MAK 4056

KONTROL SİSTEMLERİ TASARIMI

DÖNEM PROJESİ

QUADCOPTERİN YATAY
HAREKETİNİN İNCELENMESİ

DERSİN KOORDİNATÖRÜ: Arş.Gör.Dr. MUSTAFA RESA BECAN

TESLİM TARİHİ: 09/06/2023

HAZIRLAYANLAR: GRUP 10
MUHAMMED FATİH YASAK 030190196
BURAK ÖZDEMİR 030180214
PINAR ÇAVUŞOĞLU 030170363
İÇİNDEKİLER
İÇİNDEKİLER ..................................................................................................................... 1
I. BÖLÜM ............................................................................................................................. 2
Tanım ve Tarihçe (1.1) ....................................................................................................... 2
Kullanım Alanları (1.2)....................................................................................................... 2
Quadcopter (1.3) ................................................................................................................. 3
Quadcopter Nedir ve Yapısı (1.3.1) ............................................................................... 3
Quadcopterin Hareketleri (1.3.2) .................................................................................... 4
II. BÖLÜM ............................................................................................................................ 5
Kontrol Edilecek Büyüklükler ve Varsayımlar (2.1) .......................................................... 5
Kontrol Edilecek Büyüklükler (2.1.1) ............................................................................ 5
Varsayımlar (2.1.2) ......................................................................................................... 5
Sistem İçin Kullanılacak Örnek Quadcopterin Seçilmesi (2.2)

III. BÖLÜM........................................................................................................................... 6
Matematiksel Modelleme (3.1) ........................................................................................... 6
Kullanılacak Kısaltmalar (3.1.1) .................................................................................... 6
Hesaplamalar (3.1.2) ...................................................................................................... 7
Durum Uzay Modellemesi (3.2) ......................................................................................... 8
Blok Diyagramı ve Transfer Fonksiyonunun Çıkartılması (3.3) ........................................ 9
Blok Diyagramı İçin Gerekli Fonksiyonların Elde Edilmesi (3.3.1).............................. 9
Blok Diyagramının Çizilmesi (3.3.2) ........................................................................... 10
Transfer Fonksiyonunun Elde Edilmesi (3.3.3) ........................................................... 10
Kontrolörlerin Tasarlanması (3.4) .................................................................................... 10
PD Kontrolör ................................................................................................................ 10
Fuzzy PD Kontrolör ..................................................................................................... 11
IV. BÖLÜM ......................................................................................................................... 12
MATLAB Kodları (4.1) ............................................................................................... 12
Grafik Çıktıları (4.2) ..................................................................................................... 14
Kontrolör Kodları ve Çıktılar (4.3) .............................................................................. 17
Fuzzy Kontrolcüsü Programlanması ve Çıktısı (4.4) ................................................... 18
KAYNAKÇA ....................................................................................................................... 21

1
 I. BÖLÜM

1.1 Tanım ve Tarihçe

İnsansız hava araçları (İHA) bir müdahaleye ihtiyaç duymadan otonom olarak veya yer
istasyonundan gönderilen RF (Radyo Frekansı) sinyalleriyle ve donanımındaki kendi
denetleyicileriyle yönlendirilebilen uçan makineler/robotlar olarak tanımlanabilir.

İHA’larla alakalı ilk denemelerin 1916 yılında A. M. Low tarafından yapılmıştır. 1935
yılında ise Reginald Deny daha önce yapılmayan uzaktan kontrollü İHA’yı geliştirmiştir.
1951’de Teledyne Ryan Şirketi ilk jet motorlu modeli geliştirmiştir. 1955 senesinde Beechcraft
Şirketi “Model 1001” adındaki prototipi ABD’nin deniz kuvvetleri kullanım alanına yönelik
geliştirmiştir. 1960’a kadar geliştirilen modeller, günümüz İHA tanımını karşılamayıp, uzaktan
kontrol edilen uçan çeşitli araçlardan ileriye gidememiştir.

Günümüz İHA’larına olan talebin artmasının temelinde 1980 ve 1990’lı yıllar arasında
gerçekleştirilen çalışmalar yatmaktadır. Birkaç yıl öncesine kadar çoğunlukla askeri amaçlı
kullanılabilen İHA’lar, teknolojinin ilerlemesi ile uzaktan kontrolün pratikleşmesi, üretim
giderlerini azaltmıştır. Bu gelişen teknoloji ile birlikte İHA’lar daha hafif malzemelerden
üretilmeye başlamış ve ulaşılabilirliği kolaylaşmıştır.

1.2 Kullanım Alanları

• Gözetleme
• Keşif
• Çeşitli askeri amaçlar
• Taşımacılık
• Zirai ilaçlama
• Fotoğrafçılık ve film çekimleri
• Yangın söndürme

olarak sıralanabilir.

2
1.3 Quadcopter

1.3.1 Quadcopter Nedir ve Yapısı

Quadcopter, altı serbestlik dereceli, simetrik olarak yerleştirilmiş dört rotorlu eksik
eyleyicisi olan bir insansız hava aracıdır.

Eksik eyleyicili sistem altı serbestlik dereceli quadcopter sisteminin (Θ, Φ, Ψ, X, Y, Z)

sadece dört giriş tarafından kontrol edildiği anlamına gelir. Quadcopterde dengeyi sağlamak
için normal helikopterlerin aksine motorun yarattığı eylemsizliği düzeltecek kuyruk pervanesi
bulunmamaktadır, bunun yerine pervanelerin karşılıklı dönmesi ile denge sağlanmaktadır.
Karşılıklı rotor çiftinden bir çifti saat yönünde dönerken diğer rotor çifti ise saat yönünün tersine
dönmektedir.

Şekil 1:

1.3.2 Quadcopterin Hareketleri

Quadcopterin temelde 6 hareketi vardır. Bunlar;

• İleri/Geri
• Sağa/Sola
• Yukarı/Aşağı
• Pitch (Yunuslama)
• Roll (Sapma)
• Yaw (Yalpalama)

şeklinde sıralanabilir.

3
 Şekil 2:

Bu hareketler için;

• İleriye doğru olan hareket için 2 ve 3 numaralı motorların hızının düşüp 1 ve 4 numaralı
motorların hızlarının artması gerekir.
• Geriye doğru olan hareket için 1 ve 4 numaralı motorların hızının düşüp 2 ve 3 numaralı
motorların hızlarının artması gerekir.
• Sağa doğru olan hareket için 2 ve 3 numaralı motorların hızının düşüp 1 ve 4 numaralı
motorların hızlarının artması gerekir.
• Sola doğru olan hareket için 2 ve 3 numaralı motorların hızının düşüp 1 ve 4 numaralı
motorların hızlarının artması gerekir.
• Yukarıya doğru olan hareket için 2 ve 3 numaralı motorların hızının düşüp 1 ve 4
numaralı motorların hızlarının artması gerekir.
• Aşağıya doğru olan hareket için 2 ve 3 numaralı motorların hızının düşüp 1 ve 4
numaralı motorların hızlarının artması gerekir.
• Pitch hareketi için 2 ve 4 numaralı motorun sabit hızda kalıp 1 numaralı motorun hızının
artıp 3 numaralı motorun hızının azalması gerekir.
• Roll hareketi için 1 ve 3 numaralı motorun sabit hızda kalıp 4 numaralı motorun hızının
artıp 2 numaralı motorun hızının azalması gerekir.
• Yaw hareketi için 1 ve 3 numaralı motorun sabit hızda kalıp 2 ve 4 numaralı motorların
hızının artması gerekmektedir.

Tüm bu kombinasyonlar bir quadcopterin 3 eksende hareket etmesini sağlar.

4
 Şekil 3:

II. BÖLÜM
2.1 Kontrol Edilecek Büyüklükler ve Varsayımlar

2.1.1 Kontrol Edilecek Büyüklükler

Bölüm 1’de belirtilen hareketlerden quadcopterin “Yukarı/Aşağı” olan hareketleri

incelenecektir. Bu süreçte sistemde yatay konum, çizgisel hız, çizgisel ivme, açısal hız ve açısal
ivmenin takibi ve tespitinin yapılması gerekmektedir.

2.1.2 Varsayımlar

Sisteme etki edecek kuvvetler; ağırlık kuvveti, itki ve hava sürtünmesi şeklinde
olacaktır. İtki açısal hız ve açısal ivmeye bağımlı zamanın bir fonksiyonudur. Ağırlık kuvveti
ise sabittir. Hava sürtünmesi çok küçük olduğu için sistemin modellenmesinde bir şey ifade
etmeyeceği için ihmal edilecektir.

2.2 Sistem İçin Kullanılacak Örnek Quadcopterin Seçilmesi

Sistemimizi incelemek için belirli sabit boyutlara ihtiyacımız vardı. Bunun için de
popüler olarak kullanılan bir marka olan DJI’nin “mini 3 Pro” modelini tercih ettik.

5
 III. BÖLÜM
3.1 Matematiksel Modelleme

3.1.1 Kullanılacak Kısaltmalar

𝐹𝑁𝑒𝑡 : Net Kuvvet

𝑇: İtki kuvveti
𝑚: 𝑘ü𝑡𝑙𝑒
𝑚̇: 𝑘ü𝑡𝑙𝑒 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑠𝑖
𝑦̈ : ç𝑖𝑧𝑔𝑖𝑠𝑒𝑙 𝑖𝑣𝑚𝑒
𝑦̇ : ç𝑖𝑧𝑔𝑖𝑠𝑒𝑙 ℎ𝚤𝑧
𝑦: 𝑘𝑜𝑛𝑢𝑚
𝑐𝑇 : ç𝑒𝑘𝑖ş 𝑘𝑎𝑡𝑠𝑎𝑦𝚤𝑠𝚤
𝜌: ℎ𝑎𝑣𝑎𝑛𝚤𝑛 𝑦𝑜ğ𝑢𝑛𝑙𝑢ğ𝑢
𝐴: 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑒𝑙𝑙𝑒𝑟 ′ 𝚤𝑛 𝑎𝑙𝑎𝑛𝚤
𝑟: 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑒𝑙𝑙𝑒𝑟 ′ 𝚤𝑛 𝑦𝑎𝑟𝚤ç𝑎𝑝𝚤
𝜔: 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟𝑙𝑎𝑟𝚤𝑛 𝑎ç𝚤𝑠𝑎𝑙 ℎ𝚤𝑧𝚤
𝜔̇ : 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟𝑙𝑎𝑟𝚤𝑛 𝑎ç𝚤𝑠𝑎𝑙 𝑖𝑣𝑚𝑒𝑠𝑖
𝑔: 𝑦𝑒𝑟ç𝑒𝑘𝑖𝑚𝑖 𝑖𝑣𝑚𝑒𝑠𝑖
𝑉: 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟𝑢𝑛 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝚤 = 3.6 𝑉𝑜𝑙𝑡
𝐾𝑉 = 3000
3.1.2 Hesaplamalar

Şekil 4:

6
𝐹𝑁𝑒𝑡 ;
𝐹1 = 𝐹2 = 𝐹3 = 𝐹4
∑4𝑛=1 𝐹𝑖 = 𝑇
𝐹𝑁𝑒𝑡 = 𝑚 ∗ 𝑦̈
𝑚 ∗ 𝑦̈ = T − 𝑚 ∗ 𝑔
şeklinde ifade edilir.
İtkinin ifade edilmesi;
𝜌∗𝑟 4
𝑇 = 𝑐𝑇 ∗ ∗ 𝜔2
𝜋2

𝑇 = 𝑚̇ ∗ 𝑦̇
şeklinde olur.
𝑦̈ için;
𝑚 ∗ 𝑦̈ = 𝑇 − 𝑚 ∗ 𝑔
𝑇−𝑚∗𝑔
𝑦̈ = 𝑚

𝜌∗𝑟 4
𝛼 = (𝑐𝑇 ∗ )∗𝜔
𝜋2

𝑦̇ için;
𝑇 = 𝑚̇ ∗ 𝑦̇
𝑚̇ ∗ 𝑦̇ = 𝜌 ∗ 𝐴 ∗ 𝑦̇ ∗ 𝑦̇
𝜌∗𝑟 4
𝜌 ∗ 𝐴 ∗ 𝑦̇ ^2 = 𝑐𝑇 ∗ ∗ 𝜔2
𝜋2
𝑟4
𝑦̇ = 𝜔 ∗ √𝑐𝑇 𝐴∗𝜋

𝑟4
𝐻 = √𝑐 𝑇
𝐴∗𝜋

𝜔̇ için;
𝜔̇ = 𝑎 ∗ 𝑡
𝜔̇ ′ nin zamana göre integrali açısal hızı verir.
𝑡2
𝜔=𝑎∗ + 𝑐1
2

ilk hız 0 olduğundan 𝑐1 = 0 olur.

𝑎 katsayısının tespiti;
Öncelikle 𝜔𝑚𝑎𝑥 ’ın bulunması gerekli.

7
 (𝜋∗𝐾𝑉) 𝑉
𝜔𝑚𝑎𝑥 = ∗
30 2

0 ≤ 𝑡 ≤ 120 𝑟 = 16.8 𝑚𝑚
@t = 120 𝜔𝑚𝑎𝑥 = 565,2 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑎 = 0.0785 𝜌 = 1225 𝑘𝑔/𝑚𝑚3
𝑚 = 0.226 𝑘𝑔
𝑐𝑇 : ç𝑒𝑘𝑖ş 𝑘𝑎𝑡𝑠𝑎𝑦𝚤𝑠𝚤
https://www.apcprop.com/files/PER3_10x45MR.dat
Yukarıdaki sitede bulunan tablodan ortalama değer olarak 𝑐𝑇 = 0.0607 olarak
elde edilir.

3.2 Durum-Uzay Modellemesi

𝑍1 = 𝑦 𝑍̇1̇ = 𝑦̇

𝑍2 = 𝑦̇ 𝑍̇2̇ = 𝑦̈

𝑍3 = 𝜔 𝑍̇3̇ = 𝜔̇

𝑍4 = 𝜔̇ 𝑍̇4̇ = 𝑎

𝑍̇ = 𝐴 ∗ 𝑍 + 𝐵 ∗ 𝐾

𝑍1̇ 0 1 0 0
𝑍̇ 0 0 𝐻 0
𝑍̇ = 2 𝐴=[ ]
𝑍3̇ 0 0 0 1
[𝑍4̇ ] 0 0 0 0

𝑍1 0
𝑍
𝑍 = [ 2] 𝐵 = [0]
𝑍3 0
𝑍4 1

𝑍1̇ 0 1 0 0 𝑍1 0
𝑔 𝑍2̇ 0 0 𝛼 0 𝑍2 𝑔
𝐾=[ ] =[ ]∗ [ ] + [0 ] ∗ [ ]
𝑎 𝑍3̇ 0 0 0 1 𝑍3 0 𝑎
[𝑍4̇ ] 0 0 0 0 𝑍4 1

8
3.3 Blok Diyagramı ve Transfer Fonksiyonunun Çıkartılması
3.3.1 Blok Diyagramı İçin Gerekli Fonksiyonların Elde Edilmesi
Transfer fonksiyonunu elde etmek için öncelikle net kuvvetin ve konumun zamana bağlı
fonksiyonlarını elde etmemiz gerekmektedir. Sonrasında ise bu iki zaman bağlı fonksiyonların
laplacelarını alıp, birbirine oranlayarak sistemin fonksiyonunu elde ederiz.
Net Kuvvet için;
𝐹𝑁𝑒𝑡 = T − 𝑚 ∗ 𝑔
𝜌∗𝑟 4
𝑇 = 𝑐𝑇 ∗ ∗ 𝜔2
𝜋2

𝑡2
𝜔=𝑎∗ 2

𝜌∗𝑟 4 𝑡4
𝑇(𝑡) = 𝑐𝑇 ∗ ∗ 𝑎2 ∗
𝜋2 4

𝜌∗𝑟 4 𝑡4
𝐹𝑁𝑒𝑡 (𝑡) = 𝑐𝑇 ∗ ∗ 𝑎2 ∗ −𝑚∗𝑔
𝜋2 4

Konum için;
𝑇−𝑚∗𝑔
𝑦̈ = 𝑚

𝜌∗ 𝑟 4 ∗ 𝑡 4
𝑦̈ = 𝑐𝑇 ∗ ∗ 𝑎2 − 𝑔
4∗ 𝜋 2

𝑑2 𝑦 𝜌∗ 𝑟 4 ∗ 𝑡 4
∫ 𝑑𝑡 2 = ∫ 𝑐𝑇 ∗ ∗ 𝑎2 − 𝑔
4∗ 𝜋 2

𝑑𝑦 𝜌∗ 𝑟 4 ∗ 𝑡 5
= 𝑐𝑇 ∗ ∗ 𝑎2 − 𝑔 ∗ 𝑡 + 𝑐2
𝑑𝑡 4∗ 𝜋 2 ∗5

𝑑𝑦 𝜌∗ 𝑟 4 ∗ 𝑡 5
∫ 𝑑𝑡 = ∫ 𝑐𝑇 ∗ ∗ 𝑎2 − 𝑔 ∗ 𝑡 + 𝑐2
4∗ 𝜋 2 ∗5

𝜌∗ 𝑟 4 ∗ 𝑡 6 𝑡2
𝑦(𝑡) = 𝑐𝑇 ∗ ∗ 𝑎2 − 𝑔 ∗ + 𝑐2 ∗ 𝑡 + 𝑐3
4∗ 𝜋 2 ∗5∗6 2

ilk hız ve konum 0 olduğu için 𝑐2 𝑣𝑒 𝑐3 değerleri 0’dır. Net Kuvvetin ve Konum
fonksiyonlarının Laplaceları alınırsa;
𝐿{𝐹𝑁𝑒𝑡 (𝑡)} = 𝐹𝑁𝑒𝑡 (𝑠)
𝜌∗ 𝑟 4 4! 𝑔
𝐹𝑁𝑒𝑡 (𝑠) = 𝑐𝑇 ∗ ∗ 𝑎2 ∗ −
4∗ 𝜋 2 𝑠5 𝑠

𝐿{𝑦(𝑡)} = 𝑌(𝑠)
𝜌∗ 𝑟 4 6! 𝑔 2!
𝑌(𝑠) = 𝑐𝑇 ∗ ∗ 𝑎2 ∗ −2∗
4∗ 𝜋 2 ∗5∗6 𝑠7 𝑠3

𝑌(𝑠)
Sistemin fonksiyonu ise 𝐺(𝑠) = 𝑜𝑙𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑦𝑎𝑧𝚤𝑙𝚤𝑟.
𝐹𝑁𝑒𝑡 (𝑠)

9
 Kontrol organı için 𝐾(𝑠) yazılır. Blok Diyagramı çizilerek Transfer Fonksiyonu elde
edilir.
3.3.2 Blok Diyagramının Çizilmesi

Şekil 5:

3.3.3 Transfer Fonksiyonunun Elde Edilmesi

Transfer Fonksiyonu giriş fonksiyonunun (H(s)), çıkış fonksiyonuna (H(s))
oranlanmasıyla elde edilir.
𝐻(𝑠)
𝑇𝐹 = 𝑅(𝑠)

Blok diyagramındaki kırmızı noktaya i dersek;

𝑖 = 𝐻(𝑠)
(𝑅(𝑠) + 𝑖) ∗ 𝐾(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) = 𝑖
“i” yerine H(s) koyarsak;
(𝑅(𝑠) + 𝐻(𝑠)) ∗ 𝐾(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) = 𝐻(𝑠)

𝑅(𝑠) ∗ 𝐾(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) = (1 − 𝐾(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)) ∗ 𝐻(𝑠)

𝐻(𝑠) 𝐾(𝑠)∗𝐺(𝑠)
𝑇𝐹 = = (1−𝐾(𝑠)∗𝐺(𝑠))
𝑅(𝑠)

şeklinde Transfer Fonksiyonu elde edilir.

3.4 Kontrolörlerin Tasarlanması

PD Kontrolör:
Kontrolörün içine bakarsak;
(giriş için 𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) + ℎ(𝑡) ) (çıkış için 𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑒(𝑡) ∗ 𝑘(𝑡))

10
 𝐾𝑝

𝑒(𝑡) 𝑒𝑎 (𝑡)

𝑑
𝐾𝑑
𝑑𝑡
sadasd
Şekil 6:

𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑒(𝑡) ∗ 𝑘(𝑡)

𝑑
𝑒(𝑡) ∗ 𝑘(𝑡) = 𝑒(𝑡) ∗ 𝐾𝑝 + 𝑒(𝑡) ∗ 𝐾𝑑 𝑑𝑡
𝑑
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑒(𝑡) ∗ 𝐾𝑝 + 𝑒(𝑡) ∗ 𝐾𝑑 𝑑𝑡

Laplacelar alınırsa;
𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐸(𝑠) ∗ 𝐾𝑝 + 𝐸(𝑠) ∗ 𝐾𝑑 ∗ 𝑠

Buradan;
𝐾(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 ∗ 𝑠

𝐾𝑝 = 43.75 𝐾𝑑 = 50

Olarak hesaplanır.

Fuzzy PD kontrolör
Fuzzy logic (Bulanık mantık), en temel tanımda, ikili mantık sisteminin genişletilmiş
halidir. İkili mantık sistemi, sıfır (0) durumunun yok veya yanlış, bir (1) durumunun var veya
doğru olarak kabul edildiği temel akıl yürütme türüdür. Bulanık mantık daha detaylı olarak,
insan düşünce sisteminden ortaya çıkan dilsel ifadelerin niteliğini artırabilmek için kurulur.
Bulanık mantık, klasik ikili mantık sisteminde bulunan kesin ifadelerin arasındaki sözel
biçimleri sıfır ile bir aralığındaki değerlerle nitelik derecelerine göre modelleyen mantık
yapısıdır.

Bu sayede normalde 0 ve 1 olan komutlar, Fuzzy kontrolörler sayesinde ara değerlerde

de karar verebilmektedir. Örneğin normal bir frenleme kontrolörü düşünürsek mesafe yakınsa

11
frene tam basacaktır, mesafe uzaksa hiç basmayacaktır. İşin içine Fuzzy kontrolörler girince
yakın ve uzak olarak değerlendirmek yerine o uzaklığa göre frenleme uygulayacaktır.

Bu şekilde Fuzzy kontrolörlerin temel mantığını incelediğimize göre Fuzzy PD

tasarımına başlayabiliriz.

PD
KONTROLÖR
𝐾𝑝 𝐾𝑝

FUZZY
KONTROLÖR

𝑑 𝑑
𝐾𝑑 𝐾𝑑
𝑑𝑡 𝑑𝑡
sadasd sadasd
Şekil 7:

Fuzzy kontrolörü MATLAB üzerinden ayarlanır.

4.1 MATLAB kodları

12
13
4.2 GRAFİK ÇIKTILARI

14
15
Yukarıdaki şekildeki gibi bir 4x120’lik bir matris çıktısı da alırız. Ancak çok büyük
olduğu için raporumuzda göstermemiz mümkün olmadı.

16
4.3 KONTROLÖR KODLARI VE ÇIKTILAR

17
Yukarıda görülen irtifa zaman grafiği bize PD kontrolör sayesinde quadcopterimizin
istediğimiz irtifaya neredeyse hiç savrulmadan çıktığını göstermektedir.

4.4 FUZZY KONTROLCÜSÜ PROGRAMLANMASI VE

ÇIKTISI

18
19
20
KAYNAKÇA:

Akgüç, B. (2022). Dronların Gövde Çeşitleri Ve Uçuş Prensipleri. Avdeso

Drone. https://avdesodrone.com/dronlarda-govde-cesitleri-ve-ucus-prensibleri/

Aydın, F. (2017, December 19). Birçok Alanda kullanılan ı̇ ha'ların Türkiye Serüveni. Gzt.
Retrieved April 13, 2023, from https://www.gzt.com/jurnalist/bircok-alanda-kullanilan-
ihalarin-turkiye-seruveni-2911729

Bulut, E. Dört rotorlu insansız hava aracının (Quadrotor) farklı hava koşullarındaki davranışı
üzerine bir inceleme (Master's thesis, Sosyal Bilimler Enstitüsü).

Çalişkan, Murat, et al. AÇIK KAYNAKLI COĞRAFİ BİLGİ TEKNOLOJİLERİ İLE DRONE
HAVA TRAFİĞİNİN PLANLANMASI ve SİMÜLASYON MODELİNİN
GELİŞTİRİLMESİ Lisansüstü Eğitim-Öğretim ve Sınav Yönetmeliğinin Geomatik
Mühendisliği Anabilim Dalı Için Öngördüğü YÜKSEK LİSANS TEZİ Olarak
Hazırlanmıştır. 2022. June 2022.
KUZU, F. (2018). Dört pervaneli (quadcopter) insansız hava aracına farklı kontrol
yöntemlerinin uygulanması/Application of different control methods to unmanned aerial
vehicle quadcopter.

Lesics. (2021, May 24). Drones | How do they work? [Video].

YouTube. https://www.youtube.com/watch?v=N_XneaFmOmU

PROJESİ, B., AVŞAR, E., YALÇIN, M., BORAN, N., & AY, Z. (2021). DÖNER KANATLI
İNSANSIZ HAVA ARACI TASARIMI.

how to create a mathematical model of a Quadcopter. (2021, October 21). YouTube.

https://www.youtube.com/watch?v=yIScfmQAEGY

itki-sistemleri. (n.d.). studylibtr.com. https://studylibtr.com/doc/5906051/itki-sistemleri

Apcprop.com, 2022, www.apcprop.com/files/PER3_10x45MR.dat. Accessed 12 Apr. 2023.

AY, G. (2021). Büyük Patlama Büyük Çöküş Optimizasyon Algoritması İle Bulanık PID
Kontrolör Tasarımı Ve Çeyrek Araç Süspansiyon Sistemine Uygulanması.

21