬‬
‫(أو ك زشت تح عزدحت تح فزضة ت تح ا د شط ش تحا ل تحو شنت واتة لزنلنز ك مل ‪.‬‬
‫ف ‪.‬‬ ‫( و أ ذ دالي الشا حط فا تح عزدحت تح فزضة ت مع إف ت أن ج ع تحازال تسش ات ت دمزل‬
‫( و داايا تح مةت ش دالي الشا تحو لدالي الشا تحا ناا وةا دتحت تح الي ‪.‬‬
‫و ا إيبزد دتحت تح الي حةالت تحله شز ت ت للن م تأليم ك زشت تح عزدحت مةزم ل فا ل ل دالي الشا لذحك شاالً‬
‫م ك زشت تح عزدحت تح فزضة ت ألالً‪ ,‬ثن إج تء دالي الشا وة هز‪ .‬ل شذحك نللن لا أ ا نز طلل م طلت تحا ‪ .‬ل‬
‫تحات ل ك ز يةا‪:‬‬ ‫هذه تحط ييت شزح عزللت تح كةت ‪ Complex Impedance‬شا ث نل معزللت و ز‬ ‫دع‬
‫(أو تح يلمت ‪ R‬حهز معزللت م كةت دمزل ‪.R‬‬
‫( و تح ازثت ‪ L‬حهز معزللت م كةت دمزل ‪.Ls‬‬
‫‪1‬‬
‫‪.‬‬ ‫( و تح لثف ‪ C‬حهز معزللت م كةت دمزل‬
‫‪Cs‬‬

‫مثال (‪)5‬‬
‫تح زة‪.‬‬ ‫تح زة ل )‪i(t‬‬ ‫لن (‪4‬و ألجا دتحت تح الي شنو ةز )‪ v(t‬هل د‬ ‫م تحات ل تحله شز ت تح لضات شزحشل‬

‫لن (‪4‬و‪ RC :‬دلتحا‬ ‫تحشل‬

‫الحل‪:‬‬
‫حةبها ناا وةا تح عزدحت تح زح ت‪:‬‬ ‫لزنلن ك مل‬ ‫(أو ش طة‬
‫‪1‬‬
‫‪v (t ) = Ri (t ) +‬‬
‫‪C‬‬
‫‪i (t )dt‬‬

‫ف ت ً ناا وةا‪:‬‬ ‫حط فا تح عزدحت أواه مع أو ةز ج ع تحش لط تسش ات ت دمزل‬ ‫( و شأ ذ دالي الشا‬
‫) ‪I (s‬‬
‫‪V (s ) = RI (s ) +‬‬
‫‪sC‬‬
‫ناا وةا دتحت‬ ‫تحا‬ ‫لدالي الشا‬ ‫تحو‬ ‫دالي الشا‬ ‫تح عزدحت أواه ل داايا تح مةت ش‬ ‫( و شنوزدل د د‬
‫تح الي ك ز يةا‪:‬‬
‫‪Control Systems I‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪Lecture No. 4‬‬
‫محاضرة رقم (‪)4‬‬ ‫نظم تحكم ‪I‬‬

‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬

‫‪V (s ) =  R +‬‬ ‫) ‪I (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Cs ‬‬
‫‪ RCs + 1 ‬‬
‫‪V (s ) = ‬‬ ‫) ‪ I (s‬‬
‫‪ Cs ‬‬
‫) ‪I (s‬‬ ‫‪Cs‬‬
‫=‬
‫‪V (s ) RCs + 1‬‬
‫) ‪I (s‬‬ ‫‪Cs‬‬
‫=‬ ‫;‬ ‫)‪( =RC‬‬
‫‪V (s )  s + 1‬‬

‫مثال (‪)6‬‬
‫) ‪V c (s‬‬
‫= ) ‪. G (s‬‬ ‫لن (‪4‬و ألجا دتحت تح الي‬ ‫م تحات ل تحله شز ت تح لضات شزحشل‬
‫) ‪V (s‬‬

‫الحل‪:‬‬
‫حةبها ناا وةا تح عزدال تح زح ت‪:‬‬ ‫لزنلن ك مل‬ ‫(أو ش طة‬
‫‪1‬‬
‫‪v (t ) = Ri (t ) +‬‬
‫‪C‬‬
‫‪i (t )dt‬‬
‫‪1‬‬
‫= ) ‪v c (t‬‬
‫‪C‬‬
‫‪i (t )dt‬‬

‫ف ت ً ناا وةا‪:‬‬ ‫أواه مع أو ةز ج ع تحش لط تسش ات ت دمزل‬ ‫حط فا تح عزدح‬ ‫( و شأ ذ دالي الشا‬
‫) ‪I (s‬‬
‫‪V (s ) = RI (s ) +‬‬
‫‪Cs‬‬
‫) ‪I (s‬‬
‫= ) ‪V c (s‬‬
‫‪Cs‬‬
‫) ‪I (s ) = CsV c (s‬‬

‫معزدحت تحبها )‪ V(s‬ل دعليض معزدحت تح ز )‪ I(s‬ف هز ناا وةا‪:‬‬ ‫( وش د‬

‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬

‫‪V (s ) =  R +‬‬ ‫) ‪I (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Cs ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫) ‪V (s ) =  R + CsV c (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Cs ‬‬
‫) ‪V (s ) = ( RCs + 1)V c (s‬‬

‫ناا وةا دتحت‬ ‫تحا‬ ‫لدالي الشا‬ ‫تحو‬ ‫دالي الشا‬ ‫تح عزدحت أواه ل داايا تح مةت ش‬ ‫(دو شنوزدل د د‬
‫تح الي ك ز يةا‪:‬‬
‫) ‪V c (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬
‫‪V (s ) RCs + 1‬‬
‫) ‪V c (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬ ‫;‬ ‫)‪( =RC‬‬
‫‪V (s )  s + 1‬‬

‫‪Control Systems I‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪Lecture No. 4‬‬

‫محاضرة رقم (‪)4‬‬ ‫نظم تحكم ‪I‬‬
‫مثال (‪)7‬‬
‫تح زة‪.‬‬ ‫تح زة ل )‪vc(t‬‬ ‫لن (‪5‬و ألجا دتحت تح الي شنو ةز )‪ v(t‬هل د‬ ‫م تحات ل تحله شز ت تح لضات شزحشل‬

‫لن (‪5‬و‪ RLC :‬دلتحا‬ ‫تحشل‬

‫الحل‪:‬‬
‫حةبها ناا وةا تح عزدال تح زح ت‪:‬‬ ‫لزنلن ك مل‬ ‫(أو ش طة‬
‫‪di (t ) 1‬‬
‫‪v (t ) = Ri (t ) + L‬‬ ‫‪+  i (t )dt‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪1‬‬
‫= ) ‪v c (t‬‬
‫‪C‬‬
‫‪i (t )dt‬‬

‫ف ت ً ناا وةا‪:‬‬ ‫أواه مع أو ةز ج ع تحش لط تسش ات ت دمزل‬ ‫حط فا تح عزدح‬ ‫( و شأ ذ دالي الشا‬
‫) ‪I (s‬‬
‫‪V (s ) = RI (s ) + LsI (s ) +‬‬
‫‪Cs‬‬
‫) ‪I (s‬‬
‫= ) ‪V c (s‬‬
‫‪Cs‬‬
‫) ‪I (s ) = CsV c (s‬‬

‫معزدحت تحبها )‪ V(s‬ل دعليض معزدحت تح ز )‪ I(s‬ف هز ناا وةا‪:‬‬ ‫( وش د‬

‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬

‫‪V (s ) =  R + Ls +‬‬ ‫) ‪I (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Cs ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫) ‪V (s ) =  R + Ls + CsV c (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Cs ‬‬
‫) ‪V (s ) = ( LCs 2 + RCs + 1)V c (s‬‬

‫ناا وةا دتحت‬ ‫تحا‬ ‫لدالي الشا‬ ‫تحو‬ ‫دالي الشا‬ ‫تح عزدحت أواه ل داايا تح مةت ش‬ ‫(دو شنوزدل د د‬
‫تح الي ك ز يةا‪:‬‬
‫) ‪V c (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬
‫‪V (s ) LCs + RCs + 1‬‬
‫‪2‬‬

‫مثال (‪)8‬‬
‫) ‪V c (s‬‬
‫= ) ‪ G (s‬شنت واتة ط ييت تح عزللت تح كةت‪.‬‬ ‫لن (‪5‬و ألجا‬ ‫م تحات ل تحله شز ت تح لضات شزحشل‬
‫) ‪V (s‬‬
‫‪Control Systems I‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪Lecture No. 4‬‬
‫محاضرة رقم (‪)4‬‬ ‫نظم تحكم ‪I‬‬
‫الحل‪:‬‬
‫(أو شنت واتة ط ييت تح عزللت تح كةت ناا وةا تحشل تح زحا‪:‬‬

‫لن (‪6‬و‬ ‫تحشل‬

‫حةبها ناا وةا تح عزدال تح زح ت‪:‬‬ ‫لزنلن ك مل‬ ‫( و ش طة‬

‫‪I (s ) ‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪V (s ) = RI (s ) + LsI (s ) +‬‬ ‫) ‪= R + Ls +  I (s‬‬
‫‪Cs ‬‬ ‫‪Cs ‬‬

‫( و تح ز تح ز فا ‪ C‬يمزل ‪:‬‬
‫) ‪I (s ) = CsV c (s‬‬

‫(دو ش عليض معزدحت تح ز )‪ I(s‬فا معزدحت تحبها )‪ V(s‬ناا وةا‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪V (s ) =  R + Ls +‬‬ ‫) ‪CsV c (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Cs ‬‬
‫) ‪V (s ) = ( LCs 2 + RCs + 1)V c (s‬‬

‫ناا وةا دتحت‬ ‫تحا‬ ‫لدالي الشا‬ ‫تحو‬ ‫دالي الشا‬ ‫تح عزدحت أواه ل داايا تح مةت ش‬ ‫(هـو شنوزدل د د‬
‫تح الي ك ز يةا‪:‬‬
‫) ‪V c (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬
‫‪V (s ) LCs + RCs + 1‬‬
‫‪2‬‬

‫مثال (‪)9‬‬
‫تح زة‪.‬‬ ‫تح زة ل )‪vc(t‬‬ ‫لن (‪7‬و ألجا دتحت تح الي شنو ةز )‪ v(t‬هل د‬ ‫م تحات ل تحله شز ت تح لضات شزحشل‬

‫لن (‪7‬و‬ ‫تحشل‬

‫‪Control Systems I‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪Lecture No. 4‬‬
‫محاضرة رقم (‪)4‬‬ ‫نظم تحكم ‪I‬‬
‫الحل‪:‬‬
‫)‪ v(t‬ل )‪ vc(t‬ك ز يةا‪:‬‬ ‫(أو م تح ثزا (‪3‬و فا تح ازض ل لن ‪ 3‬حاة ز وةا تح عزدحت تح فزضة ت تح ا د شط ش‬
‫) ‪d 2v c (t‬‬ ‫) ‪dv (t‬‬
‫‪v (t ) = R1R 2C 1C 2‬‬ ‫‪2‬‬
‫) ‪+ ( R1C 1 + R1C 2 + R 2C 2 ) c + v c (t‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫ف ت ً ناا وةا‪:‬‬ ‫حط فا تح عزدحت أواه مع أو ةز ج ع تحش لط تسش ات ت دمزل‬ ‫( و شأ ذ دالي الشا‬
‫) ‪V (s ) = R1R 2C 1C 2s 2V c (s ) + ( R1C 1 + R1C 2 + R 2C 2 ) sV c (s ) +V c (s‬‬

‫ناا وةا دتحت‬ ‫تحا‬ ‫لدالي الشا‬ ‫تحو‬ ‫دالي الشا‬ ‫تح عزدحت أواه ل داايا تح مةت ش‬ ‫( و شنوزدل د د‬
‫تح الي ك ز يةا‪:‬‬
‫) ‪V c (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬
‫) ‪V (s‬‬ ‫‪R1R 2C 1C 2s + ( R1C 1 + R1C 2 + R 2C 2 ) s + 1‬‬
‫‪2‬‬

‫مثال (‪)10‬‬
‫) ‪V c (s‬‬
‫= ) ‪ G (s‬شنت واتة ط ييت تح عزللت تح كةت‪.‬‬ ‫لن (‪7‬و ألجا‬ ‫م تحات ل تحله شز ت تح لضات شزحشل‬
‫) ‪V (s‬‬

‫الحل‪:‬‬
‫(أو شنت واتة ط ييت تح عزللت تح كةت ناا وةا تحشل تح زحا‪:‬‬

‫لن (‪8‬و‬ ‫تحشل‬

‫حةبها ناا وةا تح عزدال تح زح ت‪:‬‬ ‫لزنلن ك مل‬ ‫( و ش طة‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪V (s ) =  R1 +‬‬ ‫‪ I 1 (s ) −‬‬ ‫) ‪I (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪C 1s ‬‬ ‫‪C 1s 2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0 =  R2 +‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪ I 2 (s ) −‬‬ ‫) ‪I (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪C 1s C 2s ‬‬ ‫‪C 1s 1‬‬

‫( و م تح عزدحت تحثزن ت ناا وةا‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1 ‬‬

‫‪I 1 (s ) =  R 2 +‬‬ ‫‪+‬‬ ‫) ‪I (s‬‬
‫‪C 1s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪C 1s C 2s  2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪I 1 (s ) =  R 2 +‬‬ ‫‪+‬‬ ‫) ‪C sI (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪C 1s C 2s  1 2‬‬
‫‪Control Systems I‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪Lecture No. 4‬‬
 ‫محاضرة رقم (‪)4‬‬ ‫نظم تحكم ‪I‬‬
‫(دو ش عليض تح ز )‪ I1(s‬فا معزدحت )‪ V(s‬ناا وةا‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪V (s ) =  R1 +‬‬ ‫‪ R 2 +‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪C 1sI 2 (s ) −‬‬ ‫) ‪I (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪C 1s ‬‬ ‫‪C 1s C 2s ‬‬ ‫‪C 1s 2‬‬
‫‪ R 2C 1C 2s + C 2 + C 1 ‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪V (s ) = ( R1C 1s + 1) ‬‬ ‫‪ I 2 (s ) −‬‬ ‫) ‪I (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪C 1C 2s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪C 1s 2‬‬

‫= ) ‪V (s‬‬
‫) ‪( R1C 1s + 1)( R 2C 1C 2s + C 2 + C 1‬‬
‫‪I 2 (s ) −‬‬
‫‪1‬‬
‫) ‪I (s‬‬
‫‪C 1C 2s‬‬ ‫‪C 1s 2‬‬
‫‪ ( R C s + 1)( R 2C 1C 2s + C 2 + C 1 ) −C 2 ‬‬
‫‪V (s ) =  1 1‬‬ ‫) ‪ I 2 (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪C 1C 2s‬‬ ‫‪‬‬
‫) ‪ ( R1C 1s + 1)( R 2C 1C 2s + C 2 + C 1 ) −C 2  I 2 (s‬‬
‫‪V (s ) = ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪C1‬‬ ‫‪ C 2s‬‬

‫ط فا ‪ C2‬يمزل ‪:‬‬ ‫(هـو تحبها ش‬

‫) ‪I 2 (s‬‬
‫= ) ‪V c (s‬‬
‫‪C 2s‬‬

‫ل ناا وةا‪:‬‬ ‫(لو ش عليض تحبها )‪ Vc(s‬فا معزدحت )‪ V(s‬تأل‬

‫‪ ( R1C 1s + 1)( R 2C 1C 2s + C 2 + C 1 ) −C 2 ‬‬
‫‪V (s ) = ‬‬ ‫) ‪V c (s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪C1‬‬ ‫‪‬‬

‫ناا وةا دتحت‬ ‫تحا‬ ‫لدالي الشا‬ ‫تحو‬ ‫دالي الشا‬ ‫تح عزدحت أواه ل داايا تح مةت ش‬ ‫(زو شنوزدل د د‬
‫تح الي ك ز يةا‪:‬‬
‫) ‪V c (s‬‬ ‫‪C1‬‬
‫=‬
‫‪V (s ) ( R1C 1s + 1)( R 2C 1C 2s + C 2 + C 1 ) −C 2‬‬
‫) ‪V c (s‬‬ ‫‪C1‬‬
‫=‬
‫‪V (s ) R1R 2C 1 C 2s + R1C 1C 2s + R1C 12s + R 2C 1C 2s +C 2 +C 1 −C 2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫) ‪V c (s‬‬ ‫‪C1‬‬
‫=‬
‫‪V (s ) R1R 2C 1 C 2s + R1C 1C 2s + R1C 12s + R 2C 1C 2s +C 1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫) ‪V c (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‬
‫‪V (s ) R1R 2C 1C 2s + ( R1C 1 + R1C 2 + R 2C 2 ) s + 1‬‬
‫‪2‬‬

‫‪Transition from TF to Differential Equation‬‬ ‫‪ .5‬اإلنتقال ِم ْن دالة التحويل إلى المعادلة التفاضلي ِة‬
‫ك ز أُم نز َ ف ز تة فنن ُك ن لذ يزضل حَهُ مازت لممزلئ‪ .‬س ْت ْغاا فلت اَ ُك تح زذ تح يزضى ت‪ ،‬يَبى ُ أ َ ْن دلىلنَ‬
‫حاي ز م لنتُ حة الي م ن لذ يزضا إحا آ ‪ .‬إن لض تَ تسن يزا م ن لذ يزضا إحىا آ ى فىا تحلتلىع ذت أه ىت‬
‫ط ييىت‬ ‫و ة ت لن يت‪ .‬دط ل ز فا شاتيت تح ازض ل حإلن يزا م تح عزدحت تح فزضىة ت إحىا دتحىت تح اليى ‪ .‬ه ىز تىل نىا‬
‫تسن يزا م دتحت تح الي حة عزدحت تح فزضة ت‪ .‬له زحك أيضز ً حزح زن ه ز‪:‬‬
‫‪ 1.5‬البسط يحتوى على مقدار ثابت فقط‬
‫مل ل َ شاتحت تح الي تح ة ت شزح عزدحت لن (‪8‬و‪ .‬شض ط فىا هىذه تح عزدحىت‬ ‫َ‬ ‫إو ة ْ ن زة أحزد تحا أحزد تحو‬
‫فا شعضه ز ناا وةا تح عزدحت لن (‪7‬و‪ .‬أ ت ً ش طة َدالي الشا وةا ط فا هذه تح عزدحت نَاْ ا ُ وةا تح عزدحىت‬
‫لن (‪6‬و لها تح عزدحت تح فزضة ت تح طةلشت‪.‬‬
‫‪Control Systems I‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪Lecture No. 4‬‬
 ‫محاضرة رقم (‪)4‬‬ ‫نظم تحكم ‪I‬‬
‫مثال (‪)11‬‬
‫شاتحت تح الي تح زح ت‪:‬‬ ‫ألجا تح عزدحت تح فزضة ت ح زة دالن مل ل‬
‫) ‪Y (s‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪= 2‬‬
‫‪U (s ) s + 3s + 2‬‬

‫الحل‪:‬‬
‫ط فا دتحت تح الي فا شعضه ز ناا وةا تح عزدحت تح زح ت‪:‬‬ ‫(أو شض‬

‫‪(s‬‬ ‫‪2‬‬
‫) ‪+ 3s + 2 )Y (s ) = 2U (s‬‬

‫تحعلما حةط فا تح عزدحت أواه ناا وةا تح عزدحت تح فزضة ت ك ز يةا‪:‬‬ ‫( و شأ ذ دالي الشا‬

‫‪d 2y‬‬ ‫‪dy‬‬

‫‪2‬‬
‫‪+ 3 + 2 y = 2u‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫‪ 2.5‬البسط يحتوى ‪( S‬تفاضل واحد) على األقل‬

‫مل ل َ شاتحت تح الي تح ة ت شزح عزدحت لن (‪4‬و‪ .‬شض ط فىا هىذه تح عزدحىت‬ ‫َ‬ ‫إو ة ْ ن زة أحزد تحا أحزد تحو‬
‫فا شعضه ز ناا وةا تح عزدحت لن (‪3‬و‪ .‬أ ت ً ش طة َدالي الشا وةا ط فا هذه تح عزدحت نَاْ ا ُ وةا تح عزدحىت‬
‫لن (‪2‬و لها تح عزدحت تح فزضة ت تح طةلشت‪.‬‬

‫مثال (‪)12‬‬
‫شاتحت تح الي تح زح ت‪:‬‬ ‫ألجا تح عزدحت تح فزضة ت ح زة دالن مل ل‬
‫) ‪Y (s‬‬ ‫‪3s + 2‬‬
‫‪= 2‬‬
‫‪U (s ) s + 2s + 3‬‬

‫الحل‪:‬‬
‫ط فا دتحت تح الي فا شعضه ز ناا وةا تح عزدحت تح زح ت‪:‬‬ ‫(أو شض‬

‫‪(s‬‬ ‫‪2‬‬
‫) ‪+ 2s + 3)Y (s ) = ( 3s + 2 )U (s‬‬

‫تحعلما حةط فا تح عزدحت أواه ناا وةا تح عزدحت تح فزضة ت ك ز يةا‪:‬‬ ‫( و شأ ذ دالي الشا‬

‫‪d 2y‬‬ ‫‪dy‬‬ ‫‪du‬‬

‫‪2‬‬
‫‪+ 2 + 3 y = 3 + 2u‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫‪Control Systems I‬‬ ‫‪11‬‬ ‫‪Lecture No. 4‬‬

)4( ‫محاضرة رقم‬ I ‫نظم تحكم‬

Control Systems I 12 Lecture No. 4

)4( ‫محاضرة رقم‬ I ‫نظم تحكم‬

Control Systems I 13 Lecture No. 4

)4( ‫محاضرة رقم‬ I ‫نظم تحكم‬

Control Systems I 14 Lecture No. 4

)4( ‫محاضرة رقم‬ I ‫نظم تحكم‬

Control Systems I 15 Lecture No. 4

)4( ‫محاضرة رقم‬ I ‫نظم تحكم‬

Control Systems I 16 Lecture No. 4

)4( ‫محاضرة رقم‬ I ‫نظم تحكم‬

Control Systems I 17 Lecture No. 4

)4( ‫محاضرة رقم‬ I ‫نظم تحكم‬

Control Systems I 18 Lecture No. 4

)4( ‫محاضرة رقم‬ I ‫نظم تحكم‬

Control Systems I 19 Lecture No. 4

)4( ‫محاضرة رقم‬ I ‫نظم تحكم‬

Control Systems I 20 Lecture No. 4