Sluºbeni ²alabahter za zavr²ni ispit iz Automatskog upravljanja

1. Tablica Laplaceove transformacije:

f (t) F (s)
n!
tn eλt (s−λ)n+1
σt ω
e sin(ωt) (s−σ)2 +ω 2
s−σ
eσt cos(ωt) (s−σ)2 +ω 2
n
tn f (t) (−1)n d ds F (s)
n
dn f (t) − n−2 0 −
n sn F (s) − sn−1 f (0 ) − s f (0 ) − . . . − f (n−1) (0− )
R t dt F (s)
0
f (τ )dτ s
−as
f (t − a)S(t − a), a > 0 e F (s)
1 t
a f ( a ), a > 0 F (as)

2. Tablica L i Z -transformacija:

f (t) F (s) f (kT ) F (z)

1, k = 0
δ(t) 1 1
0, k 6= 0
1 1
1 s 1
1−z −1
1 T z −1
t s2 kT
(1−z −1 )2
−at 1 −akT 1
e s+a e
1−e−aT z −1
T e−aT z −1
te−at 1
(s+a)2 kT e−akT
(1−e−aT z −1 )2
(1−e−aT )z −1
1 − e−at a
s(s+a) 1 − e−akT
(1−z −1 )(1−e−aT z −1 )
a (sin aT )z −1
sin at s2 +a2 sin akT
1−(2 cos aT )z −1 +z −2
s 1−(cos aT )z −1
cos at s2 +a2 cos akT
1−(2 cos aT )z −1 +z −2
e−aT (sin bT )z −1
e−at sin bt b
(s+a)2 +b2 e−akT sin bkT −aT
1−2e (cos bT )z −1 +e−2aT z −2
1−z −1 e−aT cos bT
e−at cos bt s+a
(s+a)2 +b2 e−akT cos bkT
1−2e−aT (cos bT )z −1 +e−2aT z −2

3. Hurwitzov kriterij stabilnosti:

P (s) = an sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0 ,

Uz an > 0:
• ai > 0, ∀ i;

1
 • sljede¢ih n − 1 determinanti su pozitivne:

D1 = a1 > 0,
 
 a a0
D2 =  1

 > 0,
a3 a2 
 
 a1 a0 0 

D3 =  a3 a2 a1  > 0,
 a5 a4 a3 
..
.
 
 a1 a0 ... 0 
..
 
.
 
 a3 a2 ... 
Dn−1 =  .. .. ..
 > 0.
..
. . . .

 
 
 0 0 ... an−1 

4. Veza karakteristi£nih veli£ina u vremenskom podru£ju s karakteristi£nim veli£inama u frekvenci-

jskom podru£ju:
tm = √π
ωn 1−ζ 2
− √ ζπ
σm [%] = 100e 1−ζ 2 γ[◦ ] ≈ 70 − σm [%], za 0.3 < ζ < 0.8
4.6
t1% = ζω n
ωc ≈ t3m , za 0.3 < ζ < 0.8
1.8
p
tr = ωn ωr = ωn 1 − 2ζ 2

5. Ziegler-Nichols:
ZN1 - metoda ruba stabilnosti
ZN2 - metoda prijelazne funkcije

tip
varijanta regulatora KR TI TD
ZN1 P 0.5KRkr − −
ZN1 PI 0.45KRkr 0.85Tkr −
ZN1 PID 0.6KRkr 0.5Tkr 0.12Tkr
ZN2 P ta
tz Ks − −
ZN2 PI 0.9 tztK
a
s
3.33tz −
ZN2 PID ta
1.2 tz Ks 2tz 0.5tz

6. Preporuke za odabir perioda uzorkovanja:

1
T = (0.17 ÷ 0.34)
ωc
1 1
T = ( ÷ )tr
10 4

2
 7. Postupci diskretizacije:

Postupak diskretizacije Provedba

O£uvanje svojstava kontinuirane teºinske funkcije G(z) = Z{G(s)}
G(s)
ZOH G(z) = (1 − z −1 )Z{ }
s
2 z−1
Tustinov postupak s=
T z+1
z−1
Eulerova unazadna diferencija s=
Tz
z−1
Eulerova unaprijedna diferencija s=
T

8. Juryjev kriterij stabilnosti:

f (z) = a0 + a1 z + a2 z 2 + ... + an z n

Redak z0 z1 z2 ... z n−k ... z n−2 z n−1 zn

1 a0 a1 a2 ... an−k ... an−2 an−1 an
2 an an−1 an−2 ... ak ... a2 a1 a0
3 b0 b1 b2 ... bn−k ... bn−2 bn−1
4 bn−1 bn−2 bn−3 ... bk−1 ... b1 b0
5 c0 c1 c2 ... cn−k ... cn−2
6 cn−2 cn−3 cn−4 ... ck−2 ... c0
.. .. ..
. . .
2n − 5 p0 p1 p2 p3
2n − 4 p3 p2 p1 p0
2n − 3 q0 q1 q2

     
 a an−k   b bn−k−1   c cn−k−2 
bk =  0 , ck =  0 , dk =  0 ,
an ak  bn−1 bk cn−2 ck
..
   .   
 p p3   p p2   p p1 
q0 =  0 , q1 =  0 , q2 =  0
p3 p0  p3 p1  p3 p2 

Nuºni i dovoljni uvjeti stabilnosti uz an > 0:

• Uvjet a) : f (1) > 0, (−1)n f (−1) > 0

• Uvjet b) : |a0 | < |an |, |b0 | > |bn−1 |, |c0 | > |cn−2 |, |d0 | > |dn−3 |, ... |q0 | > |q2 |
1+w
9. Bilinearna transformacija: z =
1−w

T
1+Ω
10. Modicirana bilinearna transformacija: z = 2
T
1−Ω
2

3
11. ISE kriterij (izra£unavanje kvadrati£ne pogre²ke regulacijskog odstupanja) I3,n za racionalnu funkciju
C(s) c0 + c1 s + ... + cn−1 sn−1
E(s) = = reda n = 1, 2, 3, 4:
D(s) d0 + d1 s + ... + dn sn

c20
I3,1 =
2d0 d1

c21 d0 + c20 d2
I3,2 =
2d0 d1 d2

c22 d0 d1 + c21 − 2c0 c2 d0 d3 + c20 d2 d3

I3,3 =
2d0 d3 (−d0 d3 + d1 d2 )

c23 (−d20 d3 + d0 d1 d2 ) + (c22 − 2c1 c3 )d0 d1 d4 + (c21 − 2c0 c2 )d0 d3 d4 + c20 (−d1 d24 + d2 d3 d4 )
I3,4 =
2d0 d4 (−d0 d23 − d21 d4 + d1 d2 d3 )