İçerik :

1- Endüstriyel Robot nedir. ?

2- Endüstriyel robotların avantajları nelerdir. ?
3- Endüstriyel robotların dezavantajları nelerdir. ?
4- Endüstriyel Robotların Sınıflandırması
4.1 Robot eksenlerine göre sınıflandırma.
4.1.1 Robot hareketinin eksenleri.
4.1.2 Çalışma Alanı
4.1.3 Koordinat Sistemlerine Göre Robotların Sınıflandırılması
1. Kartezyen Koordinat
2. Silindirik Koordinat
3. Küresel Koordinat
4. Döner Koordinat
4.2 Robot tiplerine göre sınıflandırma
1. Kartezyen Robotlar
2. Mafsallı Robotlar
3. Scara Robotlar
5- Kaynaklar.
 Endüstriyel robot, genel amaçlı, insana benzer özelliklere sahip
programlanabilir bir makinadır.

Başka bir tanımı ise ;

Endüstriyel bir robot, çeşitli işleri yerine getirmek üzere, malzeme, parça
ve özel aletleri değişken programlanabilir hareketlerle taşımak üzere
tasarlanmış,yeniden programlanabilir, çok fonksiyonlu bir aygıttır.

 Elektronik
 Mekanik
 Otomotiv
 Elektrik
Daha esnek bir üretim sistemi sağlamak
 Daha tutarlı bir kalite kontrol sağlamak
 Çıktı miktarını artırmak
 İnsana göre daha fazla yük kaldırma kabiliyeti
 İnsana göre daha çabuk sonuca ulaşma kabiliyeti
 Usandırıcı ve tekrarlayıcı işlerde yeterlilik
 Tehlikeli ortamlarda çalışabilme kabiliyeti
 İnsan hatalarını elimine etme
 Kalite kontrol hatalarını minimuma indirme
 Kendini hızla amorti etme
 Yüksek hareket esnekliği
 Yüksek kar eldesi
x Düşünemez
x Vision System, ile yalnızca kendisine öğretilen cisimleri görebilir
x Programlanmadan çalışmaz
x Kendisine öğretilenleri yapabildiğinden hareketleri kısıtlıdır
x Yüksek yatırım maliyeti
x Boşa geçen bakım ve onarım zamanları
 4.1.  Robot Eksenlerine Göre Sınıflandırma

Bir robot hareketinin kapasitesi, kontrol edilebilmesi mümkün olan

eksenlerdeki
hareketlerle belirlenir.

4.1.1.  Robot Hareketinin Eksenleri

Manipülatörün kendi ekseni veya serbestlik derecesi diye tanımlanan değişik hareketleri
vardır. Eğer bir manipülatör kendi ekseni etrafında dönüyorsa, bu robota “tek eksenli
robot” denir. Eğer manipülatör yukarı ve aşağı doğru hareket ediyorsa, bu robota
“çift eksenli robot” denir Kendi ekseni etrafında dönen ve yukarı aşağı hareket eden
manipülatör, yatay eksende ileri–geri hareketde edebilir.Bu robota “üç eksenli robot denir.
Endüstriyel robotlar en az üç eksene sahiptirler.
4.1.2.  Çalışma Alanı
Robot kolunun yetişebileceği toplam alana, çalışma alanı denir.

Şekil’de  mafsallı bir robotun çalışma alanı ile  bir insan kolunun çalışma
alanı arasındaki benzerlik görülmektedir.
4.1.3.  Koordinat Sistemlerine Göre Robotların Sınıflandırılması

Koordinat sistemlerine göre robotlar dört kısımda incelenir:

 Kartezyen koordinat sistemi,

 Silindirik koordinat sistemi,
 Küresel koordinat sistemi,
 Döner koordinat sistemi.
 4.1.3.1.  Kartezyen Koordinat Sistemi

Bu sistemde bütün robot hareketleri; birbirlerine karşı dik açılı şekilde olur(Şekil 2).
Bu konfigürasyon en kısıtlı hareket serbestine sahip robot tasarım şeklidir.Hareketli
kısımlar X, Y ve Z kartezyen koordinat sistemi eksenlerine paralel hareket ederler.
Robot, üç boyutlu dikdörtgen prizması hacmi içindeki noktalara kolunu hareket ettirebilir

Şekil 3. Kartezyen Robot

Şekil2. Kartezyen koordinat sistemine ait şematik çizim

 4.1.3.2.  Silindirik Koordinat Sistemi
Bu tip robotlar temel bir yatak etrafında dönebilir ve diğer uzuvları taşıyan ana gövdeye
sahip özelliktedir. (Şekil 5) Hareket düşeyde ve ana gövde eksen kabul edildiğinde
radyal olarak sağlanır. Dolayısıyla çalışma hacmi içerisinde robotun erişemeyeceği,
ana gövdenin hacmi kadar bir bölge oluşur.

Şekil 5. Silindirik koordinat sistemi Şekil 6. Silindirik koordinat sistemli robotun

çalışma alanı
 4.1.3.3  Küresel Koordinat Sistemi
Matematiksel olarak küresel koordinat sisteminin iki tane dairesel ve bir de doğrusal
ekseni olmak üzere üç tane ekseni vardır. (Şekil 7).
  Şekilden de anlaşıldığı gibi temelde iki hareketi mevcuttur. Bunlar yatay ve düşey
dönmedir. Üçüncü bir hareket ise doğrusal (uzama kolunun ileri geri hareketi) harekettir.
Doğrusal hareket aynen kartezyen koordinatlardan herhangi bir koordinatın hareketi
gibi davranış gösterir

Şekil 8.  Küresel  koordinat robotunun

yatay ve düşey hareket alanları
Şekil 7. Küresel koordinat sistemi
 4.1.3.4.  Döner Koordinat Sistemi

Eğer bir robot herhangi bir iş yaparken kolu dairesel hareketli bağlamlarla
oluşturuyorsa,bu tip robotlara Döner koordinat sistemli robotlar denir.
Robot kolunun bağlantıları gövde üzerine, etrafında dönecek şekilde monte
edilmiştir ve dayanak noktaları birbirine benzeyen iki ayrı bölümü taşır.Dönen parçalar
yatay ve dikey monte edilebilir. (Şekil 9).

Şekil 9. Döner koordinat sistemli

robot eksenleri Şekil 10. Döner koordinat sistemli bir robot
4.2.  Robot Tiplerine Göre Sınıflandırma

Robot Tiplerine Göre Sınıflandırma 3 grupta incelenir

Kartezyen robotlar,
Mafsallı robotlar
Scara robotlar.
 4.2.1.  Kartezyen Robotlar

Kartezyen koordinat sisteminde bütün robot hareketleri birbirine 90°’lik açıyla hareket
eder. Bu nedenle kartezyen robotlar dikdörtgenimsi bir biçimdedir. Günlük hayatımızda
sağa sola, aşağı yukarı vb. hareketlerimiz, kartezyen koordinat hareketlerdir

Çalışma alanları şekil1. de görüldüğü gibi

robotun yapısından daha küçüktür. Eğilme
ve bükülme işlemlerini gerçekleştiremez.
Çalışma alanları kare veya dikdörtgen pirizma
şeklindedir. Yük taşıma kapasitesi diğer robot
türlerine göre daha büyüktür. İnsan gücünün
taşıma kapasitesini aşan yüklerin taşınmasında
kullanılır.
Kartezyen robotlar, basitlikleri ve konstrüksiyonları sayesinde
yüksek  ve hızlı bir yapıya sahiptir .
 4.2.2.  Mafsallı Robotlar
İnsan kolunun hareketlerini taklit etmeye en yakın robot kol dur. Üretim sistemlerinde
diğer kolların hareket kabiliyetlerinin sınırlı olmasından dolayı mafsal sayısı genellikle 5
veya 6 adet olan robot kollara ihtiyaç duyulmuştur. Bu tip robot kollarda her mafsal ayrı
ayrı kontrol edilebilen servo motorlardan oluşmaktadır.

Kol eklemli robotlar altı eksende de rahatça

hareket ederler. Bu altı eksenden üç tanesi
kol hareketi için, diğer üç tanesi ise bilek
hareketi içindir. (Şekil 14)

Şekil 14.  6 Eksenli Mafsallı Robot Şekil 15. Mafsallı Robot

 4.2.3.  Scara Robotlar
Scara, yani seçilenlere uyan montaj robotu koludur . Scara tipi robot, çok yüksek
hıza ve en iyi tekrarlama kabiliyetine sahip olan bir robot çeşididir

Şekil 16’de Scara tipi bir robota ait şematik çizim verilmiştir. Bu robotta üç genel
özellik bulunmaktadır

Bu robot kol (şekil 4). den

çalışma alanı görüldüğü gibi, kolun
Şekil 16. Scara tipi robota ait şematik çizim altında bulunan parçaların taşınmasında kullanılır
1. Altınay Robotik ve Otomasyon A.Ş., “Dünya Robot Nüfusu-1997”
Makina Magazin Dergisi., Sayı:23, Mart 1998, s. 89-94

2. De Silva, D.,“Reactions to Robots, Engineering”

3. Browne et al.1998 Browne, I.W.A., et al. 1998 MNRAS 293, 257 Interferometer

4. Peşkircioğlu, N., “Otomasyon ve Entegre Kalite Kontrolu”,

Verimlilik Dergisi, Sayı 15, Mayıs, s. 19–40

5. Shımon Y.”Endustrial Robotics” 605 Thirt Avenue,

New York,N.Y. 10158–0012, 1999

6. Sosyal Planlama Genel Müdürlüğü “Sanayide Robot Teknolojisi,

Uygulaması Ve Önemi”Aralık 1991.

7. Nakamura,Y. “Advanced Robotics Redundancy and Optimization”

Mitsubishi Industrial Robot,“Standart
Specifications Manual”(Mitsubishi Electrıc Corporation), Nagoya, Japan.

8. http://www.makinateknik.org/robotic

9.http://www.robbot.org/default.aspx?pid=4500
turgutgokan@hotmail.com
turgutgokan@hotmail.com