03a Biyomekanik Mak 526 Statik-Dinamik

Statik – Kinematik - Kinetik
Dr. Ergün BOZDAĞ

İ.T.Ü. Makina Fakültesi
Biyomekanik ve Mukavemet LAboratuarı
1
Vücudun Statik, Kinematik ve
Kinetik Davranışı
Statik : Kuvvet sistemi etkisinde vücudun davranışını

inceleyen bilim dalı
Kinematik: Vücudun ve parçalarının pozisyonu
ve hareketini inceleyen bilim dalı
Kinetik : Kuvvet sistemi etkisinde vücut ve
parçalarının hareketini inceleyen bilim dalı
Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 2

Tanımlamalar
Lineer Kinematik : Doğrusal hareket

Açısal Kinematik : Dönme hareketi
Osteokinematik : Kemiklerin hareketi
Arthrokinematik : Eklem yüzeylerinin hareketi
Kinetik : Kuvvet etkisindeki hareket
Kütle Merkezi : Vücut parçalarının birbiriyle dengede
olduğu nokta (yaklaşık olarak insan
boyunun %55 konumu

Hareket ve Pozisyonları
tanımlayan düzlemler
A : Esas Ayakta duruş

(Fundamental Standing
Position)
Ayaklar bitişik, kollar avuç içi
vucuda bakacak şekilde bitişik.
B : Anatomik Ayakta Duruş
(Anatomical Standing Position)
Ayaklar bitişik, kollar açık ve
avuç içi ön tarafa bakıyor.

Hareket ve Pozisyonları tanımlayan
düzlemler
A- Sagital Plane (Median)

B- Frontal Plane (Coronal)
C- Horizontal Plane (Transverse)

Frontal (Coronal) Plan
Vücudu ön ve arka olarak ikiye ayırır.
Hareketler :
-Abduction : Bir organın orta çizgiden dışa açılması
-Adduction : Bir organın orta çizgiye doğru kapanması
-Lateral Flexion: Omurga ve başın frontal planda eğilmesi
-Hyperabduction:180 dereceden fazla olan abduction
-Hyperadduction: 180 dereceden fazla olan adduction
-Ulnar Deviation : Elin bilekten ulna yönünde vücuda doğru eğilmesi
-Radial Deviation: Elin bilekten ulna yönünden dışa doğru eğilmesi
-Reduction of Hyperabduction: Hyperabductionun geri dönmesi
-Reduction of Hyperadduction: Hyperadductionun geri dönüşü

Sagital Plan
Vücudu sağ ve sol olarak ikiye ayıran düşey
düzlem
Hareketler :
-Flexion : Bacak veya kolun düşey düzlemde açısının
artması
-Extension : Bacak veya kolun düşey düzlemde açısının
azalması
-Hyperflexion : Kolun düşey ekseni aşarak açısını
artırması
-Hyperextension :Extension’un anatomik referans
pozisyonun aşması
-Reduction from hyperflexion :Hyperflexion’dan dönüş
-Reduction from hyperextension : Hyperextension’dan
dönüş

Horizantal Plan
Vücudu üst ve alt olarak ikiye ayırır.
Hareketler : Düşey eksen etrafında dönme hareketleri.
-Sağa ve Sola dönüş : Başın düşey eksen etrafında dönmesi

Internal Rotation : Vücudun ön tarafa doğru düşey eksen
etrafında dönmesi
External Rotation : Vücudun dış tarafa doğru düşey eksen

etrafında dönmesi
Pronation : ön kolun içe doğru dönmesi

Vücudun Bölümleri
Anterior/Posterior
Medial/Lateral
Proximal/Distal

Circumduction Pronation/Supination
Statik

Statiğin Denge Denklemleri
Skaler Denklemler
Vektörel Denklemler Fx  0
 
R  F  0 Fy  0
 
M  M  0 Fz  0
M x  0
M y  0
M z  0
Statiğin Denge Denklemleri
Düzlemsel Hal:
Fx  0
 
R  F  0 Fy  0
 
M  M  0
M z  0

STATİK - UYGULAMALARI

Omuzun Mekaniği
Yatay durumdaki
sol kolunda bir
ağırlık taşıyan
adamın, deltoid
kasına gelen
kuvveti ve dirsek
ekleminde oluşan
kuvveti bulunuz.

a=15cm, b=30cm, c=60cm, q=15,
W=40N, W0=60N, değerleri kullanılırsa,
M o  0  aFMy  bW  cW0  0
1
FMy  (bW  cW0 )
a

Omuzun Mekaniği
FMx : Dengeleyici kuvvet. Kolun yatay pozisyonu kararlı

olmadığından kuvvetin x-bileşeni büyüktür.
FMy : Kola döndürme etkisi yapan kuvvet
Omuz eklemi kazalarda hasar görmeye çok müsaittir. En

fazla karşılaşılan hasar, omuz ekleminin çıkması ve
humerus kasının kopmasıdır.
Kolun omuzdan yapabildiği flexion-extension hareketi
yaklaşık 230 derece ve abduction-adduction (içe doğru ve
dışa doğru dönme) hareketi 170 derecedir.
Omurga (Vertebra) Mekaniği
Halter kaldıran
adamın
omurgasının
düşeyle yaptığı
açı q ise, bacağın
kalça ekleminden
aşağıda kalan
kısmının serbest
cisim diyagramını
çizerek, spinae
kasına ve ekleme
gelen kuvvetleri
bulunuz. Halterci
Bacağa gelen kuvvetler
FM:Erector spinae kası kuvveti
FJ: O noktasındaki (sacrum ve
Serbest cisim diyagramı,
5.lumbar vertebra) kuvvet

q=45, a=0.02h, b=0.08h, W0=W, W1=0.4W olması hali için,
Sonuç: Kasa
gelen kuvvet
ağırlığın yaklaşık
10 katı,
omurganın
bağlandığı
ekleme gelen
kuvvet, ağırlığın
12 katıdır.
Kalça (Hip) Mekaniği
Koşan veya
yürüyen insanın
ağırlığının sağ
bacağa
yüklenmesi
halinde, hip
abductor kasına
ve ekleme
gelen kuvvetleri
bulunuz.

a=0.05h, b=0.20h, c=0.52h, a=45
b=80, q=70, W1=0.17W ise Vücudun diğer
kısmının serbest
FM=2.6W, FJ=3.4W cisim diyagramı
Diz (Knee) Mekaniği

Quadriceps
kaslarını
geliştirmek için
oturduğu yerden
ayağındaki
kütleyi
flexion/extension
hareketi yapan
adamın bacağına
gelen kuvvetleri
inceleyiniz.


a=12 cm, b=22 cm, c=50 cm,

W1=150 N, W0=100 N, q=15,
b=45 olması durumunda,
Quadricep kasına gelen kuvvet iki bileşene ayrılır. FMn bileşeni

tibiayı diz mafsalı etrafında döndürmeye çalışır. FMt bileşeni
ise, bacağı ekseni doğrultusunda harekete zorlar ve mafsala
basınç uygular. Dolayısıyla büyük q açısı değerinde, kas
kuvvetinin daha küçük bileşeni mafsala basınç uygularken,
büyük bileşeni, bacağı döndürmeye çalışacaktır.
Patellanın en önemli görevlerinden biri, kasların

öne doğru (anterior) hareketine müsaade
ederek q açısının artmasını sağlar.
Operasyon sonucunda patella kaydırılması, d
moment kolunu azaltacağından, bacağı
döndürmek için gerekli olan kuvvet bileşeninin
artmasına neden olacaktır.
Diz eklemi, tibiofemoral ve patellofemoral
mafsallarından oluşan ikili bir eklemdir.
Quadriceps kası, patella üzerinden geçer ve
makara üzerine sarılan bant geometrisi verir.
Kas kuvvetinin artması ile, diz eklemine gelen
basınç kuvveti artar.
Diz Kapağına (Patella) gelen Kuvvetler

Ayak Bileğinin
(Ankle) Mekaniği

Ayak Bileğinin (Ankle) Mekaniği
Bir ayağının
parmak uçları
üzerinde duran bir
insanın ayak ve
bilek eklemine
gelen kuvvetler
FM gastrocnemous ve
soleus kaslarına
gelen kuvvet
FJ Ekleme tibia
tarafından
uygulanan kuvvet

Ayak Bileğinin (Ankle) Mekaniği
q=45, b=60 için,

bulunur.
Dinamik
Dinamik Kinematik ve Kinetik

Kinematik Lineer (Öteleme) hareketi, dönme
hareketi ve genel hareket

Lineer Hareket
Sabit ivmeli lineer hareket durumunda,

Lineer Hareket

Lineer Hareket - Uygulama
a=2 m/sn2 sabit ivmesi

ve v0=10m/sn ilk
hızıyla hareket eden
kayakçının l =100 m
konumundaki hızını
bulunuz. Bu konuma
gelmesi için geçen
zaman nedir?

Lineer Hareket - Uygulama
Seçilen eksen takımına göre x0=0,
t1 in pozitif değeri 6.18 sn

bulunur.
bağıntısı kullanılarak 1 noktasındaki hız

22.36 m/sn olarak ulunur.

Düzlemsel Hareket

Düzlemsel Hareket

Düzlemsel Hareket
Sabit ivme durumunda;
Eğik Atış :

Düzlemsel Hareket
Yerçekimi İvmesi (g) Etkisinde Düzlemsel Hareket

Eğik Atış Uygulamaları
v0 ilk hızı ve q açısı ile atılan cismin hareketinin incelenmesi.

1 noktasında,
t1: maksimum yüksekliğe çıkması için gerekli zaman

t2 : toplam hareket zamanı y1 = h, x1 = l / 2, x2=l , y2=0, vy1=0

A : q = 30, B : q = 45, C : q = 60
Doğrusal (Lineer) Hareketin Kinetiği
Hareket Denklemi

Doğrusal (Lineer) Kinetik
Hareket Denklemi

 Sabit Kuvvet Hali

Bir m kütlesine sabit Fx kuvveti uygulanması durumunda,
cisim kuvvet doğrultusunda sabit ivme ile hareket eder.
Sabit

 Kuvvet Zamanın Fonksiyonu

Kuvvet, Fx = Fx(t) şeklinde zamanın fonksiyonu ise,

 Kuvvet Deplasmanın Fonksiyonu

Kuvvet Fx = Fx(x) şeklinde deplesmanın fonksiyonu ise,


Doğrusal (Lineer) Hareketin Kinetiği
Uygulama
Şekilde görülen 50 kg lık blok sürtünme katsayısı 0.2 olan zeminde
çekilmektedir. Adamın uyguladığı sabit kuvvet T=150 N ve q=30 ise
bloğun ivmesini bulunuz.

Uygulama (devam)
m=50 kg, T=150N,

q=30, m=0.2 olması
halinde
ax = 0.94 m/sn2

Dönme Hareketi
(Angular Kinematics)
Polar Koordinatlar

Dönme Hareketinin Kinematiği
Bir nokta etrafında dönme hareketi

Dönme Hareketi
Açısal Hız (Angular Velocity)
Açısal İvme (Angular Acceleration)

Ortalama açısal hız

Dönme Hareketi
Dönme Açısı
Temel Tanımlar

Dönme Hareketi
Açısal Hız Açısal İvmede

Dönme Hareketi
Dönme Açısı
Sönümlü salınım (hava
direnci ve iç sönüm)
tf :4 çevrimden sonra duruş için geçen zaman

Dönme Hareketi
Açısal Hız ve Açısal İvme

Dönme Hareketi
Uygulama I
Şekildeki adam koluna, frontal planda abduction ve adduction hareketi

yaptırmaktadır. A pozisyonunda kol yatay konumdadır ve kol B ve C konumları
arasında hareket etmektedir. Hareket sırasında, A ile B ve A ile C konumları
arasında geçen zamanın eşit olduğunu kabul edelim. Bu açısal hareketin
periyodu 3 s. ve Q0 açısı 80 derece ise, açısal deplesman, hız ve ivme ifadelerini
bulunuz

Dönme Hareketi
Uygulama I (devam)

Dönme Hareketi
Uygulama II
Şekilde, vücudun oluşturacağı

açısal deplesman, açısal hız ve
açısal ivmeyi ölçmeye yarayan
bir dinamometre
görülmektedir. 5. Lumbar
vertebra (L5/S1) konumu
dönme ekseni olmak üzere
vücuda mümkün olduğu kadar
efor sarfederek, sagital planda
flexion-extension hareketi
belirli bir açıda
tekrarlatılmaktadır. Düşey
doğrultu (OA) dönme açısı için
referans konum alınarak,
hareket sırasında dönme açısı
q zamanın fonksiyonu olarak
kaydedilmektedir.
Dönme Hareketi
Uygulama II (devam)
q nın zamanla değişimi

birkaç tekrar için şekilde
görülmektedir. AB : Flexion
BA : Extension
AC : Hyperextension
Hareket, alt şekilde
görüldüğü gibi bir sarkaç
hareketine benzemektedir.
Deney sonucunda t=2 s,
qB=75, qc=-15 olduğuna
göre,
Dönme Hareketi
Uygulama II (devam)
Açısal değişim(ROM)
Şekildeki grafikte 2 değişik koordinat takımı kullanılmıştır.
Ölçüm datasından q=qM ye karşılık gelen zaman tM=0.232 s. dir.

Bu durumda yeni eksen takımında,

Dönme Hareketi
Uygulama II (devam)

Dönme Hareketi
Sabit Bir Eksene Göre Dönme Hareketi

Dönme Hareketi

Dönme Hareketi
Doğrusal ve Açısal Hareket Büyüklükleri Arasındaki Bağıntılar

Dönme Hareketi
Sabit Hızla Açısal Hareket Sabit İvmeli Hareket
Sabit
Sabit

Dönme Hareketi
İzafi Hareket

Dönme Hareketi
Uygulama III
2 m/s sabit hızı ile hareket eden arabadaki adam, 10 m/s ilk
hızı ile düşey doğrultuda bir top fırlatıyor. Yerdeki (A
noktasında) bir adama göre topun hareketini inceleyiniz.

Dönme Hareketi
Mafsallı Sistemler Çift Sarkaç

Dönme Hareketi

Dönme Hareketi
l1=0.3 m., q1=30 sayısal değerleri için,
B Noktasınn bakıldığında C noktasının hareketi

Dönme Hareketi
L2=0.3m., q=45 için

Dönme Hareketi

Dönme Hareketinin Kinetiği

Barfiks demirinde dönme hareketi yapan 60 kg lık

adamın hareketi, barfiks demiri ile adamın kütle
merkezi arasındaki uzunluğun ucuna tespit edilmiş
Örnek Problem 60 kg lık kütlenin oluşturduğu sarkaç hareketi gibi
düşünülebilir.
r = 1 m. olduğu düşünülecek olursa, 1 konumunda
hızın sıfır olduğu, hava direncinin ihmal edildiği
düşünülsün.
1.- Enerjinin korunumu ile, 2,3,4 ve 5
konumlarında kütle merkezinin hızını bulunuz. q =
45.
2.- 1, 2,3,4 ve 5 konumlarında adamın açısal hızını
ve ivmenin normal bileşenini bulunuz.
3.- 1,2,3,4, ve 5 konumlarında adamın kollarına
etki eden kuvvetleri bulunuz.
4.- Aynı konumlarda ivmenin teğetsel bileşenini ve
açısal ivmeyi bulunuz.

hi = r.sinb,
Değişik konumlar için açı değerleri yerleştirilirse,

V2=2.39 m/s, V3=4.43 m/s, V4=5.77 m/s, V5=6.26 m/s.
Açısal hızlar, w2=2.39 rad/s, w3=4.43 rad/s, w4=5.77 rad/s,

w5=6.26 rad/s,
an2=5.74 m/s2, an3=19.62 m/s2, an4=33.41m/s2,

an5=39.1 m/s2.




a2=6.93 rad/s2, a3=9.80 rad/s2, a4=6.93 rad/s2,

a5=0 rad/s2,

Kütle Atalet Momenti

Kütle Atalet Momenti

03a Biyomekanik Mak 526 Statik-Dinamik

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

03a Biyomekanik Mak 526 Statik-Dinamik

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Statik – Kinematik - Kinetik

Dr. Ergün BOZDAĞ

Statik : Kuvvet sistemi etkisinde vücudun davranışını

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 2

Lineer Kinematik : Doğrusal hareket

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 3

A : Esas Ayakta duruş

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 4

A- Sagital Plane (Median)

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 5

Vücudu ön ve arka olarak ikiye ayırır.

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 6

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 7

Vücudu üst ve alt olarak ikiye ayırır.

Hareketler : Düşey eksen etrafında dönme hareketleri.

-Sağa ve Sola dönüş : Başın düşey eksen etrafında dönmesi

External Rotation : Vücudun dış tarafa doğru düşey eksen

Pronation : ön kolun içe doğru dönmesi

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 8

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 10

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 12

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 14

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 15

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 16

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 17

FMx : Dengeleyici kuvvet. Kolun yatay pozisyonu kararlı

FMy : Kola döndürme etkisi yapan kuvvet

Omuz eklemi kazalarda hasar görmeye çok müsaittir. En

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 20

q=45, a=0.02h, b=0.08h, W0=W, W1=0.4W olması hali için,

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 22

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 25

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 26

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 27

a=12 cm, b=22 cm, c=50 cm,

Quadricep kasına gelen kuvvet iki bileşene ayrılır. FMn bileşeni

Patellanın en önemli görevlerinden biri, kasların

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 30

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 31

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 32

q=45, b=60 için,

Dinamik Kinematik ve Kinetik

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 34

Sabit ivmeli lineer hareket durumunda,

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 35

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 36

a=2 m/sn2 sabit ivmesi

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 37

Seçilen eksen takımına göre x0=0,

t1 in pozitif değeri 6.18 sn

bağıntısı kullanılarak 1 noktasındaki hız

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 38

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 39

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 40

Sabit ivme durumunda;

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 41

Yerçekimi İvmesi (g) Etkisinde Düzlemsel Hareket

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 42

v0 ilk hızı ve q açısı ile atılan cismin hareketinin incelenmesi.

t1: maksimum yüksekliğe çıkması için gerekli zaman

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 44

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 46

Prof. Dr. Tuncer TOPRAK 47