MOBİL ROBOTLAR

Hareket kavramları
- yuvarlanma, yürüme, uçan, yüzme
Doğada Bulunan Kavramlar

Doğada bulunan çok sayıda hareket özellikleri

Çevresel özelliklere uyum (İklim)
Ortama uyum ( Hareket edilen zemin , kum çakıl , çamur, nemli toprak, sert zemin vb)
Teknik olarak taklit etmek zor
Tekerleğe benzer bir yapı bulunmaz
Daha küçük canlılarda uçma olasılıkları daha yüksek(Arı vb )

Günümüzde çoğu teknik sistem farklı özelliklerde tekerlek kullanıyor

Bacaklı hareket sistemleri hala çoğunlukla bir araştırma konusudur

Yürüme veya yuvarlanma

Aktüatör sayısı
Yapısal karmaşıklık
Kontrol gideri
Eerimli enerji
Arazi (düz zemin, yumuşak zemin, tırmanma ..)
İlgili kitlelerin hareketi
Yürüme / koşma, yukarı ve aşağı hareketini içerir
Bazı ekstra kayıplar
Hareket kavramının karakterizasyonu

Hareket araç ve çevresi arasındaki fiziksel etkileşim.

Hareket, etkileşim güçleri ve onları oluşturan mekanizmalar ve aktüatörlerle ilgilidir.

Harekette en önemli konular:

istikrar
temas noktası sayısı
ağırlık merkezi
statik / dinamik stabilizasyon
arazinin eğimi

Temas özellikleri:
temas noktası veya temas alanı
temas açısı
sürtünme

Ortam yapısı
su, hava, yumuşak veya sert zemin
Yürüyen Robotlar
Bacaklı sistemler, tekerlekli sistemler tarafından erişilemeyen birçok engeli aşabilir
ancak bu engelleri aşmak için;

*birçok DOF
koordineli bir şekilde
kontrol edilmelidir

*robot arazinin
ayrıntılı öğelerini
görmelidir
Bacaklı Robotik
Entegre bacak tasarımı
geniş bacak hareket aralığı
karmaşık manevralara uygun
Sabit yürüyüş
Bacaklı Robot
Boston Dynamics ‘’Atlas’’
Her Bacağın Eklem Sayısı (DOF: serbestlik derecesi)

*Bir bacağını ileri hareket ettirmek için en az iki DOF gerekir

*Bir kaldırma ve bir salınım hareketi.
*Birden fazla yönde kaymayan hareket mümkün değil

Çoğu durumda her bacak için üç DOF (örneğin aşağıdaki resim)

*Ayak bileği eklemi için 4. DOF
*Yürüme ve dengeyi artırabilir
*Ek bağlantı (DOF) tasarımın ve özellikle hareket kontrolünün karmaşıklığını arttırır.
Yürüyüş, her bir bacağın ayrı kaldırma ve bırakma olayları dizisi olarak karakterize
edilir , bacak sayısına bağlıdır.

k ayaklı bir mobil robot için olası olay sayısı N:

N = (2k -1)!
İki ayaklı bir yürüteç için (k = 2) olası olay sayısı N

N =(2k-1)!=3!=3×2×1=6
6 ayaklı (hexapod) bir robot için N

N =11!=39'916'800
*4 Ayaklı Doğal Yürüyüşler
*Yürüyüş geçişleri
*Dörtnala
6 Ayaklı Sabit Yürüyüş
Dinamik Yürüyüş ve Statik Yürüyüş

Sabit yürüyüş

*vücut ağırlığı en az üç bacak tarafından

desteklenir

* tüm eklemler anında dursa bile robot

düşmeyecektir
* güvenli, yavaş ve verimsiz
Hareketli Yürüyüş

*sürekli hareket etmiyorsa robot düşecektir

*üçten daha az yere temas edebilir
*hızlı, verimli , çalıştırma ve kontrol
için zordur
Biped Walking

*İki ayaklı yürüme mekanizması

*gerçek yuvarlanmaya benzer

*kenar uzunluğunun adım uzunluğuna eşit bir

çokgenin yuvarlanması gibidir

*adım ne kadar küçük olursa, çokgen bir daire o

kadar çok eğilim gösterir

*dönen eklem doğada bulunmamaktadır

*yer çekimine karşı çalışmak gereklidir. ( h )

Bacaklı Hareketin Modellenmesi

Yürüyüş, ters çevrilmiş bir sarkaçla temsil edilebilir

Ayaklı robotların Gelişimi

2000 sonrası İnsansı Robotlar

Fukushima Nükleer Patlaması

https://bilimfili.com/fukusimaya-gonderilen-robotlar-oldu

Japonya'da bulunan Fukushima Daiichi nükleer santralinin 2011

yılındaki tümergimesinin (yetersiz soğutma sonucunda nükleer reaktör çekirdeğinin
büyük bir kısmının ergimesi) gerçekleştiği bölgeye gönderilen robotların "öldüğü"
raporlandı.
https://www.chip.com.tr/haber/fukushima-faciasina-yeni-robot-cozumu_70148.html
Günümüzde Mobil Robotlar
Yürüyüş ve Koşu Verimliliği
https://www.youtube.com/watch?v=6igNZiVtbxU
Verimli Dinamik Yürüyüşe Doğru: Yürüyüş Optimizasyonu

*Doğada yürüyüşünü optimize edimesi

*Enerjinin depolanması

*Değişen frekanslarda ve hızlarda hareketliliğe izin vermek için, farklı yürüyüşlerin bu

elemanları farklı şekilde kullanması gerekir

Yavaş Sıçrama

Tırıs Sıçrama

Hızlı. Dörtnal
Pronk
Pozisyon ve Güç Kontrolü
Elastik Hareket Örnekleri
https://www.youtube.com/watch?v=IO_sZ6FBAwQ
https://www.youtube.com/watch?v=Tj1wreifYhU
Zıplayan Çıta

https://www.youtube.com/watch?v=_luhn7TLfWU

Dağ Keçisi

https://www.youtube.com/watch?v=RG9TMn1FJzc