MOBİL ROBOTLARIN KİNEMATİĞİ

Otonom Mobil Robotlar

*Robotik manipülatörlerde robot kolları zemine sabitlenmiştir ve hareket tanımlamaları

bu noktaya göre yapılır

https://www.youtube.com/watch?v=bxbjZiKAZP4

https://www.youtube.com/watch?v=6L-V4xzUcmM

*Mobil robotların hareketi tekerlek-zemin temas noktalarında oluşan yuvarlanma ve

kayma hareketleri ile tanımlanır.

https://www.youtube.com/watch?v=M0fL5Q6rGws

https://www.youtube.com/watch?v=X1cU2a1qjD8

https://www.youtube.com/watch?v=kN9a7W_hnSQ
Denizde Kullanılan mobil Robotlar

https://www.youtube.com/watch?v=oFNeQln1f2c

https://www.youtube.com/watch?v=CkZszsl2aIU

https://www.youtube.com/watch?v=NfiZ6HWRjow

FRC 2019

https://www.youtube.com/watch?v=Mew6G_og-PI

https://www.youtube.com/watch?v=kfPs4PbNG10

Mobil Robotlar / Robot Manipülatörler

*Her ikisinde de ileri ve ters kinematik denklemler uygulanır

*Mobil robotlardaki pozisyon değerleri referansa göre tanımlanır
*Mobil robotlar çevrelerine bağlı olmadan hareket edebilir
*Robotun konumu anlık olarak ölçülemez ,zamana ve hareket yoluna bağıntılı olarak
değerlendirilmezse yanlış tahminler ortaya çıkar.

Mobil robot hareketini anlamak, tekerlek kısıtlamalarını anlamakla başlar

Robotlar hem hareketli hem de sabit olabilir. Hareket yeteneğine sahip robotlar;
uçabilme, sürünebilme, koşabilme, hatta yüzebilme gibi çeşitli fiziksel özelliklere sahip
olabilirler. Sabit robotlar ise genelde üretim bantlarında kullanılmaktadır. Bunlar bazen
tek bir kol, bazen bir yüz, bazen de farklı türde fonksiyonel araçların birleşiminden
oluşabilirler. Aslında hem sabit robotlar hem de hareketli robotlar hareket kabiliyetine
sahiptir. Ancak sabit robotların hareket kabiliyetleri ve konumları hareketli robotlara göre
sınırlıdır. Her iki çeşit robot türü de uzayda, havada, karada ve denizde
kullanılmak üzere çeşitli özel görevleri yerine getirmek için programlanabilir ve
tasarlanabilir.

Robotlar bu hareket kabiliyetleri temel alınarak; holonomik (holonomic) ve Holonomik

olmayan ( Non-Holonomic) olarak ikiye ayrılırlar.

Holonomic; bir robotun toplam serbestlik açısı ve kontrol edilebilir serbestlik açısı
arasındaki ilişkiyi belirler. Bir robotun kontrol edilebilir serbestlik açısı toplam serbestlik
açısına eşit ise, o zaman robotumuzun holonomic robot olduğunu söyleyebiliriz. Her
yöne hareket edebilen tekerler üzerine kuracağımız bir robot, kontrol edilebilen
serbestlik açısı toplam serbestlik açısına eşit olacağı ve her yöne hareket edebileceği
için holonomic bir robot olur.
Yüksek Lisans Tezi

http://cdn.hitit.edu.tr/fbe/files/5376_1608311455374.pdf

https://www.youtube.com/watch?v=qDcNxbTl-Lk

Sorter System

https://www.youtube.com/watch?v=XAokGOEjAFs

https://www.youtube.com/watch?v=TzOzBp8s_EE
https://www.youtube.com/watch?v=PRS0Uj2WdpA

Ancak holonomic robot ile mobile robotu bir birbirinden farklıdır. Mobile robotlar, hareket
edebilme yeteneğine sahip robotlardır. Fakat bu özellikleri onları holonomic robot
yapmaz.
Non-Holonomic nedir?
Eğer bir robotun kontrol edilebilir serbestlik derecesi toplam serbestlik derecesinden
daha az ise o zaman robotumuz bir non holonomic robot olarak sınıflandırabiliriz. Örnek
olarak arabaları düşünebiliriz. Arabaların kontrol edilebilir serbestlik dereceleri toplam
serbestlik derecesinden düşüktür. Bu nedenle arabaları istediğimiz gibi istediğimiz yöne
hareket ettiremeyiz. Önce belli bir yöne çeviririz. Manevra yapar ve istediğimiz yöne bir
sonraki adımda döneriz.
https://www.youtube.com/watch?v=1gOP9n1iPCQ

https://www.youtube.com/watch?v=K9iiUgzcUFI
Örnek :

Bir tren tek eksenli bir tren yolunda hareket eden tren holonomic olacaktır. Ancak eğer
tren yolumuz 2 eksenli olsaydı, trenimiz yine tek yönde gidebileceği için bu sefer non
holonomic olacaktır. Her mobil robot bir non holonomic robot olabilir ancak bir
holonomic robot olmak zorunda değildir. Holonomic olabilmesi için serbestlik
derecesinde hareket sınırlaması olmaması gerekli ve her yöne hareket edebilmesi
gereklidir. Mekanik bilimine, non-holonomic kavramı Heinrich Hertz tarafından
yazılan Principles of Mechanics kitabı ile 1899 yılında kazandırılmıştır.
Tekerlekli Mobil Robotlar

*Tekerlekler birçok uygulama için en uygun çözümdür

*İstikrarı garanti etmek için üç tekerlek yeterlidir

*Üçten fazla tekerlek kullanımında uygun bir

süspansiyon gereklidir

*Tekerleklerin seçimi uygulamaya bağlıdır

a) Standart tekerlek: İki serbestlik derecesi; (motorlu)

tekerlek aksı ve temas noktası etrafında dönme

b) Kastor Tekerlek: Üç serbestlik derecesi; tekerlek

aksı, temas noktası ve tekerlek aksı etrafında dönme