第 ５４ 卷第 ７ 


期 电 力 电子 技术

 Ｖｏ ｌ
．
５４ ，  Ｎｏ ７

 ．

２ ０２ ０ 年 ７ 

月 Ｐ ｏｗ ｅ ｒ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔｒｏ ｎ ｉ ｃ ｓ


Ｊ ｕｌ ｙ ２０ ２ ０



霍 尔 传 感 器 故 障 下 的 永 磁 同 步 电 机 容 错 控制


阎 鹏宇 ，
朱志宇 ，
张明 明 ，
徐炜翔


（ 江苏科技大 学 ， 电 子信 息 学 院 ，
江苏 镇江 ２ １ ２ ００ ３ 

〉

摘要 ： 在 含 有 三 相 霍 尔 位 置传 感 器 的 永 磁 同 步 电 机 （ ＰＭ Ｓ Ｍ ） 控 制 系 统中 ，
针对 Ｐ ＭＳ Ｍ 中 霍 尔 位置 传 感 器 的 故


障 导 致转 子 位 置估 算不 准 确 电机 无 法 正 常 驱动 的 问 题 提 出 了 种 ＰＭ Ｓ Ｍ 多 故障 诊 断与 容错 控 制 的 算 法
一

， 、
，


。

根据 霍 尔 位 置传感 器输 出位置 信 号 判 断 传感 器故＿ 类型 ，

。 在 传 统 平 均 速 度 算法 估 算 转 子 位 置 的 基 础 上 ，
建立


电流 滑 模观 测 器 通 过锁 相 环提 取转子 位 置 ， 。
针对 不 同 霍 尔 传 感器 故陣 状 态 将平 均 速 度 算法 与 滑 模观 测 结 果

 ，

加权 输 出 。 最 后 通 过 实 验验 证 了 各 相 霍 尔 位 璽传 感器故 陣 下 电 机 系 统 容错 控 制 策 略
， 。 实验结果 表 明 该策 略

 ，

能在 各 种 霍 尔 故陣 情况 下 完 成转子角 度 的 估 算 实现 ，
Ｐ ＭＳ Ｍ 驱动系 统 中 容 错控 制 

。

关键词 ： 永磁 同 步 电 机 ；
霍 尔 传感 器 ；
故陣诊 断 ； 容 错 控制


中图 分类 号 ： Ｔ Ｍ３ ５ １ 文 献 标 识 码 ： Ａ 文 章纗 号 ：
１ ００ ０ －

１
００ Ｘ （ ２ ０ ２０ ） ０７
－

０ ０４ ５ －

０５
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Ｆ ａ ｕｌ ｔ －
ｔ ｏ ｌｅ ｒ ａ ｎｔ  Ｃ ｏ ｎｔ ｒｏ ｌ ｏ ｆ  Ｐ ｅ ｒｍ ａ ｎ ｅｎ ｔ Ｍ ａ ｎ ｅ ｔ  Ｓ ｎ ｃ ｈｒ ｏ ｎｏ ｕｓ Ｍ ｏ ｔ ｏ ｒｓ
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，

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ｙ
．
Ａ ｌ
ｇ
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－

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－

ｔ
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
－

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 ｐｏｓ ｕｔ
 ｐｏ ｓ 
 －

ｇ
ｌ ｌ
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．
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
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，
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，
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－

ｌ
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ｐ
．
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ｌ ｌ
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ｈ ｅ ｆｉ ｒ ｓｔ
－
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

？

ｇ
ｉ
，

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ｇ
ｍｏｄ ｅ ｏ ｂｓｅ ｒ ｖ ａ ｔ ｏ ｎ ｒ ｅｓ ｕ ｉ ｌｔ ａ ｒｅ ｗ ｅ ｉ
ｇ
ｈ ｔ ｅ ｄ ａ ｎ ｄ ｏ ｕ ｔ
ｕ ｔ
． Ｆ ｉ ｎ ａｌ ｌ
ｙ
ｔ ｈ ｅ ｆ ａ ｕ ｌ ｔ
－

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

ｐ ｆ

ｍｏ ｔｏｒ ｓ
ｙ
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ｐ ｈ ａｓ ｅ  Ｈ ａ ｌ ｌ  ｐ ｏ ｓ ｉ
ｔ
ｉ
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ｒ ｉ
ｉ ｍ ｅｎ ｓ
ｔ ．
Ｔｈ ｅ  ｅ ｘ ｐｅ ｒ
ｉ ｍｅｎ ｔ ａ ｌ ｒ ｅ ｓ ｕ ｌ ｔｓ



ｓ ｈ ｏ ｗ ｔ ｈ ａ ｔ ｔ ｈ ｓ ｓ ｔｒ ａ ｔｅ ｃ ａ ｎ ｅ ｓｔ ｍ ａ ｔ ｅ ｔ ｈ ｅ  ｒ ｏ ｔ ｏ ｒ ａｎ ｅ ｉ ｎ ｖ ａ ｒｉ ｏ ｕ ｓ Ｈ ａ ｌ ｌ ｆ ａ ｕｌ ｔ  ｓｉ ｕａ ｏ ｎ ｓ  ａ ｎｄ  ｒ ｅａ ｌ ｉ ｚｅ ｆ ａ ｕｌ ｔ
－
ｔ ａｎ ｔ ｃ ｏ ｎｔ ｒ
ｏｌｅｒ ｏｌ  ｎ


ｇｙ 
ｌ
ｉ ｉ
ｇ ｔ ｔｉ ｉ

ｔ
ｈｅ Ｐ Ｍ ＳＭ  ｄ ｒ ｖ ｅ  ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｉ 

．

Ｋ ｅ ｙ ｗｏｒ ｄｓ ：

ｐ
ｅ ｒ ｍａ ｎ ｅ ｎ ｔ  ｍａ
ｇ
ｎｅ ｔ  ｓ ｎ ｃ ｈ ｒｏ ｎ ｏ ｕ ｓ ｍ ｏ ｔｏ ｒ
ｙ  Ｈａ
；
ｌｌ ｓ ｅ ｎｓ ｏｒ ； ｆａ ｕ ｌ ｔ
 ｄｉ ａ
ｇ
ｎｏ ｓ ｉ ｓ
； ｆ ａｕ ｌｔ
－

ｔ ｏ ｌ ｅ ｒ ａｎ ｔ  ｃ ｏｎ ｔｒｏ ｌ

ｌ 引 

言 未 对 容 错 控制 在 驱 动 系 统 动 态 过 程 中 的 性 能 进 行


深 入研宄 。 此 处提 出 了 一

种 ＰＭ Ｓ Ｍ 多故 陣 诊 断与


ＰＭ Ｓ Ｍ 具 有 功 率 密 度 大 及 效率 高 的优 点 。 

在
容 错控 制 的 算 法 根 据三 相 霍 尔 传感器 的输 出 

状
驱动 中 逆 变 器 根 据 转 子位 置 信 息控 制 绕
。
Ｐ ＭＳ Ｍ ， 

态 判 断并定 义 为无 单 双 全霍 尔 故陣 在传 统


组 中 的 电流
、

从而产生持续的转矩输出 因 此转


， 、 、 。

， ，

平 均速 度 算法 估算 转 子位 置 的 基 础 上 建立 电 流


子 角 度 检 测 是 驱 动 系 统 的 关键 环 节
，



。

滑 模 观 测 器 通 过 锁 相 环 提取 转子 位 置 针 对 不 同

 。

为 了 解 决 霍 尔 元件 发 生 故 障 时 电 机控 制 系


，

霍 尔 传感 器状 态 将 平均 速 度算 法与 滑 模观 测 结


统 无 法 正 常完 成 转 子 位 置 信 息 反馈 等 问 题 近年


，

果 的 权值 协调 输 出 

。

来 ，
国 内 外学 者 对 霍 尔 位 置 传 感器 ＰＭ Ｓ Ｍ 的 故障


实 验结 果 表 明 该 容 错 控制 方 法 能在 各种 霍


诊 断 和 容 错控 制 进 行 了 大 量 研 宄 文献 进行


，
－

。 ［
１ ６］

尔 故 障 情况 下 完成 转 子 角 度 的 估 计 实 现 驱动 系


相 关研究 但均 存在 不 足
，

了 ， 

。

统 的 容 错 控制 

。

综 上 所述 对 容 错 控 制 的 研 究 集 中 在 故 障 诊

 ， ，

断效 率 的 提 高 和 容 错 控 制 的 稳 态 性 能 分 析 上 并

 ，
２ 霍 尔 传感 器 位 置倌 号获 取


ＰＭ Ｓ Ｍ 驱 动 系统主要 由 ＰＭ Ｓ Ｍ 转子 位置信 号


定稿 期
、

日 ： ２０ １ ９
－

１ ２
－

１ 

９

作 者简介 ： 阎鹏 宇 （
１ ９９ ４
－

） ，
男 ，
辽 宁沈 阳 人 ，
硕 士研 究生 

，
检 测 电 路 电 流 调 节 器 速度 调 节 器 和 驱 动 电 路 组

 、 、

研 究 方 向 为 电 机控 制 

。
成 。 Ｐ Ｍ ＳＭ 中 安装 ３ 个 中 心 对称 的开 关 型 霍 尔 

传

４５


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期 电 力 电子 技术
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 Ｖｏ ｌ
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
７

２０ ２０ 年 ７ 
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月 Ｐ ｏｗｅ ｒ  Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔｒｏ ｎ ｉ ｃｓ

 Ｊｕｌ ｙ  ２０ ２ ０



感器 Ｈ ａ ，
Ｈ ｂ ，
Ｈ ｅ ，
进 行 转 子 位 置信 号 检 测 。
Ｐ Ｍ ＳＭ 驱 表 １ 电 机传 感 器 故 障 诊 断表



动 系 统 如 图  所 示  １
。
Ｔ ａ ｂ ｌ ｅ  １ Ｍｏ ｔ ｏ ｒ  ｓｅ ｎｓ ｏ ｒ  ｆａ ｕｌ ｔ  ｄｉ ａｇ ｎ ｏ ｓｉ ｓ ｔ ａｂ ｌ ｅ



逆变 器

 类型
 故 障位 置

 输出 状态

 取数


全正常



—

３
－

１
－

５
－

４
－

６
－



２ 

７

全故 障

 Ｈ ｌ
ｆ ，
Ｈ ｂ ，
Ｈ 

ｃ
ｌ
－

ｌ
－

ｌ
－

ｌ
－

ｌ
－



ｌ 

７

速度
 丄 

ａ

凋节器



ｂ
Ｈ 

ａ
７
－

５
－

５
－

４
－

６
－



６ 

４

单相 霍尔 故 障

 Ｈ 

ｂ ３
一

３
＿

７
一

６
一

６
－



２ 

２
ＰＭ Ｓ 

Ｍ
Ｈ
－ － －

３ ５ ５ ７ 

３
－ －



ｃ
１ 

１

Ｈ Ｈ
－ － － －

７ ６
－

／
ａ ， ／


ｂ ａ ，


ｂ ７ ７ ６ 

６ 

６

双相 霍 尔 故 障
ｈ 

Ａ

 Ｈ Ｈ 

ｂ ７
－

５
－

５
－

５
－

７
－



７ 

５
转 置

 ａ

说
，

器 Ｈ ｂ Ｈ ３
一

３
－

７
－

７
－

７
－



３ 

３
， 

ｃ

图 １  ＰＭ ＳＭ 驱 动 系 

统 “

当霍 尔 传 感器 仅输 出
”

种状态 十进 制


一

１ １ １
 １ Ｐ Ｍ Ｓ Ｍ ｄｒ
，

Ｆ ｇ ｉ
．
ｉ ｖ ｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅｍ



位 置传 感 器 均 发 生 故 障
“

数值 为
”

７ 时 。 三相 霍 尔 

，

转 子 位 置信 号 检 测 电 路 输 出 的 位 置 信 号

 将其 定义 为 全 霍 尔 故 障 。 当 霍 尔 信 号输 出 ４ 种状


＆ 人 为 三相 相 差 脉宽 电角 度 的 方波 态 时 定 义 为单 相霍 尔故 障 单相 霍 尔 故 障 中 若


° 。
１ ２０ 、
１ ８０ 

， ，
。 ，

的位置


°

这些信 号 将 的 电角度划分为 十进制 数 值含 有 即 为 Ｈ 传 感器故 障 见 图

“ ”

个
°
３６ ０ ６ ６０ ４ ３
ａ ， 

。

区间 如图 ，
２ 所示 

。
０ ００  

０
１ １ 

１ １
０ 

１ １ 

１ １ ． １ １ １ １


０ 

１

 ６


１



７ 

５ 

５ ４ 
 ！ 

６



１

 ０


１ 

１

０ ００

 

０


１
１ １
  ００ ；


１ １
０ 

１
１ １
１ ０ ；
１



Ｉ 

■

３  ■


１ 

５ 

４ ６  ２

 ？



ｅ


１



１ 

１



１



９



９



６



１

： 区 间 

１
区间 

２
区 间 ３ 区 间４
  区 间６ 区 间
 区 间 ５
 ｜ ｜


１ 

９


１
。 。 ５ ° 。 。
３ ０ 

？ 

－
１ ５０ ？ ２ １
０


？

２７ ０


－
３ ３０ ？
３０


？

９０
区间 区 间２  区 间４
 区 间３ 区 间５ 区间 区间
； ； ；

 
 

６ 

６
９ ０


° 

° 

。 ° 

°

 ９ ０


１


１  ｜

５ （
Ｔ
 ２ ＣＴ ２ ７０ ３ ３ ０ 
？ １ １ ．
３０ １

。 。 。 。 。 。


１ 

１ 

１

３ ０ 

？ ９０ 

？
１ ５ ０ 

？
２  Ｉ
Ｃｆ
？
２ ７０ 

？
３ ３ ０


？

３ ０


？



。 

° ° 

° 

。 

。

９０ １ ５ ０ ２ ＨＴ

 ２ ７０ ＇

 ３３ ０ ３ ０ ９０

图 单相 霍尔 故障 输 出 波形




１

图 ２ 霍 尔元 件输 出 波 形


Ｆｉ ｇ  ３ Ｓ ｎ ｇ ｌ ｅ ｐ ｈａ ｓ ｅ Ｈ ａ ｌｌ ｆａ ｕ ｌ ｔ  ｏ ｕ ｔ ｐ ｕ ｔ  ｗ ａ ｖ ｅ ｆｏ ｒｍ ｓ
． ｉ
－




Ｆ ｉ
．
 ２  Ｈ ａ ｌ ｌ  ｅ ｌｅ ｍ ｅ ｎ ｔ  ｏ ｕ ｔ ｕ ｔ  ｗａ ｖｅ ｆｏ ｒｍ ｓ


ｇ ｐ

当霍 尔 信 号 输 出 两 种状态时 ， 定 义 为双 相 霍


霍 尔 位置 传 感器 的 输 出 信 号 ，
通过 平 均 速 度


双 相 霍 尔 故 障 中 若 十进 制 数 值 含 有
“ 

”

尔故障 。 ３

算 法 进 行 转子 位置 精 确 估 算 从 而 满 足
，

Ｐ Ｍ ＳＭ 的正


即 表示仅 Ｈ 传 感器正 常 ａ 如图 ４ 所示 

。

弦 波驱动 要求 但 霍 尔 位 置 传感 器 容 易 受 到 外 界
，

。 

环 境 如 温 度 灰 尘 振动 等 影 响 导 致 输 出 信 号 出
， 
 、 、 ，


１



１
０１ 

１ ０ １ 

１ 

ｍ １ １ 

１ １ １ 

１ ０ １ 

１



３ 

３ 

７ 

７ 

７ 

３

现异 常 无 法完成 ＰＭ ＳＭ 正常 驱动 

。



匚
，



０

３ 霍 尔传感 器 的故 障诊断



为提 高 控制系 统的可 靠性
？

Ｐ ＭＳ Ｍ ， 对霍 尔位

 

０

置 传 感 器进 行 故 障 诊 断 。 作 为 半 导 体器 件 的 开 关


区间  区 间 ４
区 间 ２ 区 间 ３  区 间
 区 间５ 区间
型 霍 尔 元件 在 损 坏 后 其 输 出 端 ， ，
口 的 状 态包 括 高

 。


１ 
。
 
。

２
５ 。 。


６
。


１ 

９

０


？ 

？ 

？ 

？ 

？ 

？ 

？

３０ ９０ １ ５０ １
２ ７０ ３ ３０ ３ ０


° 

° 

５ 

° 

。 

。 

°

电平 低 电 平故障、 

。
９０ １ ５ ０ ２ １ ０ ２７ ０ ３ ３０ ３ ０ ９０

针 对 霍 尔 元 件故 障 下 输 出 高 、 低 电 平 状态 的

 图 ４ 双 相 霍 尔 元件 故 障 输 出 波 形



不 确定 性 可 通 过 对 比 正 常状 态 下 霍 尔 元 件 输 出


Ｆ ｇ ４ Ｂ ｈ ａ ｓ ｅ Ｈ ａ ｌ ｌ ｅ ｌ ｅｍ ｅ ｎｔ  ｆａ ｕ ｌ ｔ  ｏ ｕ ｔ ｕ ｗ ａｖ ｅ ｆ ｏｒ ｍ ｓ


． ｉ
ｉ
ｐ
ｔ
ｐ
，

波形诊断 霍尔传 感 器故障 类型 。 以 故障 输 出 高 电


 通 过判 断霍 尔 信 号 中 是 否 含 有 ｍ 状 态 来


“ ”

平为例 在 电机运行 时 定 义 ， ，
Ｈ ａ 的 输 出 状态为 最

 判断是 否含 有故障 。 在 含有 故 障 的 情况 下 霍尔

 ，

高位 札 的输 ，
出 状 态为 最低位 ，
保存 ３ 个霍尔元

 传感器输出 的 ４ 种 状态 为 单 相 霍 尔 故 障 、
输出的


件 的 输 出 状 态对 应 的 十 进 制 数值 。 根据 特 定 数值

 ２ 种 状 态为双相 霍 尔 故 障 、 输出的 １ 种 状态 为全


定 位 故 障 传 感 器 位 置 将 特 定 数值 定 义 为 判 断 数 ， 

。 霍尔故障 。 在含有 故障 的情况 下 进行 ＰＭ Ｓ Ｍ 故障


根据数值 查表 １ 可 得故障位置 

。 诊 断 与容 错控 制 

。

４６


 霍 尔 传 感器 故 障 下 的 永 磁 同 步 电机 容错 控制



４ 霍 尔 传 感器 容错 控 制

 式中 ：
Ａ ／
为当前 区间运行时间 ，
为前
一

扇 区



平均速 度 ｔ
ｆ 为 正整 数 ｔ
ｆ 为 当 前霍 尔 区 间起 始 位置 

。

基于平 均速 度 法 的 霍 尔传 感器 容 错控制
； ；

４ ． １ 

采用 上述 容错策 略 当 霍 尔 位置 信 号 出 现 异


当霍 尔 位置信号 出 现异 常 时 用 正常相 的霍
，

， 

常 时 系 统 可 以 继 续 运行 但 当 电 机 处 于 启 动 或 加


尔 信 号 对 故 障相 进 行 估 算 实现 容错 控 制
， ，

， 

。

减 速状态 时 依 然为 其 他 正常 扇 区 运 行 时刻 的 平


当 单 相 霍 尔 位 置传 感 器 发 生 故 障 时
，

， 需要对


均值 会 导 致转 子 位 置 和 转 速估 算 依 然存 在 

定
一

两 个 区 间 宽 度进 行 估 算 例如 当 氏 发生故 障时
，

。 

，

滞 后 难 以 实 现 较 好的 转 速闭 环控 制 

。

需 要估算区 间 的 时 间 宽度 用 正 常相 进行 估


，

３ ，
６ ，

４ ． ２基 于 滑 模 观 测 器 的 新 型 容 错 控 制 算 法


算 ，
当 需 要 进行 换相 ，
其中 ， ＡＴ 为设


针对 以上 问 题 综 合 考虑 ＰＭ ＳＭ 矢 量控 制 系


定 换相系数 其中 为 设 置 转速
，

， Ａｒ
＝
， ，
〇／ 

，

统成 本 及 稳 定 性 提 出各 种故 障下 的 霍 尔位置传


｜ ｜

为前 单 相 霍 尔位 置 传 感器 故障
，

时 刻 估算 转 速 

一

感器 故 障 检 测 和 容 错 控 制 其 流 程 图 如 图 ６ 所示 

。
换相策略如表 所示
，

２ 

。

表 ２ 位 置 传 感 器 故 陣 容 错 表



Ｔ ａｂ ｌ ｅ ２ Ｐｏ ｓｉ ｔｉ ｏｎ ｓ ｅ ｎｓ ｏ ｒ ｆａ ｕ ｌ ｔ  ｔ ｏｌ ｅｒ ａ ｎｃ ｅ ｔ ａ ｂｌ ｅ



故 障 类 型 诊 断 故 陣  区 间 运 行 时 间


ｊ

Ｅ ｒ
日 ，

ｆ ２

Ｈ 故陣

 ｜

Ｅ
．

却

ｒ
日
５
，



器

Ｈ 故障


Ｅ ｆ
｜

日 ，

邮


６
，從 ⑶
ｂ

Ｅ ｆ
０ １

卻


Ｅ ｒ
Ｈ１


却


故障


，



Ｉ

Ｈ ｒ

｜

Ｅ 

ｒ
日 

．

当 双相 霍尔 位置 传 感 器发 生 故 障 时 ，
根据正


常 霍 尔传 感 器划 分的 两 个大 霍 尔 故 障 区 间 运 行 时


间 进行 ６ 个 区 间运行 时间 ｔ
ｌ
￣
ｔ
６ 的估 算 ， 

如
图 ５ 所示 。 以 札 正 常为例 假设 电机在霍 尔区 间

 ，

内 进行 匀速运 动 ，
前 一

霍尔 区 间 平均转速代替 下

 图 ６ 新 型 容 错 算法 流 程 图



区 间 起始时刻瞬时 速度 定义双相霍尔 故障下


 Ｆ ｇ  ６Ｆ ｌｏｗ ｃ ｈ ａ ｒｔ  ｏ ｆ ｈ ｅ ｎ ｅ ｗ ｆａ ｕ ｏ ｌ ｅ ｒａ ｎ ｔ  ａｌ ｏ ｒ ｉ ｔｈ 

ｍ
－
一
ｉ ｌｔ
ｇ
．
ｔ ｔ
，

区 间 运行时间如表 ３ 所示 

。
在 电 机运 行 过程 中 对霍 尔 传 感器 输 出 进 行 实


时 监测 根据 霍 尔元件 输 出 状态判 断 是 相 两相


ｉ －
一
＾ ｊ 

Ｊ
， 、

？


２ 

ｈ


°
或 者 三 相 霍 尔 元件 故 障 。
三相 故 障 时 直 接 位 置环




。

１ ８０ １ ８ ０

幵 环起 动 切 换 闭 环 并 通 过 滑 模 观 测 器 观测 转子


ｆ
，

图 ５ ｉ 尔扇 区 展幵 图


位置 相 两相 霍 尔 元 件 故 陣 时 结 合 转子 位置


一

。 、 ，

Ｆ ｉ
ｇ
．  ５ Ｈ ａ ｌｌ  ｓｅ ｃ ｔ ｏ ｒ  ｅ ｘ ａ ｎｓ ｏ ｎ

ｉ

和 转 速分 别 对应 不 同 的 一

阶转 子 位 置 观 测 权 值 

。

表 ３ 位置传 感器 故陣 容错表


通 过平 均 速度 算 法得 到 估算 结 果与 滑模 观测 器 观


Ｔａ ｂ ｌ
ｅ ３ Ｐ ｏｓ ｉ ｔｉ ｏｎ ｓ ｅ ｎ ｓｏ ｒ ｆａ ｕ ｌ ｔ ｔ ｏｌ ｅ ｒａ ｎ ｃ ｅ ｔａ ｂ ｌ ｅ



测 出 的结 果 加 权 输 出 减 小估 算 误 差 ， 

。

故障类型

 区 间运行 时 间


在 两 相 静 止 坐 标 系 中 构 建 基 于 电流 状态 方程


＝ ，３

 ＝ｔ
，
ｉ

Ｖ ｉ
ｔ
Ａ Ｊ３



Ｈ ｈ ，
Ｈ ＿
？ 故障

 ＾ ２＝
｜
１
－

ＡＴ  Ｉ Ｗ３ ＾
５
＝
｜
１
－

Ａ Ｔ １ ＾３


的滑模 观 测 方程 为 

：

Ｌ ．
＾ ｆ
－
＝ｕ
ａ
－

Ｒ ｊａ －

％Ｆ （
ｌａ
－

ｉａ ）


ｄ 

ｔ

计 算 出 每个 霍尔 区 间 运 行 时 间 ，
并 假设单 个

 （ ２ 

）

ｄ ｔ
Ｂ

转 子 做 匀 速 运 动 构 建 平 均 速度 算 法


＿

Ｌ
霍尔扇 区
－

内
ｉ


．
ｐ ｐ）




，
， ，
ｄｔ



定 义 当 前 时 刻 转 子位 置 外 ￡
） 、 瞬 时 角 速度 

转 式中 ｕ 分别 为 Ｐ Ｍ ＳＭ 定子 ａ ８ 轴 电压值 乙 

分
：
ａ ，
屮 ， ；

子位置 和 转 速可 用式 （
１ ） 估算 

： 别为定子 ａ ，
轴 电 流 值与 估 计值 ； ￥ 为观 测 器 增 益 系 数 

；

＝
ＴＴ

 Ｆ 为 ｓｉ
ｇ
ｍｏ ｉ ｄ 函数 

。
ｃ〇
（
ｔ
）
〇） ｋ 

．

３ Ａ艺
３  （ Ｈ ｉ 

） 

（
１


） 根 据 滑模 观 测 方 程可估 算 出 ａ ，
轴 定子 反 电


ｄ（ ｔ
）
＝
６ｈ ＋ ａ） ｋ ． Ａ 

ｔ
势 如式 ， （
３ ） 所示 

：

４７


第 ５４ 卷第 ７ 

期 电 力 电 子技 

术 Ｖｏ ｌ ．
５ ４ ， Ｎｏ ．


７

２０ ２０ 年 ７ 

月 Ｐ ｏ ｗ ｅ ｒ  Ｅ ｌｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｎ ｉ ｃ ｓ

 Ｊｕｌ
ｙ
２ ０２ ０



Ｆ（ ｉ ａ
－

ｉａ
－

ｓ ｉ ｎ０
种 霍 尔 传 感 器 故 障 在 故 障 条 件 下 采 集 电 机 稳态 ， 

、



） 

ｒ

动 态 信 息 进 行 实验 研 宄 实测 对 比 阶 段选 择上 位
３
ｃ ｏｓ６ 

ｒ
（ 

）

 ，
，

Ｆ（ ｉ ｉ
ｆｒ ｐ ）



机 。
通 过 对 比 基 于 传 统平 均 速 度 算 法 下 的 霍 尔 故


式中 ： 久 为转子 电 角 度 ；
ｅａ ，
＆ 为 ａ
， ／
３ 轴 估 计反 电势 值 ；
叫 

为
障 容 错控 制 与 基 于 新型 算 法 下的 角 度估计 结 果 

、

估 算 转度 

。

电机相 电流 以 验 证 霍 尔 位 置传 感 器 容错 控 制 策


考 虑滑 模观测 器观 测 的 反 电 动 势 中 存在 抖振

 。

信 号 会 影 响 转 子 角 度 估 算 精 度 通 过锁 相 环 对 反
， 
 。
略 的 有效 性 。 对 应 实验 电机参 数 为 ： 额定 功率 为



电 动 势 进 行转 速 与 转 子位 置 的 提 取 。 锁 相 环 控制


２ ００  Ｗ ， 额 定 电压为 ３ ６ Ｖ ；
额 定 电 流为 ７ ．
５ Ａ ， 额定


转矩为 〇 ６ ３ ７ Ｎ 额 定转 速为 ３ ００ ０ 

线
１
－
ｍ ｉ ｒｒ
＿

框 图如图 所示 ｍ
．
１
７ 

。
， ，

ｅａ
＝－
Ｅｓ ｎ ｄＴ
电 阻为 ０ ．
３ ３ ｔ 线 电 感为
ｆ ，
０ ９ ｍ Ｈ．


。
ｉ 


首 先 通过 实 验 验 证 基 于 平 均 速 度 算 法 与 新 型


算 法 下 的 霍 尔 故 障 容错 控 制 方 法 在 不 同 故 障情 况


ｅ
ｇ
＝
Ｅｃ ｏ ｓ 〇 

Ｔ

下 的 角 度 估计 结 果 如 图 ，
８ 所示 其 中 电 机初 始 转

 ，

锁相 环 控制 结 构框 图 速为 ｍｉ ｒ ｒ 在 处将 标 转 速提高


１
－

图 ７ 
 Ｓ ＯＯ ｉ
，
ｉ ＝
０ ． １ ２ ｓ 目

到 电机 开 始 加 速 图 中 ①为 无霍


－

Ｆ  ７  Ｂ ｌ ｏ ｃ ｋ ｄ ｉ ａ
１

ｉ
ｇ
．

ｇ
ｒａ ｍ ｏｆ  ｔｈ ｅ
ｐ ｈ
ａｓ ｅ －

ｌ
ｏ ｃｋ ｅ ｄ ｌ ｏ ｏ
ｐ
ｃ ｏ ｎｔ ｒ ｏｌ ２ ０ ００  ｒ ｍ ｉ ｎ ，
。 ，

尔 故 障 ② 为 单 相 霍 尔 故 障 ③为 双 相 霍 尔 故 障
可 得 锁 相环 系 统 闭 环传 递 函 数 为
； ； 

；

根据 图 ７ 

：

④ 为 全霍 尔 故 障 

。

防 

⑷

式中 ：
氏 为 实 际 转子 位 置 为 估算 转 子位 置 心 和 ；
尺 ，
为 Ｐ Ｉ

控制 器的 比 例 和积 分参 数 

。

误差 ｅ 为 

：

ｘ
＝
０ ｎ０ ｒ＝￡ ｓｉ ｎ （ ０ ０ ｎ ０ ０
－ － － －

ｅ ｏｃ ｏ ｓ ｅ
（ ５
＜

￡： ｆ ｓｉ ｓｉ
（ ） ｒ
／３
ｒ ｒ
） （ ｒ ｒ
） 

）


式中 龙
ｔ ／ ｓ ｔ ／ｓ


￡ ＝ 以 

。
传 统容 错 控制  新 型容 错 控 制


：

（ ａ ） （
ｂ ）

经过 ＰＩ 调节后 ＇ 趋近 于 零 即 估 计 转 子 位置


动 态 转子 位 置波形
，

图 ８ 

角 近 似等 于实 际转 子 位 置 角 

。
Ｆ ｉ
ｇ
．
 ８ Ｄ ｙ ｎ ａ ｍ ｉ ｃ ｒ ｏ ｔｏ ｒ
ｐ
ｏ ｓｉ ｔ
ｉ
ｏ ｎ  ｗａ ｖ ｅ ｆｏ ｒｍ 

ｓ

结合传 统 平均 速度 算法 下 的 霍 尔位 置 传 感器


故 障 容 错 控制 和 滑 模 观 测 器 观 测 电 流 算 法 并考

 如图 ８ａ 所示 ，
基 于平均 速度 算法 的 容错 控


。

虑 霍 尔 位 置传 感 器 故 障 建 立 转 子 位 置估 算 公 式 ， 

：
制 ，
单 相 霍 尔 故 障容 错控 制 下 的 角 度估 计结 果 与



０ ＝ Ａ ０ ＋（ ｌ
－

Ａ ０２
实际电机角度 出现 了 较小 的 偏差 ， 滞后 现象 并 不



ｒ
，
）

６
明显 而 双 相 霍 尔 故 障 下则 出 现 较 大 偏 差 滞 后 性


￣ （ 

）

〇）ｌ ＼ 〇） Ａ 〇２
－ ￣
； ，
—

ｖ （ １ 
）（
＼ Ｋ 


式中 ： Ａ 为 加 权因 子 

。
也 明 显 霍 尔 元 件 全 故 障无 法进行 转 子 位 置 估 算
，


。

即 

：
而基于 新型 容错控制 算法 角 度估 计如 图 ８ｂ 所示 

，

在 各 种 故 障 情 况下 偏 差 都 相 对较 小
＇

３ Ｗ ｒ
Ａ ０／ （
２ Ｏ （ｈ ７ ） ，
单相 霍 尔 故 障

 ，
且滞 后 不 明



双 相 霍 尔 故障 显 表 明 新 型 容 错 算 法对 转 速大 小 变化 具 有 

定
一

Ｗ ｒ
Ａ０ ／ （ ｌ 〇 〇Ｔ Ｔ ） ，

 。

Ａ
＿

３ Ｗ ｒ
Ａ ９／ （
（ Ｉ ＯＯ ｔｔ ） ，
霍 尔 无故 障

 的 鲁 棒 性 增 加 了 系 统 可 靠 性 通 过 实验 验证 基 于

 ，
。

０ ， 霍 尔 全 故 障

 平均 速度算 法与新型 算法 下 的 霍 尔 故障容 错控制


式中 ：
Ａ０ 为 单个霍 尔 区 间 位置 变化 

。
方法在 不 同 故障 情 况 下 的 电 流波 动 状况 其 中 电

 ， ，

该 算 法 可 以 在 电 机运 行 时 减 小 霍 尔 位 置传 感

 机转速为 如 图 所不
＿

３ ０ ０ ０ｒ ｍｉ ｎ ９
＊

， 

。

器 故障 带 来 的 转子 位置估 算不 准 确 的 影 响 ，
增加


ＬＸ Ｘ ０〇 ＣＸｌ Ｘ ＞Ｏ 〇０ ＣＸ


＇

＾Ｃ
＿ － ＿

系 统可靠 性 ，
从而 较好 地 获得 转 子 位置 ，
完成

 １ 

０

ＰＭ ＳＭ 的 高性 能 控制 

。

１ 

０ ＇ ＇  

＇

Ｘ＾Ｏ Ｃ＾ ＤＯ ＯＯＯＯ Ｏ ＯＯ
实 验 分 析




０


．

５ 〇〇 〇〇 〇〇〇〇〇 〇〇〇 〇〇 ＜

ｉ
ｎ
１ １ １  
１ １
  －

１ 

０
０
１ 
１ １
 
１
１ 



０ ０ ． ０５ ０  ０ ． １ ． １ ５ ０ ． ２ ０ ２ ５  ０ ０ ０ ５  ０
．
． ．
０
１
．
１ ５ ０ ． ２ ０ ． ２５



在 兼有编 码器和 霍 尔位置传感 器 的 ＰＭＳ Ｍ 


交 ｔ／ ｓ  ｔ ／ｓ



（
ａ
）
平 均 速 度 算 法 （
ｂ） 新 型 容错 算法


流 调 速平 台 上 ， 对此处 提 出 的 新 型 霍 尔 位 置传感

 图 ９ 电机相 电流 波形


器 容 错 算 法进 行 了 实 验 验 证 。 实 验过 程 中 模拟 各

 Ｆ ｇ ９ Ｍ ｏ ｔ ｏ ｒ ｐｈ ａ ｓ ｅ ｃ ｕ ｒｒ ｅ ｎｔ  ｗａ ｖ ｅ ｆｏ ｒｍ ｓ
ｉ
． 


４８


 霍 尔 传 感 器故 障 下 的 永 磁 同 步 电 机 容错控 制



由图 可见 在相 同 故障 类型 下 新型 容错 算

 综合控制 性能 下 步 将重 点 研 宄观 测 策 略 的 工


一

９ ， 。

法 较 基于 平 均 速 度 算 法 的 容 错 控 制 ，
可 以 获得 比

 程 化 问 题 以 期 实 现其 实 际 工 程 应 用 ， 

。

较理 想 的 电 流波形 。 电流的 实 验结 果验证 了 新 型



容 错 算法 具 有 更 优 良 的 稳 态性 

。 参 考文 献


Ｕ 莫会 成 闵 琳 现代 高 性能 永 磁 交 流 伺 服 系统 综 述
．

结 

论
［ 

：
，

６
传 感 装 置与 技 术 篇 ［
Ｊ
］
．
电工 技 术 学 报 ，
２０ １ ５ ，
３０ （ ６ ） ： １ ０


－

针对 永 磁 同 步 电机 中 霍 尔 位 置传 感 器 的 故

 ２１ 

．

障 导 致 转 子位 置估算 不 准确 的 问 题 提 出 了 

种 林京 京 沈艳霞 卡 德 基 于 矢置 旋 转 的 永磁 同 步 电


一

［
２ ， ，
．

， ， ］

永 磁 同 步 电 机 多 故 障 诊 断 与 容 错 控 制 的 算法 机容错控 制系 统 电 力 电 子技 术 －

［
Ｊ】 ＿

，
２０ １ ８ ，
５２ （
７ ） ： ２４ ２７ 

．



。

根据 三 相 霍 尔 传 感 器 输 出 状 态 ，
判断传感器

 ［
３
］ Ｋ ｉ ｍ Ｓ Ｙ ，
Ｃ ｈｏ  Ｃ ｉ
，
Ｌｅｅ Ｋ ，
ｅ ｔ ａ ｌ ． Ａ ｎ Ｉ ｍ ｐ
ｒｏ ｖ ｅｄ Ｒ ｏ ｔｏ ｒ  Ｐｏ ｓ ｉ


？

ｔｉ ｏ ｎ  Ｅ ｓｔ ｉ ｍ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ  Ｗ ｉ ｔ ｈ Ｖ ｅ ｃ ｔ ｏ ｒ
－

ｔ ａｃ ｋ ｎ
ｒ ｉ
ｇ
Ｏ ｂ ｓ ｅ ｒｖ ｅ ｒ  ｉ
ｎ Ｐ Ｍ Ｓ Ｍ


是 否 含有 故 障 并 定 义 为 无霍 尔 故障 单 双 全霍

 ， 、 、 、

ｉ ｖ ｅ ｓ Ｗ
Ｄｒ ｈ Ｌｏ ｗ ｒｅ ｓ ｏｌ ｕ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｈ ａｌ ｌ ｅ ｆｅ ｃ ｔ  Ｓｅ ｎ ｓｏ ｒ ｓ ＥＥ Ｅ


－ －

ｉ
ｔ
Ｊ］ ． Ｉ

在 传 统 平 均 速度 算 法估 算 转 子 位置 的 基
 ［

尔故障 。 

Ｔｒ ａ ｎｓ ｏｎ  Ｉ ｎｄ ｕ ｓ ｔ ｒ
ｉ ａ ｌ  Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒｏ ｎ ｉ ｃ ｓ ２０ ５８（ ９ ４０７ ８ ４０ ８ ６
－

，  １ １ ） ：


．

， ，

础 上 建 立 电流 滑 模观 测 器 通 过 锁 相 环 提 取 转 子


Ｂ ａ ａ ｂ ａ ｎ  Ｅ Ｍ ｏ ｄｅ
，
Ｓａ ｘ ｅ ｎ ａ Ａ Ｂ ａｎ ｓａ
，

［
４］ ｌ
ｔ ，
ｌ Ｐ
，
ｅｔ  ａｌ ． ｌ
ｉ
ｎ
ｇ ，
Ｄｅ ｔ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏｎ


，

位 置 针 对 不 同 霍 尔 传 感 器 状 态 将 平 均速 度 算 法
。 
 ， ａ ｎ ｄ Ｄ ｓａ ｍ ｂ ｉ ｉ
ｇ
ｕ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ  Ｓｅ ｎ ｓ ｏ ｒ  Ｆ ａｕ ｌ ｔ ｓ ｆｏ ｒ Ａ ｅ ｒｏ ｓ ｐ ａｃｅ  Ａｐ ｐ 

－

与滑 模 观测 结 果 的 权值协 调 输 出 ， 有 效 改善 了 

驱 ｌ
ｉ
ｃ ａ ｔｉ ｏ ｎ ｓ Ｊ
［ ］
． Ｉ Ｅ Ｅ Ｅ  Ｓｅ ｎ ｓｏ ｒ ｓ  Ｊｏｕ ｒｎ ａｌ
，
２００ ９ １
９ （ １ ２ ） ：

１ ９０ ７
－

１ ９ １ ７ 

．

动 系 统在 故 障 情 况 下 的 加 速 性 能 优化 了 容错 控

 Ｓ ｃ ｅｌ ｂ ａ Ｇ Ｄ ｅ Ｄ ｏ ｎ ａ ｏ Ｇ ｃｅ
Ｓｃ ａｒ ａ Ｇ ｅ ｔ ａ ｌ Ｆ ａｕ ｏ ｌ ｅ ｒ ａｎ ｔ
－

［
５ ］ ，
ｔ
，
ｌｌ
， 
．
ｌｔ
ｔ
，

ｏｒ  Ｐ ｏ ｓ Ｖ ｅ  Ｕｓ
制 的 效果 

。
Ｒｏ ｔ
ｉ
ｔ
ｉ
ｏ ｎ ａ ｎ ｄ ｌ ｏｃ ｉ
ｔ
ｙ Ｅ ｓ ｔ
ｉ
ｍａｔ ｏ ｎ ｉ ｉ
ｎ
ｇ Ｂ ｉ
ｎ ａｒ


ｙ

Ｈａ ｅｆｆｅ ｃ ｔ Ｓ ｅ ｎ ｓ ｏ ｒ ｓ ｆｏ ｒ  Ｌ ｏ ｗ ｃ ｏ ｓ Ｖ ｅ ｃ ｔ ｏ ｒ  Ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ Ｄｒ
ｉ ｖｅ ｓ
台含有 线 编 码 器 和 霍 尔 位置传 感


－ －

ｌ ｌ ｔ Ｊ 

．

以
一
［
］
２ ５ ０ ０

Ｉ Ｅ Ｅ Ｅ Ｔ
ｒ ａ ｎｓ  ｏｎ  Ｉｎ ｄｕ ｓｔ ｒ
ｙＡ ｐ ｐ ｌ
ｃ ａ ｔ ｏ ｎｓ ｉ ｉ ２０ １ ４ ５０ ５


器 的 永磁 同 步 电 机 为 实 验 对 象 对两 种容 错控 制


，
 ， （ ） 

：
，

３ ４０ ３ ３ ４１ ３
－


．

方法 在 正 常 时 、 单 相 霍尔 故 障和 双相 霍 尔 故 陣情


［
６］ Ｄｏ ｎ ｇ  Ｌ ，
Ｊ ａ ｔｓ ｋ ｅ ｖ ｉ ｃ ｈ Ｊ
，
Ｈｕ ￡ ｉ ｎ
ｇ
Ｙ ，
ｅ ｔ ａ ｌ ． Ｆａｕ ｌ ｔ  Ｄ ａ ｇｎｏ ｓ ｉ ｉ ｓ ａｎｄ



况 下 对 驱 动 系 统 动态 性 能进行 测试 和 分析 验 证
，

 ，
Ｓ ｇｎａ ｌ  Ｒ ｅ ｃ ｏｎ ｓ ｔｒｕ ｃ ｔ ｏ ｎ ｏ ｆ Ｈ ａ ｌ ｌ Ｓ ｅｎ ｓ ｏ ｒｓ  ｉ ｎ  Ｂ ｒｕ ｓｈ ｌ ｅ ｓｓ Ｐ ｅ ｒ
ｉ ｉ


？

霍 尔 位置 传 感 器 容 错 控 制 策 略 的 有 效 性 。 结 果表

 ｍ ａ ｎ ｅ ｎ ｔ Ｍａ
ｇ
ｎｅ ｔ Ｍｏ ｔ ｏ ｒ Ｄ ｒ ｉ ｖｅ ｓ
［
Ｊ
］
．
Ｉ Ｅ ＧＥ Ｔ ｒａ ｎ ｓ  ｏｎ Ｅ ｎ ｅ ｒｇｙ


，

明 ，
所提 出 的 转子 位 置新 型 容 错 算 法 具有 较 好 的

 Ｃ ｏ ｎ ｖ ｅ ｒｓ ｉ ｏ ｎ ，
２０ １ ６ ，
３ １
（ １ ） ：
１ １ ８
－

１ ３ １ 

．

（
上接 第 ３ ８ 幻 于 回 馈制 动 状态 时 能 ， 量以 ０ ６ ２ ０ ３ ｋ Ｗ
． 
 ［
２
］
王 丽丽 游梁 式 抽油 机 与 驱 动 电 机的 合 理 匹 配 研 宂 ．

丨
Ｄ 】


．

的 总反 向功率
“ ”

回馈至 电 网 大庆 东 北 石 油 大 学 ：
，
２ ０１ ３ 

．



。

所提 方 案 己 应 用 于 大 港 油 田 长庆油 田 等 多

 ［
３ ］ Ｈ ｕ ａ ｎ ｇ Ｘ ｉ ａ ｎｊ ｎ ｉ
，

Ｃｈ ａｎ
ｇ
Ｄｅ ｎ ｇ ｗ ｅ ｉ
，

Ｚｈ ｅ ｎｇ Ｔｒ ｉ ｌ ｌｉ ｏｎ ．
Ｉ
ｎ ｖ ｅ ｓｔ ｉ
ｇ
ａ


？

ｏ ｎｏ ｆ ｔ ｈ ｅ  ＲＣ ＧＢ ＴＡ ｏ ｎ  ｎ Ｈ ｈ  Ｓｐ ｅ ｅ ｄ Ｒ ａ
根据 大 港油
ｗａ
田 抽 油机系 田 集 团 的检 测报
ｃ ａｔ
个油
－

统 

ｔ Ｉ
ｐｐ ｇ
ｌ ｌ
ｉ ｉ ｉ ｉ ｉ ｉ


ｙ
，

Ｃ ｏ ｎ ｖ ｅ ｒｔ ｅ ｒ ｓ Ａ ２０ ７Ｉ Ｅ ＥＥ  Ｅ ｎｅ ｒ ｇｙ  Ｃ ｏｎｖ ｅ ｒ ｓ ｏ ｎ Ｃ ｏ ｎ ｒ ｅ ｓ ｓ



告显示 安装 此方 案 变频 器 综 合节 电 率 约 为
ｇ


．
 １ ｉ
 ［ ］

ａ ｎ ｄ Ｅ ｘ ｐｏｓ ｏｎ Ｃ ２０ ２０ ６２
－

７ ２０６ ７
当抽 油机配用 Ｗ 电动 机时 耗 电 量为


． 

．
ｉ ｔ ｉ １ ：
［

２ ０％


日
］

，
３ ０ ｋ ，

４］ Ｃ ｈ  Ｐｅ ｉ ｉ
－

Ｃ ｈ ｉｎ  Ｐｕ ｍ ａ ｍａ Ｉ ｎｖ ａｎ   Ｈ ｓ ｉ
ｅ ｈ Ｙａ ｏ Ｃ ｈ －

ｉ
ｎ
ｇ
ｅ ｔ  ａｌ 

．

年耗 电量 为
， ，

每度电费为
，

Ｗ ８ ７  ６００ ｋ Ｗ 

［

２ ４０ｋ ＊
ｈ ，

Ｓ ｍ ｉ
ｐ
ｌ ｅ Ｆｏ ｕ ｒ
－

ｑｕ
ａ ｄ ｒａ ｎ ｔ  Ｇ ｒ
ｉｄ －
ｌｉ ｅ Ｃｏ ｎ ｔ
ｒｏ ｌ  Ｓ ｃ ｈ ｅ ｍｅ  Ｗ ｉ
ｔ ｈ Ｕ


－

０ ７ ．
元 则 单 台 抽 油 机年节 约 电 费 为
，
１ ２ ２ ６４ 元 

。
ｎ ｏｗ ｅ ｒ Ｆａ ｃ ｔ ｏ ｒ  Ｒｅ ｃ ｉｅ ｒ  Ｍ ｏｄ ｅ ｆ ｏ ｒ  Ｓ ｎ ｇ ｅ ｐ ｈ ａｓ ｅ  Ｄ Ｃ ／
－

ｉ ｔ
ｙ Ｐ ｔｉ ｆ 
 ｉ ｌ

５ 结 

论 Ａ Ｃ  Ｃ ｏ ｎｖ ｅ ｒ ｔ ｅｒ
ｅ ［Ｊ ］ ． Ｉ Ｅ ＴＲ ｅ ｎ ｅ ｗ ａｂ ｅ Ｐｏ ｗ ｅ ｒ Ｇ ｅ ｎ ｅ ｒａ ｔ ｏ ｎ ｌ ｉ
，
２０ １ ７


，

４ ８３
－

１ １
（
１ １
） ： １ １ ４９ ３ 

．

该 方 案在 大 港 油 田 进 行 了 批 量 使 用 采用所


苏 德胜 刘 先 刚 卫祥 等 游 梁 式抽 油 机 节 能 机理


，

［
５
］ ， ，
吕 ，
．

设 计 的 抽 油 机 变 频 器 来 拖 动 抽 油 机 的 电动 机 

此
综述 石油 机械
。
２ ００
－

Ｊ ．

，
１
，
２９ （
５ ） ： ４９ ５３ 

．

［ ］

方 案 在减 小 谐 波 对 电 网 污 染 的 同 时 大 幅 提 高 了 电

 ６ １
李 瑞 东 用 于 常规 抽油 机 的超 级 电容 器储能 系 统 设 计

 ．

机功率因数 ，
由原来 的 ０ ２５ ．
￣
０ ５ ． 提高到 ０ ９ ． 以上 

，
与 分析Ｐ ． 西安 ： 西 安石 油大 学 ２０ １ ９ 

．

】 ，

大大 减 小 了 供 电 电 流 从 而 减轻 了 电 网 及 变 压 器 的

 ，
Ｐ ］ 沈来 来 陈 ，
杰 刘 国东 等 基于双 向 ， ，
． Ｄ Ｃ ／ ＤＣ 电 路有


负 担 降低 了 线 损 可 省 去大 量 的 增 容 开 支
，
，
。 利用

 源 二次滤 波研 宂 Ｕ 北 京 交通 大 学 学 报 】
．
，
２０ １ ９ ，
４３ （
２ ） 

：

四 象 限变频器 进 行能 量 回 馈在 解 决 母 线 电 压泵升

 ８６
－

９２
，
９９ 

．

问 题 的 同 时节 省 了 电 能 做 到 了 真 正 的 绿色 节 能 ， 

。 ［
８］ 吴 永 波 变 频 器 在油 田 抽 油 机 节 能 应 用 问 题探 讨 ．

［
Ｊ
］


．

中 国 新技 术新 产 品 ，
２０ １ １
，
１ ８ （ １ ６ ） ：
１ ５ ５ 

．

参 考文 献

 ［
９］ 邱长靑 ， 黄声 华 ， 林珍 君 等 基 于 复矢 量 ，
．
ＰＩ 调节器的



［
１
］
薄保 中 苏 彦 民 抽 油 机 电机 的 调压 节能 ｍ 油 气 田 地
，

 ． ． 四 象 限级 联 型 变频 器 ＰＷＭ 整 流 控制 策略 ｍ 中 国 电

 ．

面工 程 ，
２ ００ ０ ，
１ ９ （
６ ） ： ５６
－

５７ 

． 机 工程 学报 ，
２０ 丨 ５ ，
３５ （ １ 丨
） ：
２ ８０ ４
－

２８ １ ２ 

．

４９

