1.

TMS (Kích thích từ xuyên sọ)

Kích thích các khu vực vỏ não bằng cách áp vào hộp sọ của một cuộn dây cung cấp các
xung từ ngắn với cường độ cao, hoàn toàn không gây đau.
Nó được sử dụng như một công cụ nghiên cứu để cải thiện kiến thức của chúng ta về cơ
chế sinh lý thần kinh và nhận thức.
Các ứng dụng điều trị tiềm năng của nó rất nhiều, đặc biệt là trong tâm thần học và thần kinh
học: MSD hiện đang là đối tượng của các nghiên cứu lâm sàng trong các lĩnh vực trầm cảm
nặng và đau thần kinh mãn tính, nơi nó xuất hiện như một phương pháp điều trị thay thế đầy
hứa hẹn.

2. MÁY TMS của hãng Axilum Robotics bao gồm 2 loại:

- TMS-Robot
- TMS-Cobot
2.1 Các tính năng của TMS-Robot

Axilum Robotics TMS-Robot là robot đầu tiên được phát triển đặc biệt để hỗ trợ các
chuyên gia chăm sóc sức khỏe và các nhà nghiên cứu trong việc định vị cuộn dây kích
thích từ xuyên sọ. Nó kết hợp một cánh tay robot với 7 bậc tự do cũng như một chiếc
ghế được điều khiển bằng máy tính, thêm 2 độ tự do.

Axilum Robotics TMS-Robot,với cuộn kích thích tương thích được kết nối với bộ kích
thích từ của nó, cho phép thực hiện tự động một phiên TMS(Kích thích từ) được dẫn
hướng từ hình ảnh và kế hoạch lên trước: một khi các mục tiêu kích thích và các tham
số định vị và định hướng của cuộn dây được xác định bằng hệ thống, TMS-Robot đặt
cuộn dây tiếp tuyến trên các mục tiêu này, đảm bảo tiếp xúc với đầu. TMS-Robot chuyển
động bù vào cho bất kỳ chuyển động nào của đầu trong phiên làm việc, trong khi vẫn duy
trì vị trí của cuộn dây và hướng của nó so với não.

Không gian làm việc rộng

Kiến trúc sáng tạo và được cấp bằng sáng chế của cánh tay robot cho phép định vị tâm
của cuộn dây kích từ trong một bán cầu. Kiến trúc này cho phép truy cập vào tất cả các
khu vực kích thích khi đầu được đặt ở trung tâm của bán cầu. Ghế được điều khiển bằng
máy tính cho phép bạn điều chỉnh vị trí đầu của bệnh nhân trong không gian làm việc của
robot.
 Độ chính xác và độ lặp lại
Axilum Robotics TMS-Robot tăng độ chính xác và độ lặp lại của quy trình TMS. Cánh tay
robot và ghế kết hợp 9 cảm biến vị trí có độ chính xác cao để đo và lặp lại bất kỳ vị trí
nào của cuộn kích thích từ so với não.

Điều khiển hướng cuộn

Kiến trúc bán cầu của cánh tay robot cho phép:

 Định hướng cuộn dây tiếp xúc với đầu để đạt được các cấu trúc
não đã xác định.
 Điều khiển vòng quay của cuộn dây để thích ứng với hướng của từ
trường.

Điều này cho phép kiểm soát chính xác điểm áp dụng kích thích
liên quan đến cấu trúc não được kích thích từ.

Bù cho chuyển động của đầu

Hệ thống điều hòa, thông qua theo dõi quang học 3D, cung cấp giám sát thời gian thực
về vị trí và hướng của cuộn kích thích trong phiên TMS để bù cho bất kỳ chuyển động
nào của đầu.
Phát hiện và kiểm soát liên lạc
Một cảm biến lực không nhạy cảm với từ trường được cố định trên mặt của cuộn dây
tiếp xúc với đầu để đo lực tiếp xúc giữa cuộn dây và đầu. Phần mềm điều khiển lực tác
dụng trong thời gian thực để nó không vượt quá trọng lượng riêng của cuộn dây. Đặc
tính này làm cho nó chỉ có thể cung cấp sự kích thích khi cuộn dây tiếp xúc với đầu.

An toàn
Đầu của bệnh nhân được đặt ở giữa bán cầu làm việc của robot với ghế điều khiển bằng
máy tính. Mỗi khớp nối của cánh tay robot được trang bị một cơ chế giới hạn phạm vi
chuyển động của chúng. Nhờ kiến trúc bán cầu của cánh tay robot, cuộn kích thích không
thể di chuyển theo một đường thẳng từ bên này sang bên kia của đầu. Điều này ngăn
ngừa nguy cơ cuộn dây đập vào đầu bệnh nhân trong quá trình định vị. Ngoài ra, phần
mềm điều khiển robot giới hạn trong thời gian thực lực tác dụng của cuộn dây lên đầu để
có một phiên làm việc an toàn và thoải mái.

Công thái học

Axilum Robotics TMS-Robot không thêm giao diện người dùng. Người vận hành có thể
điều khiển robot và xác định chuyển động và vị trí của cuộn kích thích từ giao diện người
dùng đồ họa của hệ thống thần kinh tương thích.

Ghế bành tích hợp có tựa lưng ngả. Chuyển động ngang và dọc của nó được điều khiển
bằng máy tính và vị trí của nó có thể được điều chỉnh theo kích thước của bệnh nhân bằng
một hệ thống thần kinh tương thích.
 Kích thước và trọng lượng
Axilum Robotics TMS-Robot có thể được lắp đặt trong các phòng nhỏ và có thể được sử
dụng trong hầu hết các phòng điều trị.

 Chiều cao tối thiểu: 1950 mm

 Kích thước ở chân đế: 1523 x 769 mm
 Cân nặng: 400 kg

2.2 Các tính năng của TMS-Cobot

Axilum Robotics TMS-Cobot được thiết kế để kiểm soát các vị trí , định hướng và liên
hệ với một cuộn kích từ phù hợp , dưới sự giám sát của một hệ thống giám sát quang
học (không MRI) hoặc định vị thần kinh phù hợp (với MRI)
 Các tính năng chính

 Công nghệ robot hợp tác của công ty đảm bảo an toàn nội tại bằng các cơ chế phát hiện
va chạm trong mỗi khớp, cho phép cộng tác chặt chẽ với người dùng. Chuyển động của
cánh tay robot có thể tự động hoặc điều khiển bằng tay, nhờ chế độ thủ công
 Kiểm soát vị trí và hướng của cuộn kích từ trong phiên làm việc (theo dõi quang học của
các điểm đánh dấu trên đầu)
 Bù cho các chuyển động đầu
 Đảm bảo tiếp xúc giữa cuộn dây và đầu (cảm biến áp suất tích hợp)
 Tương thích với mọi loại ghế
 Ánh sáng và cơ động : Có thể dễ dàng di chuyển trên bánh xe của nó
 Công thái học : TMS-Cobot được điều khiển từ giao diện nơ-ron thần kinh và khi được
điều khiển bởi hệ thống theo dõi quang học Axilum Robotics, TMS-Cobot được điều khiển
từ bảng điều khiển tích hợp.

Ưu điểm chính

 Cải thiện độ chính xác và độ lặp lại

 Độ chính xác của cánh tay robot với sai số nhỏ hơn 2 mm
 Hỗ trợ cho người vận hành một nhiệm vụ lặp đi lặp lại.

Kích thước và trọng lượng

TMS-Cobot thích nghi với mọi không gian và phù hợp với hầu hết các thang máy nhờ
kích thước nhỏ và trọng lượng thấp.

 Chiều cao với cánh tay: (H) 1770 mm

 Kích thước cơ sở: (L x W) 1111 x 650 mm
 Cân nặng: 143 kg
SO SÁNH 2 SẢN
PHẨM
Thông số kỹ
TMS-Robot TMS-Cobot
thuật
Tương thích với tất cả
cuộn kích từ
✓ ✓

Kiểm soát bởi các tế bào

✓ ✓
thần kinh tương thích (tùy chọn 1)

Kiểm soát bằng hệ thống

✘ ✓
theo dõi quang học (phương án 2)

Ghế bệnh nhân

✓ tích hợp, có điều
✘ tương thích với bất kỳ chiếc ghế
chỉnh điện

Robotized
Hướng dẫn cuộn kích từ robot
+ định vị trước bằng tay

Không gian làm việc

thuộc về bán cầu Bán cầu

Theo dõi chuyển động

đầu
✓ ✓

Cảm biến áp suất ✓ ✓

SO SÁNH 2 SẢN
PHẨM
Thông số kỹ
TMS-Robot TMS-Cobot
thuật

An toàn
✓ ✓
(theo thiết kế) (robot hợp tác)

1 mm (không gian ref

Tính chính xác <2 mm (độ chính xác của cánh tay)
neuronavigator)

Sai số lặp lại 0,1mm <2 mm

Tình trạng quy định Lớp đánh dấu CE IIa Lớp đánh dấu CE IIa