Yürüme Analizi

05.03.
2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
YÜRÜME ANALİZİ
SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİYOMEKANİK DERS NOTU

Doç.Dr. Akın Oğuz KAPTI
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürüme 2
İnsan yürüyüşü, vücut ağırlık merkezinin öne doğru

hareketini sağlayacak şekilde alt ekstremitede ve gövdede
meydana gelen bir dizi ritmik hareketler bütünüdür.
Her kişinin kendisine özgü bir yürüme şekli vardır ve kişilerin
yürüme stilleri genel kurallar açısından fazla önem
taşımayan farklılıklar gösterirler.
SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU
1
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürüme Evreleri 3
1: İlk temas (topuk teması, initial contact, heel strike)

2: Yüklenme (tam basma, loading response, footflat)
3: Basma ortası (midstance)
4: Basma sonu (topuk kalkışı, terminal stance, heel off, heel rise)
5: Salınım öncesi (parmak kalkışı, preswing, toe off)
6: Erken salınım (hızlanma, initial swing, acceleration)
7: Salınım ortası (salınım ortası, midswing)
8: Salınım sonu (yavaşlama, terminal swing, deceleration)
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürüme Evreleri 4
2
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürümede Temel Kavramlar 5
Tek destek fazı: Bir ayağın yere değdiği süredir.

Çift destek fazı: Her iki ayağın aynı anda yere değdiği süredir.
Siklus: Yürüme periyotu, adım.
Stance (Basma) Fazı: Ayağın yerde olduğu süre.
Swing (Salınma) Fazı: Ayağın havada olduğu süre.
Pelvik rotasyon: Pelviste meydana gelen rotasyon hareketi ile
vücudun ağırlık merkezinin öne-arkaya ve yukarı-aşağı hareket
etmesidir.
Vertikal salınım: Tek destek fazında vücudun salınım yapan
bacak tarafına düşmemesi için ağırlık merkezinin basan bacak
tarafına kayması hareketidir.
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürüme Analizinde Temel Kavramlar 6
Adım uzunluğu: Bir topuğun yere değdiği nokta ile diğer topuğun
yere değdiği nokta arasındaki uzaklıktır.
Çift adım uzunluğu: Aynı topuğun ard arda iki kez yere değdiği
noktalar arası uzaklıktır.
Adım genişliği: İki ayak çizgisi arasındaki yanal mesafedir. Topuk
ortasından veya ayak bileği eklemi ortasından ölçülür.
3
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Ayak açısı: Gidilen yön ile ayak ekseni arasındaki açıdır.

Kadens (Tempo): Dakikadaki adım sayısıdır.
Yürüme hızı: Çift adım uzunluğu ile kadens çarpımının yarısıdır.
80 m/dk civarındadır. Dolayısıyla bir yürüme siklusu süresi 1 s’den
biraz fazladır. Hız arttıkça çift destek fazı kısalır ve kaybolması ile
koşma hareketi başlar.
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
4
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Taşınan Birim (HAT) 9
Taşınan birimi oluşturan HAT (Head+Arms+Trunk) vücut ağırlığının

%70'idir.
Taşınan birimin dik durması ve ağırlık merkezini pelvis üzerinde
tutmak için karın ve boyun kasları kasılmakla birlikte taşınan birim
yürümede pasif birim sayılır. Kol salınımının rahat yürüme hızında
önemli katkısı olmadığı gösterilmiştir.
Ayaklar, bacaklar, uyluklar ve pelvis taşıyıcı birimi oluşturur. Bu
birimde 11 ana eklem (lumbosakral eklem, sağ ve sol kalça, diz,
ayakbileği, subtalar ve metatarsofalangeal eklemler), birbiriyle
uyum içinde çalışan 70 kas ve kaldıraç kolları olarak görev yapan
pelvis, uyluk, bacak ve ayak kemikleri bulunur.
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Potansiyel-Kinetik Enerji Dönüşümü 10
Kinetik enerji bir cismi harekete geçirmek veya hareketini

sürdürmek için gereken enerjidir. Potansiyel enerji ise yer
düzeyinden yükseltilmiş cisimlerde oluşan saklı enerjidir.
Yürümede gerek kinetik gerekse de potansiyel enerji en
tasarruflu şekilde kullanılır. Basma ortası fazında en yüksek
noktaya ulaşan VAM max. potansiyel enerjiye sahiptir.
Çift destek fazında VAM en alçak noktaya inerken bu
potansiyel enerji kinetik enerjiye dönüşür ve vücudu
hızlandırır. Yürümede VAM yükselip alçalırken aralıksız
kinetik-potansiyel enerji dönüşümleri gerçekleşir ve en az
enerji tüketimiyle ilerleme sağlanır.
5
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürümede Enerji Tüketimi 11
Yürümede enerji hızlanma, frenleme ve şok absorbsiyonu

için harcanır. Enerji harcaması dakikadaki O2 tüketim miktarı
ile ölçülür.
Bir insanın max. efor sırasında dakikada kilosu başına
kullandığı O2 miktarına max. O2 tüketim kapasitesi (aerobik
kapasite) denir.
Rahat yürüme hızında (80 m/dk) kişi maksimum O2 tüketim
kapasitesinin %38'ini kullanır. Bu kadar düşük düzeyde
kalmasının sebeplerinden birisi vücut ağırlık merkezinin yer
değişikliklerini azaltan hareketlerdir.
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürümede Enerji Tüketimi 12
MPI: Metabolic Power Input
MPI = 16,58(Ws/mlO2).VO2(ml/s)
+ 4,51(Ws/mlCO2).VCO2(ml/s)
6
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Vücut Ağırlık Merkezinin Hareketi 13
Yuvarlanan bir tekerleğin ağırlık merkezi yere paralel ve düz bir

çizgide hareket ettiğinden enerji tüketimi açısından en uygun
durum gözlenir. İnsan vücudu tekerlek hareketini taklit ederek
ağırlık merkezini sağa-sola ve yukarı-aşağı doğrultuda en az yer
değiştiren helezonik bir eğride tutmaya çalışır.
Vücut ağırlık merkezi (VAM) ikinci sakral vertebranın hemen
önünde, her iki kalça eklemi ortasındadır. Ancak, VAM düz
çizgiden sapar ve hem sağa-sola ve hem de yukarı-aşağı
doğrultuda yer değiştirir. Her iki yer değiştirme miktarı 5 cm
kadardır.
VAM’nin; yukarı-aşağı doğrultuda ulaştığı en yüksek nokta
BFON’da, en alçak nokta ise çift destek fazındadır.
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Determinants of gait: Yürüme esnasında VAM (vücudunun

ağırlık merkezi) yer değiştirmesini azaltan altı hareket
tanımlanmıştır.
Yürümeyi kişisel farklılıklardan bağımsız olarak tanımlayan
altı değişmez karakteristik özellik olarak belirlenmiş olan bu
hareketler sayesinde VAM salınımları en aza indirilerek ani
yön değişiklikleri önlenir ve metabolik enerji tüketimi azaltılır.
Bu altı hareket sayesinde frontal ve transvers düzlemlerde
VAM yer değişimi azalarak 5 cm civarına iner.
7
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
1. Pelvik rotasyon: Pelvisin düşey eksen etrafındaki dönme

hareketidir. Her adımda, salınım fazındaki pelvis transvers
düzlemde öne doğru 4o rotasyon yapar. Bu sayede VAM alçalması
azalır, kalça eklemi öne doğru ilerlediğinden adım uzunluğu artar.
2. Pelvik düşme: Pelvisin yatay eksen etrafındaki dönme
hareketidir. Her adımda, salınım fazındaki pelvis frontal düzlemde
yere doğru alçalır. Pelvik düşme her iki yönde 4o dir. Salınım
fazındaki bacağın pelvisi alçalırken ayağın yere sürtünmemesi için
diz ve ayak bileğinde fleksiyon gerekir.
3. Diz fleksiyonu: Basmanın yüklenme fazında oluşan diz
fleksiyonu VAM yükselmesini azaltır.
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
4. Ayak bileği plantar fleksiyonu: Basma fazının ilk temas

fazında ve basma fazı sonunda oluşan plantar fleksiyon
hareketleri VAM alçalmasını azaltırlar.
5. Ayak ve ayak bileği rotasyonu: Basma fazının son
döneminden salınma fazına geçişteki bilek hareketidir. Basma fazı
ortasından sonra VAM alçalmaya başlarken ayak bileğinde oluşan
plantar fleksiyon bacak boyunun kısalmasını önleyerek VAM
alçalmasını azaltır.
6. Pelvisin yana kayması: Vücut ağırlığı bir ayaktan diğerine
aktarılırken ortaya çıkan lateral yöndeki vücut hareketidir.
8
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürümede Çalışan Kaslar 17
Yürümede insan vücudundaki toplam 306 kastan alt ekstremiteler-

deki 35’er kas (ayak kasları hariç) görev alır. Bu kaslar yaptıkları iş
bakımından şu şekilde sınıflandırılır:
 Hızlandıran kaslar (accelerator)
 Frenleyen kaslar (decelerator)
 Şok absorbe eden kaslar (shock absorber)
 Stabilize eden kaslar (stabiliser)
 Eklemi aynı yönde hareket ettiren kaslar (Sinerjik kaslar)
 Eklemi karşıt yönlerde hareket ettiren kaslar (Antagonist kaslar)
 Tek eklemi hareket ettiren kaslar (Monoartiküler kaslar)
 Çift eklemi hareket ettiren kaslar (Biartiküler kaslar)
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürüyüş Analizi (Gait Analysis) 18
Yürüme sırasında oluşan eklem açılarının ve reaksiyon

kuvvetlerinin kamera ve kuvvet platformu sistemleriyle
ölçülmesi ve grafikler halinde sunulmasıyla, yürüyüşün
kinematik (doğrusal/açısal yer değiştirme, hız ve ivmeler) ve
kinetik (kas kuvvetleri, reaksiyon kuvvetleri ve eklem
momentleri) analizinin yapılmasıdır.
Yürüme analizi yürümenin sayısal olarak değerlendirilmesi,
tanımlanması ve yorumlanmasıdır. Yürüme patolojisi
sorunlarını sayısal olarak yorumlamak, kaydedip daha sonra
yeniden değerlendirmek ve yapılan tedavinin etkinliğini nesnel
biçimde ortaya koymak için yürüme analizi uygulanmaktadır.
9
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
● Yürüme analizi laboratuvarında hastanın yürüyüşü önce gözle

bakarak ve video kayıtlarıyla değerlendirilir.
● Daha sonra hastanın vücudundaki uygun noktalara bağlanan
marker’lar (verici veya yansıtıcı minik toplar) aracılığıyla hareket
verileri bilgisayara aktarılır.
● Ayrıca yere monte edilmiş bir kuvvet platformuna basarken
ölçülen yer tepkimesi kuvveti değişimleri de bilgisayara yüklenir.
● Bu verilere ek olarak hastaya dinamik EMG ve enerji ölçümleri de
yapılır.
● Tüm bu bilgiler özel yazılımlar aracılığıyla sayısal verilere
dönüştürülür.
● Son olarak veriler hastanın klinik durumu ile birlikte
değerlendirilerek hekim tarafından yorumlanır ve rapor yazılır.
10
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürüyüş analizi şu alanlarda önemli bir değerlendirme aracıdır:

● Alt ekstremite düzensizliklerinin teşhisinde,
● Operasyondan önce karar verme aşamasında,
● Operasyon öncesi ve sonrası yürüyüş parametrelerinin
karşılaştırılmasında,
● İmplant protez mafsal yerleştirme operasyonlarının
değerlendirilmesinde,
● Harici protezlerin performans testlerinde,
● Spor biyomekaniğinde
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürüyüş analizinin şu amaçlarla kullanılır:

● Tedavi planını çizmek
● Tedavinin etkilerini değerlendirmek
● Kalıcı bir kayıt sağlamak
● Bilimsel araştırma yapmak
● Tedavi protokolleri geliştirmek ve farklı tedavileri kıyaslamak
● Ortez ve protezlerin etkinliğini araştırmak
● Yeni protez dizaynlarını geliştirmek
● Eğitim
11
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Standart Yürüme Analizi Ekipmanları 23
● 6 ila 16 adet infrared TVC kamera (100 Hz veya üzeri)

● TVC kamera ayakları
● 1 veya 2 adet video kamera
● 1, 2 veya 4 adet kuvvet platformu (Force Plate)
● 8 ila 32 kanallı dinamik Elektromiyografi sistemi (Telemetrik)
● 6 adet ayak pedalı (6 footswitch chanel)
● Özel Yürüme bandı
● Bilgisayar
● Markörler (infrared ışınlarını geri yansıtan plastik toplar)
● Alerjik reaksiyona neden olmayan stickerlar
● Optik bağlantı kabloları
● Anatomik Protokoller (Klinik, Biyomekanik)
● 3D Klinik yazılım
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
12
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
ODTÜ Yürüme Analiz Laboratuvarı 26
13
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürüme Analizi Stick Diyagramı 27
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Eklem Fileksiyon Açıları (b, d, k) 28
14
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Eklem Açısal Hızları (Wb, Wd, Wk ) 29
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Diz eklemi salınma fazı başında 45o fileksiyondadır. Fileksiyon açısı

bir süre daha artmaya devam eder ve ekstansiyon hareketi başlar.
Diz eklemi açısal hızı parmak ayrılması anında 5 rad/s iken, diz
ekstansiyonu sırasında artarak 6 rad/s ile en büyük değerine ulaşır.
15
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Daha sonra kalça bölgesi kaslarının aktiviteleri ile frenlenerek

yavaşlar, topuk teması öncesinde sıfıra düşer, basma fazı boyunca
bir süre fileksiyon ve bir süre de ekstansiyon sağlayacak yönlerde
nispeten küçük değerler alır, basma fazı sonlarına doğru ise
yeniden artma eğilimine girer.
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Yürümede diz eklemi açısal hızı bir periyot içinde dört kez yön
değiştirmekte ve değeri sürekli olarak değişmektedir.
Bilek ve kalça eklemlerinin açısal hızları diz eklemine nazaran daha
düşük seviyelerde ortaya çıkmaktadır.
16
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Eklem Momentleri (Mb, Md, Mk) 33
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Bilek eklemi momenti salınma fazı boyunca sıfıra yakındır. Basma fazında,
bacak arka yüzündeki geniş kesitli kaslarının ani kasılmalarıyla ve topuk
kemiğinin bilek eklem merkezine göre büyük moment kolu sağlamasının
etkisiyle değeri hızla artan bir moment oluşur ve topuk ayrılması sırasında
90 Nm (1,5 Nm/kg) değerine kadar çıkar. İtme Fazı olarak da adlandırılan
bu durum salınma fazına geçişte bacağın ileri doğru hızlanmasını sağlar.
17
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Salınma fazı boyunca diz ekleminde ciddi bir moment oluşmamaktadır.

Basma fazında 40 Nm (0,7 Nm/kg) değerleri arasında değişir. Diz eklemi
momenti topuk teması sonrasında vücut ağırlığının yere basan ayak
tarafına kaymasıyla birlikte artarak tek destek fazı başlarında en yüksek
değerine ulaşmaktadır. Bu moment, diz ekleminin vücut ağırlığı etkisi
altında kontrolsüz fileksiyon yapmasını önler.
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Kalça eklem momenti de dize benzer bir seyir takip ederek

salınma fazı başında pozitif bir değerle başlamakta, topuk teması
anında -60 Nm değerine ulaşan bir sıçramanın ardından basma
fazı sonlarına doğru 40 Nm değerine ulaşacak şekilde bir değişim
göstermektedir.
18
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Eklem Güçleri (Pb, Pd, Pk) 37
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Diz ekleminde ortaya çıkan güç 60 W aralığında değişir.

(ortalama güç: 23 W). Güç grafiği pozitif ve negatif
bölgelerde sürekli yön değiştirmektedir.
19
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Pozitif kas gücü, kas momenti ile eklem açısal hızının aynı yönlü olması
durumunda (aktif durumdaki kasın aynı zamanda boyu da kısalıyorsa)
ortaya çıkar. Negatif kas gücü ise, kas momenti ile eklem açısal hızının zıt
yönlü olması durumunda ortaya çıkar (uzva etki eden dış kuvvetin eklem
üzerinde kas momentinden daha büyük bir moment oluşturması halidir).
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Periyodun ilk % 80’lik bölümünde ciddi bir güç oluşumunun gözlenmediği

bilek ekleminde, son % 20’lik bölümde 240 W lık güç sıçraması ortaya
çıkmaktadır. Bacak arka yüz kasları geniş kesitlidir ve büyük tendon
çekme kuvveti uygularlar. Ayrıca calcaneus büyük kuvvet kolu mesafesi
sağlar. Bu faktörlerin sonucu olarak, bilek ekleminde yüksek değerlerde
eklem momenti ve açısal hızı ortaya çıkmaktadır.
20
05.03.2016
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
Eklem Reaksiyon Kuvvetleri 41
SAKARYA
ÜNİVERSİTESİ
KAYNAKLAR 42
[1] Berker, N., Yalçın, S., Yavuzer, G., Gök, H., Yürüme Analizi.
[2] Kaptı, A.O., İnsan Alt Ekstremitesinin İncelenmesi ve Aktif Diz Üstü
Protezi Tasarımı, Doktora Tezi, İTÜ, FBE, Makine Müh. Konstrüksiyon
ve İmalat Programı, 2001.
21

Yürüme Analizi

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Yürüme Analizi

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

05.03.

SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİYOMEKANİK DERS NOTU

İnsan yürüyüşü, vücut ağırlık merkezinin öne doğru

SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU

1: İlk temas (topuk teması, initial contact, heel strike)

SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU

Tek destek fazı: Bir ayağın yere değdiği süredir.

Ayak açısı: Gidilen yön ile ayak ekseni arasındaki açıdır.

SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU

Taşınan birimi oluşturan HAT (Head+Arms+Trunk) vücut ağırlığının

SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU

Kinetik enerji bir cismi harekete geçirmek veya hareketini

SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU

Yürümede enerji hızlanma, frenleme ve şok absorbsiyonu

SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU

MPI: Metabolic Power Input

SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU

Yuvarlanan bir tekerleğin ağırlık merkezi yere paralel ve düz bir

Determinants of gait: Yürüme esnasında VAM (vücudunun

SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU

1. Pelvik rotasyon: Pelvisin düşey eksen etrafındaki dönme

SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU

4. Ayak bileği plantar fleksiyonu: Basma fazının ilk temas

SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU

Yürümede insan vücudundaki toplam 306 kastan alt ekstremiteler-

Yürüme sırasında oluşan eklem açılarının ve reaksiyon

SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU

SAÜ, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, BİYOMEKANİK DERS NOTU