Robotların Bileşenleri ve Yapısı

Robotların Sembolik Gösterimi

Robot Manipülatörleri eklemlerle kinematik bir zincire bağlanan bağlantılardan
oluşur. Eklemler tipik olarak döner (revolüt) veya doğrusaldır (prizmatik). Döner
bir mafsal bir menteşe gibidir ve iki bağlantı arasında göreceli dönmeye izin verir.
Prizmatik bir eklem, iki bağlantı arasında doğrusal bir bağıl harekete izin verir.
Dönel eklemler :R
Prizmatik eklemler : P
Serbestlik Derecesi ve Çalışma Alanı
Eklem sayısı, manipülatörün serbestlik derecesini (DOF) belirler. Tipik olarak, bir
manipülatör en az altı bağımsız DOF'a sahip olmalıdır.Konumlandırma için üç ve
yönlendirme için üç. Altıdan az DOF olduğunda kol, çalışma ortamındaki her
noktaya ulaşamaz.Engellerin etrafına veya arkasına ulaşmak gibi bazı
uygulamalar altıdan fazla DOF gerektirir.Bir manipülatörün kontrol edilmesinin
zorluğu, bağlantı sayısı ile hızla artar.Altıdan fazla bağlantıya sahip olan bir
manipülatöre kinematik olarak yedekli bir manipülatör denir.
Bir manipülatörün çalışma alanı, manipülatör olası tüm hareketleri
gerçekleştirirken uç işlevcinin ulaşabildiği toplam hacimdir. Çalışma alanı,
manipülatörün geometrisi ve eklemlerdeki mekanik kısıtlamalar ile sınırlıdır.
Örneğin, bir döner mafsal tam 360◦ hareketten daha azıyla sınırlandırılabilir.

2
Robotların Sınıflandırılması
Robot manipülatörleri, güç kaynakları veya eklemlerin harekete geçirilme şekli,
geometrileri veya kinematik yapıları, amaçlanan uygulama alanları veya kontrol
yöntemleri gibi çeşitli kriterlere göre sınıflandırılabilir. Bu sınıflandırma öncelikle
belirli bir görev için hangi robotun doğru olduğunu belirlemek için yararlıdır.
Örneğin, bir hidrolik robot gıda işleme veya temiz oda uygulamaları için uygun
olmazken, bir SCARA robotu bir dökümhanede çalışmaya uygun olmayacaktır.
Bunu aşağıda daha ayrıntılı olarak açıklıyoruz.
Güç kaynağı
Tipik olarak robotlar elektriksel, hidrolik veya pnömatik olarak çalışır. Hidrolik
aktüatörler, tepki hızları ve tork üretme yetenekleri bakımından rakipsizdir. Bu
nedenle hidrolik robotlar öncelikle ağır yükleri kaldırmak için kullanılır. Hidrolik
robotların dezavantajları, hidrolik sıvıyı sızdırma eğiliminde olmaları, daha fazla
bakım gerektiren pompalar gibi çok daha fazla çevresel ekipman gerektirmeleri
ve gürültülü olmalarıdır. DC veya AC servo motorlarla çalıştırılan robotlar, daha
ucuz, daha temiz ve daha sessiz oldukları için giderek daha popüler hale geliyor.

3
Pnömatik robotlar ucuz ve basittir, ancak tam olarak kontrol edilemez. Sonuç
olarak, pnömatik robotlar uygulama alanları ve popülaritesi ile sınırlıdır.

Uygulama Alanı
Gelecekteki robot uygulamalarının öngörülen en büyük alanı montaj
aşamasındadır. Bu nedenle, robotlar genellikle montaj ve montaj dışı robotlara
uygulama ile sınıflandırılır.Şimdiye kadar ana montaj dışı uygulama alanları
kaynak, sprey boya, malzeme taşıma ve makine yükleme ve boşaltma olmuştur.
Kontrol Yöntemi
Robotlar kontrol yöntemleriyle servo ve servo olmayan robotlara sınıflandırılır. En
eski robotlar servo olmayan robotlardı. Bu robotlar esasen hareketi önceden
belirlenmiş mekanik durdurmalarla sınırlı olan açık döngü cihazlarıdır ve öncelikle
malzeme transferi için faydalıdırlar. Aslında, daha önce verilen tanıma göre, sabit
stop robotları neredeyse hiç robot olarak nitelendirilmez. Servo robotlar,
hareketlerini belirlemek için kapalı döngü bilgisayar kontrolü kullanır ve bu
nedenle çok fonksiyonlu, yeniden programlanabilir cihazlardır.
4
Servo kontrollü robotlar ayrıca kontrolörün uç efektörü yönlendirmek için
kullandığı yönteme göre sınıflandırılır. Bu sınıftaki en basit robot, noktadan
noktaya robottur. Noktadan noktaya bir robota ayrı bir nokta seti öğretilebilir,
ancak uç efektörün öğretilen noktalar arasındaki yolu üzerinde herhangi bir
kontrol yoktur. Noktadan noktaya robotlar, uygulama alanlarında ciddi şekilde
sınırlıdır. Programlanabilir olan kapalı döngü robotlarda, uç efektörün tüm yolu
kontrol edilebilir. Örneğin, robot uç efektör iki nokta arasında düz bir çizgi izlemesi,
hatta kaynak dikişi gibi bir konturu izlemesi öğretilebilir. Ek olarak, uç efektörün
hızı ve / veya hızlanması sıklıkla kontrol edilebilir. Bunlar en gelişmiş robotlardır
ve en gelişmiş bilgisayar denetleyicilerini ve yazılım geliştirmeyi gerektirir.

5
Geometri
Günümüzde çoğu endüstriyel manipülatör altı veya daha az serbestlik derecesine
sahiptir. Bu manipülatörler genellikle kolun ilk üç eklemi temelinde kinematik
olarak sınıflandırılır ve bilek ayrı olarak tarif edilir. Bu manipülatörlerin çoğu beş
geometrik tipten birine girer: eklem (RRR), küresel (RRP), SCARA (RRP),
silindirik (RPP) veya kartezyen (PPP).
Bunların her birini aşağıda ayrıntılı olarak tartışıyoruz. Bu beş yapılandırmanın
her biri seri bağlantı robotlarıdır. Altıncı ve temelde farklı bir manipülatör sınıfı,
paralel robottur. Paralel robotlarda bağlantılar açık kinematik zincir yerine kapalı
bir düzende oluşturulmuştur.

6
Genel Kinematik Düzenlemeler
Mafsallı Yapılandırma (RRR)
Mafsallı manipülatöre ayrıca dönel veya antropomorfik manipülatör denir.

ABB IRB1400 Robot

7
Şekil 1.4'te gösterilen Motoman SK16 bir
paralelkenar bağlantısıdır.Bu düzenlemelerin
her ikisinde de eklem ekseni z2, z1'e paraleldir
ve hem z1 hem de z2, z0'a diktir.Dirsek
manipülatörü ile ilişkili yapı ve terminoloji Şekil
1.5'te gösterilmiştir. Çalışma alanı Şekil 1.6'da
gösterilmiştir.Döner konfigürasyon, kompakt bir
alanda nispeten büyük hareket özgürlüğü
sağlar.Paralelkenar bağlantı, dirsek manipülatör
konfigürasyonundan tipik olarak daha az
gösterişli olmasına rağmen, yine de çekici ve
popüler bir tasarım haline getiren çeşitli
avantajlara sahiptir.Paralelkenar bağlantı
konfigürasyonunun en dikkat çekici özelliği,
bağlantı 3 için aktüatörün bağlantı 1'de yer
almasıdır. Motorun ağırlığı bağlantı 1 e
yüklendiğinden, bağlantı 2 ve 3 daha hafif
yapılabilir.

8
9
SCARA Robot (RRP)
SCARA Robot montaj işlemleri için uyarlanmış popüler bir manipülatördür.
SCARA'nın bir RRP yapısı olmasına rağmen, hem görünümde hem de
uygulamada küresel konfigürasyondan oldukça farklıdır. Karşılıklı olarak z0, z1,
z2 olan küresel tasarımın aksine, SCARA'nın z0, z1, z2 paralelleri vardır. Şekil
1.11, bu tip bir manipülatör olan Epson E2L653S'yi göstermektedir. SCARA
manipülatör çalışma alanı Şekil 1.12'de gösterilmektedir.

10
11
Silindirik Yapılandırma (RPP)
Silindirik konfigürasyon Şekil 1.13'te
gösterilmektedir. İlk eklem döneldir ve
taban etrafında bir rotasyon üretir, ikinci
ve üçüncü eklemler prizmatiktir.Adından
da anlaşılacağı gibi, eklem değişkenleri
uç efektörün tabana göre silindirik
koordinatlarıdır.

12
Kartezyen Konfigürasyon (PPP)
İlk üç eklemi prizmatik olan bir manipülatör, Şekil 1.16'da gösterilen kartezyen bir
manipülatör olarak bilinir.
Kartezyen manipülatör için, eklem değişkenleri, son efektörün tabana göre
kartezyen koordinatlarıdır. Beklenebileceği gibi, bu manipülatörün kinematik
açıklaması tüm konfigürasyonların en basitidir. Kartezyen konfigürasyonlar masa
üstü montaj uygulamaları ve portal robotları olarak malzeme veya kargo transferi
için kullanışlıdır. Epson-Seiko'dan kartezyen bir robot örneği Şekil 1.17'de
gösterilmektedir. Bir Kartezyen manipülatörünün çalışma alanı Şekil 1.18'de
gösterilmiştir.

13
14
Paralel Manipülatör
Paralel bir manipülatör, bağlantıların kapalı bir zincir oluşturduğu bir
manipülatördür. Daha spesifik olarak, bir paralel manipülatör, tabanı uç efektöre
bağlayan iki veya daha fazla bağımsız kinematik zincire sahiptir. Şekil 1.19,
paralel yapılandırmaya sahip ABB IRB 940 Tricept robotunu göstermektedir.
Paralel robotların kapalı zincir kinematiği, açık zincirli robotlara göre daha fazla
yapısal sertliğe ve dolayısıyla daha fazla hassasiyete neden olabilir. Paralel
robotların kinematik açıklaması, seri link robotlarından temel olarak farklıdır ve bu
nedenle farklı analiz yöntemleri gerektirir.

15
Robotik Sistemler
Bir robot manipülatörü sadece bir dizi mekanik bağlantıdan daha fazlası olarak
görülmelidir. Mekanik kol, kol, harici güç kaynağı, kol sonu takımları, harici ve
dahili sensörler, bilgisayar arayüzü ve kontrol bilgisayarından oluşan, Şekil
1.20'de gösterilen genel bir Robotik Sistemin sadece bir bileşenidir. Robotun
programlanma ve kontrol edilme şekli, performansı ve sonraki uygulama alanları
üzerinde büyük bir etkiye sahip olabileceğinden, programlanan yazılım bile tüm
sistemin ayrılmaz bir parçası olarak düşünülmelidir.

16
Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik
Bir manipülatörün doğruluğu, manipülatörün çalışma alanı içinde belirli bir
noktaya ne kadar yaklaşabileceğinin bir ölçüsüdür.Tekrarlanabilirlik, bir
manipülatörün daha önce öğretilen bir noktaya ne kadar yakın olabileceğinin bir
ölçüsüdür. Günümüzün manipülatörlerinin çoğu oldukça tekrarlanabilir, ancak çok
doğru değildir.Çoğu durumda konumlandırma hatalarını algılamanın birincil
yöntemi, eklemleri harekete geçiren motor şaftında veya eklemin kendisinde
bulunan eklemlerde bulunan konum kodlayıcılarıdır.Uç-efektör konumunun ve
yönünün tipik olarak doğrudan bir ölçümü yoktur. Son-efektör pozisyonunu
ölçülen eklem açılarından çıkarmak için manipülatörün varsayılan geometrisine
ve rijitliğine güvenmek gerekir.Bu nedenle doğruluk, hesaplama hataları,
manipülatörün yapısındaki işleme hassasiyeti, yerçekimi ve diğer yükler altında
bağlantıların bükülmesi, dişli boşluğu ve diğer birçok statik ve dinamik etki gibi
esneklik etkilerinden etkilenir.Öncelikle bu nedenle robotlar son derece yüksek
rijitlikte tasarlanmıştır.

17
Bir teach pendant ile manipülatöre bir nokta öğretildikten sonra, yukarıdaki
efektler dikkate alınır ve belirli bir noktaya dönmek için gerekli olan uygun
kodlayıcı değerleri kontrol bilgisayarı tarafından saklanır.Bu nedenle
tekrarlanabilirlik öncelikle kontrolör çözünürlüğünden etkilenir.Doğrusal eksenler,
yani prizmatik eklemler tipik olarak döner eklemlerden daha yüksek çözünürlüğe
sahiptir, çünkü iki nokta arasında doğrusal bir eksenin ucundan geçen düz çizgi
mesafesi, bir dönme ucunun izlediği karşılık gelen yay uzunluğundan daha azdır.

Teach pendant

18
Örneğin, Şekil 1.21, aynı hareket aralığı için, dönel bir bağlantının doğrusal
hareketli bir bağdan çok daha küçük boyutta yapılabileceğini göstermektedir.
Böylece, döner eklemlerden yapılan manipülatörler, lineer eksenli
manipülatörlerden daha küçük bir çalışma hacmi kaplar. Bu, manipülatörün diğer
robotlar, makineler ve insanlarla aynı alanda çalışma yeteneğini artırır. Aynı
zamanda, döner eklem manipülatörleri engeller etrafında daha iyi manevra
yapabilir ve daha geniş bir olası uygulama yelpazesine sahiptir.

19
20
Bilekler ve Uç Efektörler
Bir manipülatörün bileği, kol ve el arasındaki kinematik zincirdeki eklemleri ifade
eder. Bilek eklemleri neredeyse her zaman döner. Küresel olarak hareket
edebilen bilekli manipülatörler giderek yaygınlaşmaktadır. Küresel bilek, Şekil
1.22'de sembolik olarak temsil edilmektedir.

21
Küresel bilek kinematik analizi büyük ölçüde basitleştirir, bir nesnenin
pozisyonunu ve yönünü hesaplamaya izin verir. Bu nedenle tipik olarak
manipülatör, koldaki üç veya daha fazla eklem tarafından üretilen üç konumsal
serbestlik derecesine sahip olacaktır. Yönelimsel serbestlik derecesi, daha sonra
bileğin serbestlik derecesine bağlı olacaktır. Uygulamaya bağlı olarak bir, iki veya
üç serbestlik derecesine sahip bileklerin kullanımı yaygındır. Örneğin, Şekil
1.11'de gösterilen SCARA robotu dört serbestlik derecesine sahiptir: kol için üç,
ve son z ekseni için bir adet vardır.

22
Bir robotun kol ve bilek düzenekleri öncelikle uç efektörü ve taşıyabileceği
herhangi bir aleti konumlandırmak için kullanılır. Aslında işi yapan uç efektör veya
araçtır. En basit uç-efektör tipi, Şekil 1.23'te gösterildiği gibi, genellikle sadece iki
işlem yapabilen, açabilen ve kapatabilen tutuculardır. Bu, malzeme transferi, bazı
parçaların taşınması veya basit araçların kavranması için yeterli olsa da, kaynak,
montaj, taşlama vb. gibi diğer görevler için yeterli değildir. Bu nedenle, özel
efektör tasarımı robotun işlevselliğini arttırır. Bu amaçla antropomorfik ellerin
gelişimine yönelik araştırmalar gittikçe artmaktadır.

23
24
İleri Kinematik Denklemleri
Örnek :1
İlk yapılması gereken, aletin konumunu ve A ve B konumlarını (ve büyük olasılıkla
tüm yüzey S'yi) ortak bir koordinat sistemine göre tanımlamaktır. 1 ve 2 nolu
bağlantı noktalarında bulunan ve doğrudan θ1 ve θ2 bağlantı açılarını ölçebilen
dahili sensörler (konum kodlayıcılar)ile kendi konumunu algılayabilecektir. Bu
nedenle, A ve B konumlarını bu eklem açıları açısından ifade etmemiz gerekir.
Manipülatör dahil tüm nesnelere referans verilen sabit bir koordinat sistemi(base
frame) oluşturmak gereklidir. Bu durumda, Şekil 1.25'te gösterildiği gibi, robotun
tabanında x:0 y:0 taban koordinat çerçevesini oluşturuyoruz.Aşağıdaki matris
çözümlenerek gerekli uzunluk hesaplanabilir.

25
26
27
Bu denklemlere (1.1-1.4) ileri kinematik denklemler denir. Altı serbestlik dereceli
bir robot için bu denklemler oldukça karmaşıktır ve iki bağlantılı manipülatör kadar
kolay yazılamaz ve her eklemde koordinat çerçeveleri oluşturur ve bu çerçeveler
arasında matriks dönüşümleri kullanarak sistematik olarak dönüşümüne izin verir.
Kullandığımız prosedür Denavit-Hartenberg yöntemi olarak adlandırılmaktadır.
Daha sonra, koordinat çerçeveleri arasındaki dönüşümü basitleştirmek için
homojen koordinatlar ve homojen dönüşümler kullanılacaktır.

28
Ters Kinematik
θ1,θ2 eklem açıları göz önüne alındığında, x ve y uç-efektör koordinatlarını
belirleyebiliriz. Robotun B konumuna hareket etmesini sağlamak için B'nin x ve y
koordinatları açısından θ1, θ2 ortak değişkenlerine ihtiyacımız vardır. Bu Ters
Kinematik problemidir. İleri kinematik denklemler doğrusal olmadığından, genel
bir çözüm bulmak kolay olmayabilir. Örneğin, iki bağlantılı düzlemsel bir
mekanizma söz konusu olduğunda, verilen (x, y) koordinatlarının manipülatörün
erişemeyeceği bir noktaları görebiliriz. Verilen (x, y) koordinatları manipülatörün
ulaşabileceği yerdeyse, Şekil 1.26'da gösterildiği gibi iki çözüm olabilir, dirsek
yukarı ve dirsek aşağı konfigürasyonları
veya manipülatörün tamamen uzatılması
noktaya ulaşmak için bir çözüm olabilir.

29
30
31
Hız Kinematiği
Bir konturu sabit hızda veya herhangi bir öngörülen hızda takip etmek için, aletin
hızı ve eklem hızları arasındaki ilişkiyi bilmeliyiz. Bu durumda denklemleri (1.1)
ve (1.2) ayırt edebiliriz.

32
(1.11) ile tanımlanan J matrisine manipülatörün Jacobianı denir ve herhangi bir
manipülatörün belirlenmesi için temeldir.
Eklem hızlarının uç efektör hızlarından belirlenmesi kavramsal olarak basittir,
çünkü hız ilişkisi doğrusaldır. Böylece eklem hızları, ters Jacobian üzerinden uç
efektör hızlarından bulunur.

33
Buradaki cθ ve sθ, sırasıyla cosθ ve sinθ'yi belirtir. (1.11) 'deki Jacobian'ın
determinantı DetJ, α1α2sinθ2'dir. Jacobian'ın tersi yoktur, bu nedenle, θ2 = 0
olduğunda, bu durumda manipülatörün θ2 = 0 için Şekil 1.28'de gösterildiği gibi
tekil bir konfigürasyonda olduğu söylenir.

34
Bu tür tekil konfigürasyonların belirlenmesi birkaç nedenden dolayı önemlidir.
Tekil konfigürasyonlarda, ulaşılamayan sonsuz hareketler vardır; yani,
manipülatör uç efektörü belirli yönlerde hareket edemez. Birçok uygulama için,
manipülatör hareketlerini tekil konfigürasyonlardan kaçınılacak şekilde planlamak
önemlidir.
Yol Planlama ve Yörünge Üretimi
Robot kontrol problemi genellikle hiyerarşik olarak üç göreve ayrılır: yol planlama,
yörünge oluşturma ve yörünge izleme. Yol planlama problemi, çalışma alanındaki
nesnelerle çarpışmalardan kaçınırken robotu bir hedef konuma taşımak için görev
alanında (veya konfigürasyon alanında) bir yol belirlemektir. Bu yollar,
zamanlama dikkate alınmadan, yani planlanan yollar boyunca hızları ve ivmeleri
dikkate almadan konum bilgilerini kodlar.
Görüntü İşleme
Kameralar birçok robotik uygulamada güvenilir ve nispeten ucuz sensörler haline
gelmiştir. Robotun iç yapılandırması hakkında bilgi veren eklem sensörlerinden
farklı olarak, kameralar sadece robotun konumunu ölçmek için değil, aynı

35
zamanda robotun dışındaki nesneleri çalışma alanında da bulmak için
kullanılabilir.
Dinamik
Bir robot manipülatörü temel olarak bir konumlandırma cihazıdır. Konumu kontrol
etmek için, hareket etmesine neden olmak için ne kadar kuvvet uygulanacağını
bilmek için manipülatörün dinamik özelliklerini bilmeliyiz: çok az kuvvet ve
manipülatör reaksiyonunu yavaştır; çok fazla kuvvet uygulandığında kol
nesnelere çarpabilir veya istenen pozisyonda salınım gösterebilir.
Robotlar için dinamik hareket denklemlerini türetmek, sistemde bulunan çok
sayıda serbestlik ve doğrusalsızlık derecesi nedeniyle kolay değildir. Böyle bir
sistemin hareket denklemlerini sistematik olarak türetmek için Lagrange
dinamiğine dayalı teknikler kullanılabilir. Rijit bağlantılara ek olarak, robot
dinamiklerinin tam açıklaması, robotu sürmek için güç ve tork üreten aktüatörlerin
dinamiklerini ve gücü aktüatörlerden bağlantılara ileten aktarma organlarının
dinamiklerini içerir.

36
Pozisyon Kontrolü
Kontrol teorisi programlanmış görevlerin yürütülmesi için kontrol algoritmaları
tasarlamak için kullanılır. Hareket kontrol problemi, manipülatör için planlanan
istenen yörüngeyi takip etmek veya izlemek için gerekli olan kontrol girişlerini
belirlerken, aynı zamanda değiştirilmemiş dinamik etkiler nedeniyle bozuklukları
engellemeyi içerir.(Sürtünme , gürültü vb). Robot kontrolü için standart frekans
yaklaşım teknikleri tercih edilir. Ayrıca manipülatörün bağlantıları arasındaki
karmaşık ve doğrusal olmayan etkileşim kuvvetlerini dengelemenin bir aracı
olarak, hesaplanmış tork ve ters dinamik teknikleri de kullanılmaktadır.
Kuvvet Kontrolü
Manipülatör A konumuna ulaştığında, yüzeye normal sabit bir kuvvet uygulayarak
S konturunu takip etmelidir. Muhtemelen, nesnenin yerini ve konturun şeklini
bilerek, bu görevi sadece konum kontrolünü kullanarak gerçekleştirebiliriz. Ancak
bunun uygulamada başarılması oldukça zor olacaktır. Manipülatörün kendisi
yüksek rijitliğe sahip olduğundan, yüzeyin veya aletin tam konumunda belirsizlik
nedeniyle pozisyondaki herhangi bir hata, uç efektörde alete, yüzeye veya robota
zarar verebilecek aşırı büyük kuvvetlere yol açacaktır. Daha iyi bir yaklaşım,

37
etkileşim kuvvetlerini doğrudan ölçmek ve görevi yerine getirmek için bir kuvvet
kontrol şeması kullanmaktır. Bu konuda empedans kontrolü yaygın olarak
kullanılmaktadır.
Empedans kontrolü, bir manipülatör ve manipülatörün çevresi arasındaki dinamik
etkileşimi gösteren bir kontrol yaklaşımıdır. Bu kontrol türü, çevre etkileşimi ve
nesne manipülasyonu için çok elverişli bir yöntemdir. Mekanik empedansını
kontrol etmekle ilgileniyoruz. Burada hemen empedansın (direncin) ne olduğunu
tarif edelim: Empedans yani direnç, ohm kanunundan bildiğimiz voltaj çıkışının
akım girişine oranı şeklinde ifade edebiliyoruz.
Basit bir şekilde yine elektriksel empedans benzetimi kullanarak (R=V/I), mekanik
empedansı kuvvet çıkışının hareket girişine oranı şeklinde ifade edebiliriz. Bir
“yay sabiti“, (yay gerginliği veya yayın sıkıştırılması) hareket için kuvvet çıkışını
tanımlar. Bir “sönüm sabiti“, bir hız girişi için kuvvet çıkışını tanımlar. Bir
mekanizmanın empedansını kontrol edersek, çevre tarafından uygulanan dış
hareketlere karşı direncin gücünü kontrol ederiz.
Mekanik Empedans = Kuvvet Çıkışı / Hareket Girişi

38
RİJİT HAREKETLER VE HOMOJEN DÖNÜŞÜMLER
Robot kinematiğinin büyük bir kısmı, rijit nesnelerin konumlarını ve yönelimlerini
temsil etmek için çeşitli koordinat sistemlerinin oluşturulması ve bu koordinat
sistemleri arasındaki dönüşümlerle ilgilidir. Üç boyutlu uzayın ve rijit hareketlerin
geometrisi, robot manipülasyonunun tüm yönlerinde merkezi bir rol oynar. Bu
sebeple, dönme ve çevirme işlemlerini incelenip homojen dönüşümler kavramının
anlaşılması gerekir.
Homojen dönüşümler, dönme ve çevirme işlemlerini tek bir matris çarpımında
birleştirir ve rijit manipülatörlerin ileri kinematik denklemleri türetmek için kullanılır
Çoklu koordinat çerçeveleri ile donatılmış bir öklid uzayındaki nokta ve vektörlerin
temsillerini incelenmeli ve bunu takiben, koordinat çerçeveleri arasındaki bağıl
yönelimleri temsil etmek için kullanılabilen bir döndürme matrisi konseptini
geliştirilmelidir. Daha sonra bir koordinat çerçevesinin diğerine göre konumunu ve
yönelimini aynı anda temsil etmek için kullanılabilen homojen dönüşüm matrisleri
oluşturmak için bu iki kavramı birleştirilir. Ayrıca, homojen dönüşüm matrisleri
koordinat dönüşümlerini gerçekleştirmek için kullanılabilir.

39