ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.

HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN CHẾ TẠO MÁY


BÀI TẬP LỚN

KỸ THUẬT THỦY LỰC VÀ KHÍ NÉN
(ME3001)

ĐỀ TÀI:

CHẾ TẠO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XYLANH KHÍ NÉN

SỬ DỤNG CẢM BIẾN EMG

GVHD: TS. Trần Nguyên Duy Phương

SVTH: Nguyễn Thị Thanh Nguyên

MSSV: 2010464

Lớp: TN01
 Mục lục
NỘI DUNG .....................................................................................................................3

1. Phần cơ sở lý thuyết ................................................................................................3

1.1. Giới thiệu cảm biến cơ bắp (EMG: Electromyography) ..................................3

1.2. Nguyên lý hoạt động và ứng dụng ...................................................................4

1.3 Lựa chọn thiết bị ................................................................................................6

2. Tìm hiểu về Arduino ...............................................................................................7

2.1. Giới thiệu chung ...............................................................................................7

2.2. Các loại Board Arduino phổ biến .....................................................................7

2.3. Giới thiệu về môi trường Arduino IDE ............................................................9

2.4. Cấu tạo và giới thiệu về vi điều khiển Arduino UNO - R3 ............................10

3. Tìm hiểu về xy lanh khí nén ..................................................................................13

3.1. Xy lanh khí nén là gì? .....................................................................................13

3.2. Cấu tạo của xy lanh khí nén ...........................................................................14

3.3. Phân loại xy lanh ............................................................................................15

4. Thiết kế mô hình ....................................................................................................16

4.1 Chọn đề tài ......................................................................................................16

4.2 Lựa chọn phương án bộ phận chấp hành ........................................................16

5. Quá trình chế tạo mô hình .....................................................................................17

5.1 Các linh kiện cần thiết ....................................................................................17

5.2 Quá trình chế tạo và điều khiển mô hình của nhóm .......................................19

6. Arduino code .........................................................................................................21

7. Mạch điều khiển xylanh khí nén ...........................................................................23

8. Hướng dẫn vận hành mạch, thực nghiệm và các yêu cầu khi vận hành................25

8.1 Hướng dẫn vận hành........................................................................................25

8.2 Thực nghiệm ..................................................................................................26

1
 8.3 Chú ý khi vận hành ..........................................................................................27

TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................................29

2
 NỘI DUNG
1. Phần cơ sở lý thuyết
1.1. Giới thiệu cảm biến cơ bắp (EMG: Electromyography)

Cảm biến EMG là loại cảm biến sử dụng để đo và ghi lại hoạt động điện sinh học của cơ
bắp, được tạo ra bởi các tín hiệu điện từ tiềm năng hành động (AP) của các tế bào cơ bắp. Các
cảm biến EMG được sử dụng phổ biến trong nghiên cứu hoạt động cơ bắp, lâm sàng, thể thao
và phục hồi chức năng, cho phép đánh giá các thông số như sức mạnh, lực căng và tình trạng
mệt mỏi của cơ bắp.

Loại cảm biến ghi lại các hoạt động căng - trùng của cơ; khi ta lên cơ hay trùng cơ thì các
cảm biến lắp vào tay sẽ thu nhận và xuất ra tín hiệu analog ra cổng, từ dữ liệu thu được ta có
thể ứng dụng vào các mục đích khác nhau.

Hình 1.1. Đặt cảm biến EMG trên bắp tay

Đối với cảm biến EMG tiêm bắp việc thực hiện phép đo thông qua việc đưa một điện cực
là kim đơn cực xuyên qua da và vào mô cơ. Đây là một lựa chọn hoàn toàn an toàn mặc dù
nó có thể gây khó chịu khi ta đưa điện cực kim vào và gây đau cơ. Hạn chế của cảm biến này
là có thể làm nhiễm bẩn cơ…

3
 Hình 1.2 Cảm biến EMG tiêm cơ bắp

1.2. Nguyên lý hoạt động và ứng dụng

- Cơ sở đo lường của cảm biến EMG

Hệ vận động ở con người gồm có hai phần: Phần thụ động gồm bộ xương và hệ liên kết
các xương (khớp xương), phần vận động gồm có hệ cơ, hoạt động phụ thuộc hoàn toàn vào
hệ thần kinh. Cơ thể người có 3 hệ cơ chính, được minh hoạ như hình dưới đó là cơ vân (hay
cơ xương), cơ vận động nội tạng (cơ tạng hay cơ trơn) và cơ vận động tim (cơ tim).

Hình 1.3 Các hệ cơ chính của cơ thể người

4
 Cảm biến EMG đo lường các tín hiệu điện sinh học được phát ra bởi các tế bào cơ bắp khi
chúng bị kích thích. Các tín hiệu này được đo và ghi lại dưới dạng đại lượng điện áp trong
thời gian nhất định. Đối với mỗi tương tác giữa các tế bào cơ bắp, tín hiệu EMG xuất hiện
dưới dạng đỉnh cực đại của điện áp trong khoảng thời gian từ 20ms-1s.

- Nguyên lí hoạt động

Như đã mô tả ở trên, ta sử dụng EMG để ghi lại tín hiệu điện khi bắt đầu co cơ. Tín hiệu
này được gọi là điện thế hoạt động (AP) , được dẫn từ các tế bào thần kinh qua các tấm tận
cùng của động cơ đến cơ. Sau kích thích ban đầu, vùng này dịch chuyển dưới dạng Điện thế
hoạt động của đơn vị vận động (MUAP) với tốc độ 2-6 m/s dọc theo sợi cơ. Nếu bây giờ một
điện cực được đặt phía trên cơ cần kiểm tra, quá trình khử cực và quá trình tái phân cực tiếp
theo được đo dưới dạng thay đổi điện áp lưỡng cực.

Hình 1.4 Tín hiệu Analog xuất ra khi sử dụng EMG

Tuy nhiên, trong điều kiện bình thường, cực kỳ hiếm khi một đơn vị vận động đơn lẻ (bao
gồm tấm đầu vận động và một hoặc nhiều sợi cơ) được bẩm sinh riêng lẻ. Điều này là do
thông thường, một số đơn vị vận động “khai hỏa” và do đó khiến cơ co giật. Ngoài ra, với
điện cơ đồ, bạn không thể xem và ghi lại tất cả các MUAP theo cách khác biệt và do đó, các
tín hiệu được xếp chồng lên nhau (Hình 1.3). Tín hiệu EMG thu được là lưỡng cực với sự
phân bố đối xứng của các giá trị dương và âm, nghĩa là giá trị trung bình bằng không. Biên
độ của tín hiệu sEMG nằm trong khoảng từ µV đến mV thấp. Do biên độ thấp này, cần phải

5
khuếch đại tín hiệu bằng các bộ khuếch đại có dải từ 1000 đến 10000. Sự phân bố năng lượng
của tín hiệu EMG về cơ bản nằm trong dải tần từ 0 đến 500 Hz.

- Ứng dụng cảm biến EMG

Ứng dụng của cảm biến EMG rất đa dạng, trong đó nổi tiếng nhất là ứng dụng về làm ra
một cách tay giả sử dụng như cánh tay thật. Ngoài ra còn các ứng dụng khác như:

• Nguyên cứu đối xứng trong dáng đi.

• Xác định trạng thái khẻo mạnh hay mệt mỏi của cơ bắp.
• Xác định sự hồi phục của người bị liệt cơ.
• Trong theo dõi hoạt động của các vật động viên thể thao.
• Trong giáo dục, y học, thú y,....

1.3 Lựa chọn thiết bị

Trong phạm vi bài tập lớn nên nhóm chúng em sẽ giới hạn nghiên cứu trong phạm vi đo
lường cơ xương. Nhóm quyết định chọn thiết bị là bộ kít cảm biến EMG vì nó đã tích hợp
hoàn toàn các chức năng của 1 khối cảm biến trong 1 bo mạch có kích thước nhỏ gọn, và giá
cả phù hợp.

Hình 1.5 Bộ kit cảm biến cơ bắp EMG

6
 Thông số bộ kit EMG:

➢ Được thiết kế cho Vi Điều Khiển.

➢ Truyền dữ liệu.
➢ Tương thích Breadboard.
➢ Điện áp cung cấp: ± 9 VDC, tối thiểu ± 3.5 VDC.
➢ Kích thước: 25 x 26 x 10mm.
➢ Trọng lượng: 4g.

Kit cảm biến sinh học EMG bao gồm:

➢ Cảm biến cơ bắp (x1).

➢ Dây kết nối EMG (x1).
➢ Điện cực bề mặt (x3).

2. Tìm hiểu về Arduino

2.1. Giới thiệu chung

Arduino là một nền tảng mã nguồn mở được sử dụng để xây dựng các dự án điện tử.
Arduino bao gồm cả bảng mạch lập trình (thường được gọi là vi điều khiển) và một phần
mềm hoặc IDE (môi trường phát triển tích hợp) chạy trên máy tính, được sử dụng để viết và
tải mã máy tính lên bo mạch. Nền tảng Arduino giờ đã khá phổ biến với những người mới bắt
đầu với thiết bị điện tử. Không giống như hầu hết các bo mạch lập trình trước đây, Arduino
không cần phần cứng riêng để tải mã mới lên bo mạch mà chỉ cần sử dụng cáp USB. Ngoài
ra, Arduino IDE sử dụng phiên bản đơn giản của C++, giúp việc học lập trình dễ dàng hơn.
Arduino cung cấp một mẫu chuẩn giúp dễ tiếp cận các chức năng của bộ vi điều khiển hơn.

2.2. Các loại Board Arduino phổ biến

Có thể tổng hợp một số loại Arduino phổ biến như sau:

7
 Hình 2.1 Một số phiên bản Arduino phổ biến

1. Arduino Uno

Đây chính là loại board đơn giản nhất nên rất phù hợp với những người mới bắt đầu tìm
hiểu về lĩnh vực này. Dữ liệu số bao gồm 14 chân, đầu vào gồm 6 chân 5V, khả năng phân
giải là 1024 mức, tốc độ 16MHz, điện áp từ 7V đến 12V. Kích thước của Board này là
5,5x7cm.

2. Arduino Micro

Bao gồm có đến 20 chân, trong đó có 7 chân có thể phát PWM. Loại này có thiết kế khá
nhỏ gọn, kích thước chỉ 5x2cm.

3. Arduino Nano

Có thể nói đây chính là loại board có kích thước nhỏ nhất chỉ 2x4cm, việc lắp đặt được
thực hiện dễ dàng.

4. Arduino Pro

Đây là một thiết kế mới mẻ khi chân số không có sẵn, tùy vào số chân bạn sử dụng để
gắn trực tiếp và giúp tiết kiệm được khoảng không lớn, ta thường thấy hai loại có nguồn 3.3V
và 5V.

5. Arduino Mega

8
 Chân số lên đến 64, 14 chân có thể phát PWM, 4 cổng truyền tiếp cùng kích thước khá
lớn 5x10cm.

6. Arduino Leonardo

Là board không có cổng nối USB dùng lập trình. Được thiết kế tại một chip nhỏ điều
khiển. Kết nối qua COM ảo và có thể kết nối với chuột và bàn phím.

7. Arduino LilyPad

Board mạch Lily Pad Arduino là một công nghệ dệt điện tử có thể đeo được được mở
rộng bởi Leah Sang Buechley, và được thiết kế một cách cẩn thận bởi dòng Lea Leah và
SparkFun. Mỗi board được thiết kế một cách tưởng tượng với các miếng kết nối khổng lồ &
một mặt sau mịn màng để cho chúng được khâu vào quần áo bằng chỉ . Arduino này cũng bao
gồm I / O, nguồn và cả board cảm biến được chế tạo đặc biệt cho hàng dệt may điện tử.

8. Arduino RedBoard

Board mạch RedBoard Arduino có thể được lập trình bằng cáp USB Mini-B bằng
Arduino IDE. Nó sẽ hoạt động trên Windows 8 mà không phải sửa đổi cài đặt bảo mật của
bạn. Nó không đổi do chip USB hoặc FTDI chúng tôi sử dụng và nó hoàn toàn phẳng ở mặt
sau. Tạo nó rất đơn giản để sử dụng trong thiết kế dự án. Chỉ cần cắm board, chọn tùy chọn
menu để chọn Arduino UNO và bạn đã sẵn sàng để tải lên chương trình. Bạn có thể điều khiển
RedBoard qua cáp USB bằng giắc cắm thùng.

Ngoài ra, còn có thể kể đến: Arduino Diecimila, Arduino Duemilanove, Arduino Due,
v.v.

2.3. Giới thiệu về môi trường Arduino IDE

Arduino cung cấp đến môi trường lập trình tích hợp mã nguồn mở hỗ trợ người dùng
viết code và tải nó lên bo mạch Arduino. Đây là môi trường đa nền tảng, hỗ trợ một loạt các
bo mạch Arduino cùng rất nhiều tính năng độc đáo. Ứng dụng lập trình này có giao diện được
sắp xếp hợp lý, phù hợp với cả những người dùng chuyên nghiệp lẫn không chuyên.

9
 Hình 2.2 Giao diện phần mềm Arduino IDE

2.4. Cấu tạo và giới thiệu về vi điều khiển Arduino UNO - R3

Hình 2.3 Cấu tạo của Arduino UNO-R3

10
 1. Cáp USB

Đây là dây cáp thường được bán kèm theo bo, dây cáp dùng để cắm vào máy tính để
nạp chương trình cho bo và dây đồng thời cũng lấy nguồn từ nguồn usb của máy tính để cho
bo hoạt động. Ngoài ra cáp USB còn được dùng để truyền dữ liệu từ bo Arduino lên máy tính.
Dây cáp có 2 đầu, đầu 1a được dùng để cắm vào cổng USB trên bo Arduino, đầu 1b dùng để
cắm vào cổng USB trên máy tính.

2. IC Atmega 16U2

IC này được lập trình như một bộ chuyển đổi USB –to-Serial dùng để giao tiếp với
máy tính thông qua giao thức Serial (dùng cổng COM).

3. Cổng nguồn ngoài

Cổng nguồn ngoài nhằm sử dụng nguồn điện bên ngoài như pin, bình acquy hay các
adapter cho bo Arduino hoạt động. Nguồn điện cấp vào cổng này là nguồn DC có hiệu điện
thế từ 6V đến 20V, tuy nhiên hiệu điện thế tốt nhất mà nhà sản xuất khuyên dùng là từ 7 đến
12V.

4. Cổng USB

Cổng USB trên bo Arduino dùng để kết nối với cáp USB

5. Nút reset

Nút reset được sử dụng để reset lại chương trình đang chạy. Đôi khi chương trình chạy
gặp lỗi, người dùng có thể reset lại chương trình..

6. ICSP của ATmega 16U2

ICSP là chữ viết tắt của In-Circuit Serial Programming. Đây là các chân giao tiếp SPI
của chip Atmega 16U2. Các chân này thường ít được sử trong các dự án về Arduino.

7. Chân xuất tín hiệu ra

Có tất cả 14 chân xuất tín hiệu ra trong Arduino Uno, những chân có dấu ~ là những
chân có thể băm xung (PWM), tức có thể điều khiển tốc độ động cơ hoặc độ sáng của đèn.
Hình 2 thể hiện rất rõ những chân để băm xung này.

8. IC ATmega 328

11
 IC Atmega 328 là linh hồn của bo mạch Arduino Uno, IC này được sử dụng trong việc
thu thập dữ liệu từ cảm biến, xử lý dữ liệu, xuất tín hiệu ra,…

9. Chân ICSP của ATmega 328

Các chân ICSP của ATmega 328 được sử dụng cho các giao tiếp SPI (Serial
Peripheral Interface), một số ứng dụng của Arduino có sử dụng chân này, ví dụ như sử dụng
module RFID RC522 với Arduino hay Ethernet Shield với Arduino.

10. Chân lấy tín hiệu Analog

Các chân này lấy tín hiệu Analog (tín hiệu tương tự) từ cảm biến để IC Atmega 328 xử
lý. Có tất cả 6 chân lấy tín hiệu Analog, từ A0 đến A5.

11. Chân cấp nguồn cho cảm biến

Các chân này dùng để cấp nguồn cho các thiết bị bên ngoài như role, cảm biến, RC
servo,…trên khu vực này có sẵn các chân GND (chân nối đất, chân âm), chân 5V, chân 3.3V
như được thể hiện ở hình 2. Nhờ những chân này mà người sử dụng không cần thiết bị biến
đổi điện khi cấp nguồn cho cảm biến, role, rc servo,…Ngoài ra trên khu vực này còn có chân
Vin và chân reset, chân IOREF. Tuy nhiên các chân này thường ít được sử dụng nên trong tài
liệu này xin không đi sâu về nó.

12. Các linh kiện khác trên board Arduino Uno

Ngoài các linh kiện đã liệt kê bên trên, Arduino Uno còn 1 số linh kiện đáng chú ý khác.
Trên bo có tất cả 4 đèn led, bao gồm 1 led nguồn (led ON nhằm cho biết boa đã được cấp
nguồn), 2 led Tx và Rx, 1 led L. Các led Tx và Rx sẽ nhấp nháy khi có dữ liệu truyền từ board
lên máy tính hoặc ngược lại thông qua cổng USB. Led L được được kết nối với chân số 13.
Led này được gọi là led on board (tức led trên bo), led này giúp người dùng có thể thực hành
các bài đơn giản mà không cần dùng thêm led ngoài.

Trong 14 chân ra của bo còn có 2 chân 0 và 1 có thể truyền nhận dữ liệu nối tiếp TTL.
Có một số ứng dụng cần dùng đến tính năng này, ví dụ như ứng dụng điều khiển mạch Arduino
Uno qua điện thoại sử dụng bluetooth HC05.

Thêm vào đó, chân 2 và chân 3 cũng được sử dụng cho lập trình ngắt (interrupt), đồng
thời còn 1 vài chân khác có thể được sử dụng cho các chức năng khác, như được thể hiện ở
hình 3. Bảng 1 thể hiện thêm các thông số cho bo Arduino Uno R3.

12
 Hình 2.4 Các chân vào ra của Arduino Uno

Bảng 1. Các thông số cho bo Arduino Uno R3.

Vi điều khiển Atmega 328 (họ 8 bit)

Điện áp hoạt động 5V – DC (cấp qua cổng USB)
Tần số hoạt động 16 MHz
Dòng tiêu thụ 30mA
Điện áp vào khuyên dùng 7 – 12V – DC
Điện áp vào giới hạn 6 – 20V – DC
Số chân Digital I/O 14 (6 chân PWM)
Số chân Analog 6 (độ phân giải 10 bit)
Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 30 mA
Dòng ra tối đa (5V) 500 mA
Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA
Bộ nhớ flash 32 KB (Atmega328) với 0.5KB dùng bởi
bootloader
SRAM 2KB (Atmega328)
EEPROM 1KB (Atmega328)

3. Tìm hiểu về xy lanh khí nén

3.1. Xy lanh khí nén là gì?

13
 Xy lanh khí nén hay còn gọi là ben khí nén, xy lanh khí là một thiết bị cơ học, sử dụng
sức mạnh của khí nén để tạo ra lực cung cấp cho chuyển động. Xy lanh khí nén giúp chuyển
hóa năng lượng của khí nén thành động năng, tác dụng làm piston của xi lanh chuyển động,
thông qua đó truyền động đến thiết bị hoạt động. Bởi vì khí nén có khả năng nở rộng, không
có sự xuất hiện của năng lượng đầu vào từ bên ngoài. Để thực hiện chức năng của mình, khí
nén giãn nở ở áp suất lớn hơn áp suất khí quyển, áp lực được tạo ra đẩy piston chuyển động
theo hướng mong muốn.

3.2. Cấu tạo của xy lanh khí nén

Hình 3.1 Cấu tạo của một xylanh khí nén

Xy lanh khí nén có cấu tạo gồm các bộ phận chính như sau:

• Thân trụ (barrel)

• Piston

• Trục piston (piston rod)

• Lỗ cấp khí (cap-end port)

14
 • Lỗ thoát khí (rod-end port)

Hành trình xa nhất mà trục piston có thể di chuyển (được gọi là cylinder stroke) là đơn
vị được thiết kế tùy biến theo yêu cầu phù hợp, tùy theo nhà sản xuất hoặc lượng chạy của
nhà máy.

3.3. Phân loại xy lanh

➢ Xy lanh khí nén 1 chiều

Xiylanh khí nén 1 chiều hay còn gọi là xy lanh khí nén tác động đơn. Loại xy lanh khí
nén này sử dụng khí nén để dịch chuyển piston theo một hướng chuyển động nhất định. Piston
trở về vị trí ban đầu nhờ lực tác động của lò xò hoặc một lực đẩy từ bên ngoài. Khi quan sát
xy lanh khí nén 1 chiều, bạn có thể thấy chúng có 1 lỗ cấp nguồn khí nén và lỗ thoát khí nén
trên thân. Thông thường, khi sử dụng xy lanh khí nén 1 chiều, người ta sử dụng van điện từ
khí nén 3/2 (van điện từ 3 cửa 2 vị trí) để điều chỉnh dòng khí nén.

Xy lanh khí nén 1 chiều có 2 dạng cơ bản:

+ Xy lanh khí nén kiểu piston

+ Xy lanh khí nén kiểu màng.

➢ Xy lanh khí nén 2 chiều

Xy lanh khí nén 2 chiều hay còn gọi là xy lanh khí nén tác động kép. Đây là loại xy lanh
khí nén có cơ cấu dẫn động ở cả 2 đầu. Xy lanh khí nén 2 chiều sử dụng lực đẩy của khí nén
để tác động đẩy ra và rút lại. Lực đẩy piston được sinh ra từ cả 2 phía, bởi vậy cấu tạo của xi
lanh khí nén 2 chiều có 2 lỗ để cung cấp khí nén. Với loại xi lanh khí nén 2 chiều này, người
ta sử dụng van điện từ loại 4/2, 5/2 hoặc 5/3 để điều chỉnh lưu lượng khí nén.

Đặc điểm nổi bật của hầu hết xi lanh khí nén 2 chiều là cần piston chỉ có ở 1 phía, vì
vậy kích thước 2 đầu piston khác nhau dẫn đến lực tác dụng lên cần của piston khác nhau
hoàn toàn. Trên thị trường hiện nay có 2 loại xi lanh khí nén 2 chiều:

+ Xi lanh khí nén 2 chiều không có đệm giảm chấn.

+ Xi lanh khí nén 2 chiều có đệm giảm chấn, có thể điều chỉnh được hành trình.

Xi lanh khí nén 2 chiều đồng bộ là loại xi lanh có cần piston ở cả 2 phía, diện tích 2 mặt
bằng nhau, lực sinh ra ở 2 phía gần như hoàn toàn bằng nhau.

15
 ➢ Một số loại xy lanh khí nén phổ biến khác

+ Xy lanh khí nén dạng xoay.

+ Xy lanh khí nén dạng trượt (xi lanh trượt khí nén).

+ Xy lanh điện khí nén.

+ Xy lanh inox khí nén: xilanh inox khí nén là loại xilanh được làm bằng chất liệu inox
không gỉ, đảm bảo thiết bị hoạt động bền bỉ theo thời gian.

+ Xy lanh khí nén tròn.

+ Xy lanh khí nén vuông.

4. Thiết kế mô hình
4.1 Chọn đề tài

Mục tiêu thiết kế của nhóm là thiết kế mô hình mô phỏng chi giả (bàn tay) nhằm hỗ trợ
người bị dị tật bẩm sinh, tai nạn gây tổn thương phải cắt bỏ bàn tay, hoặc bàn tay bị mất một
phần không thể thực hiện các chức năng có thể phục hồi khả năng cầm nắm cơ bản. Vì tai
nạn về tay xảy ra rất nhiều trong thực tế và đây là một trong những tai nạn ảnh hưởng trực
tiếp đến khả năng lao động của bệnh nhân.

4.2 Lựa chọn phương án bộ phận chấp hành

- Phương án 1: Sử dụng cơ cấu 2 xylanh, một cho bộ phận giữ (tương tự 4 ngón tay),
một cho bộ phận kẹp chặt (ngón tay cái).

 Ưu điểm:

✓ Khả năng cầm nắm tốt.

✓ Kẹp giữ được vật nặng.
✓ Phục vụ được nhiều tác vụ trong sinh hoạt.
 Nhược điểm:
 Nguồn khí cấp lớn, dẫn tới cơ cấu cồng kềnh
 Giá thành cao
 Tương đối nặng, khó ứng dụng cho bệnh nhân là trẻ em, người lớn tuổi

16
  Phức tạp trong việc tính toán

- Phương án 2: Sử dụng cơ cấu 1 xi lanh đi kèm với cơ cấu kẹp, nắm thả theo chuyển
động của xi lanh.

 Ưu điểm:
✓ Nhỏ gọn, dễ sửa chữa, thay thế.
✓ Chi phí thấp.
✓ Đáp ứng được những sinh hoạt cơ bản.
✓ Phù hợp với bệnh nhân có thể trạng không tốt.

 Nhược điểm:
 Cầm nắm không chắc chắn
 Chỉ giữ được những vật có khối lượng nhỏ
Sau khi cân nhắc lựa chọn, nhóm sử dụng phương án 2 với các ưu điểm phù hợp với
mục tiêu thử nghiệm và học tập đó là chi phí thấp những vẫn mô phỏng được hoạt động của
cảm biến EMG đồng thời vẫn có thể ứng dụng được trong thực tế.

Mô hình được thiết kế trên phần mềm Solidworks:

Hình 4.1 Cơ cấu tay kẹp sử dụng cơ cấu xylanh khí nén

5. Quá trình chế tạo mô hình

5.1 Các linh kiện cần thiết

+ Mạch Arduino Uno R3:

17
+ Van 5 cổng 2 vị trí (5/2 valve):

+ Mạch Rơ – le

+ Mạch tăng áp DC XL6009

+ Nguồn Pin

18
+ Bơm hơi

5.2 Quá trình chế tạo và điều khiển mô hình của nhóm

Bình khí mượn từ xưởng C1:

Một số hình ảnh về mô hình hoàn thiện sau khi gắn hết tất cả các linh kiện:

19
20
a) Nguyên lý hoạt động của mô hình
• Để kích hoạt rơ le, ta sử dụng cảm biến EMG kết nối với Arduino.
• Sau đó, rơ le sẽ kích hoạt điều khiển điện ở van khí nén 5/2, trong đó nguồn khí
được cấp từ bơm hơi.
• Khi van được kích hoạt, khí sẽ được bơm lên và đẩy xy lanh đi ra.
• Ngón tay di chuyển => cảm biến EMG => Arduino => Relay => Van 5/2 => Xy
Lanh.
b) Vị trí đặt điện cực

6. Arduino code

21
 const int emgSensorPins[] = {A0, A1, A2, A3, A4, A5}; // Cổng đọc từ 6 cảm biến
EMG
const int relayPins[] = {8, 9, 10, 11, 12}; // Cổng kết nối với Relay Module

void setup() {
// Configuring 6 EMG sensors input
for (int h = 0; h < 6; h++) {
pinMode(emgSensorPins[h], INPUT);
}

// Configuring 5 relays output for

(int k = 0; k < 5; k++) {
pinMode(relayPins[k], OUTPUT);
digitalWrite(relayPins[k], LOW);
}

Serial.begin(9600);
}

void loop() {
int emgValues[6];

// Read sensor values

for (int i = 0; i < 6; ++i) {
emgValues[i] = analogRead(emgSensorPins[i]);
Serial.print("EMG Sensor ");
Serial.print(i + 1);
Serial.print(": ");
Serial.println(emgValues[i]);
}
delay(100);

int totalVoltage = 0; // Assign the value of the first EMG sensor

for (int i = 0; i < 6; i++) {

22
 // Calculate the maximum value from the array
if (emgValues[i] > totalVoltage) {
totalVoltage = emgValues[i];
}
}

// Turn on valve logic

if (totalVoltage >= 900 && totalVoltage != 1023) {
// Voltage is over 900 and not the same as 1023, all valves turn
on for (int i = 0; i < 5; ++i) { digitalWrite(relayPins[i], HIGH);
}
delay(2000); for (int i
= 0; i < 5; ++i) {
digitalWrite(relayPins[i], LOW);
}
} else if (totalVoltage >= 600 && totalVoltage < 900) {
// Voltage 600 to 900, turn on VALVE 1,2,3
for (int i = 0; i < 3; ++i) {
digitalWrite(relayPins[i], HIGH);
}
delay(2000);
for (int i = 0; i < 3; ++i) {
digitalWrite(relayPins[i], LOW);
}
}
}

7. Mạch điều khiển xylanh khí nén

23
 Hình 7.1 Mạch điều khiển xylanh khí nén với van dẫn hướng 5/2

Các thành phần của mạch bao gồm:

- Nguồn cấp khí nén (A);

- Van dẫn hướng 5/2 điều khiển bằng Solenoid S1 (B);

- Xy lanh khí nén tác động kép (C);

- Phần điều khiển Solenoid được mô phỏng đơn giản bằng mạch (D).

Nguyên lí hoạt động:

- Khi ta nhấn giữ nút nhấn thường mở T1 (Mô phỏng cho tính hiệu High nhận được từ
EMG khi ta gồng các cơ), Solenoid S1 sẽ được cấp điện và lúc này van làm việc ở vị trí cửa
phải, khí nén sẽ đi vào đầu bên phải của xylanh làm cho cần xylanh đẩy ra.

Hình 7.2 Mô phỏng hoạt động khi ta gồng cơ

24
 - Khi ta thôi giữ nút nhấn T1 (Mô phỏng cho tính hiệu Low nhận được từ EMG khi ta
không gồng các cơ), Solenoid S1 sẽ không được cấp điện và khi đó lò xo bên trái sẽ đẩy van
hoạt động ở vị trí cửa trái để cấp khí nén và đầu bên trái của xylanh làm cho cần xylanh thu
về.

Hình 7.3 Mô phỏng hoạt động khi ta thôi gồng cơ

Với mạch điều khiển đơn giản ứng dụng cảm biến EMG như trên, ta có thể dựa vào đó để
phát triển các cánh tay Robot cảm biến cơ dành cho người khuyết tật để lấy tính hiệu từ các
cơ còn hoạt động được để thực hiện các hành động cơ bản trong cuộc sống sinh hoạt.

Hình 7.4 Cánh tay Robot sử dụng cảm biến EMG

8. Hướng dẫn vận hành mạch, thực nghiệm và các yêu cầu khi vận hành
8.1 Hướng dẫn vận hành

25
 Sau khi lắp mạch hoàn chỉnh, ta tiến hành bậc các nguồn cấp áp cho Arduino, cảm biến
EMG và Van điện từ

Lắp các miếng dán điện cực vào cái vị trí tương ứng.

Hình 8.1 Gợi ý một cách dán các điện cực

8.2 Thực nghiệm

Ngón cái

Ngón trỏ

26
Ngón giữa

Ngón áp út

Ngón út

8.3 Chú ý khi vận hành

27
 - Nguồn cấp cho van phải là 12 VDC, không được cấp sai điện áp, có thể cấp áp thấp hơn
một chút nhưng không được chênh lệch quá nhiều so với giá trị chỉ định và tránh cấp áp vượt
giới hạn làm hỏng van.

- Nguồn cấp cho cảm biến EMG phải là loại nguồn đôi (+V , -V).

- Xy lanh sử dụng là loại nhỏ nên tránh các thao tác gây tải nặng lên cần xy lanh.

- Các miếng dáng điện cực là loại dùng một lần.

28
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1) Interfacing EMG Muscular Signal Sensor with Arduino, truy cập từ:

https://electropeak.com/learn/interfacing-emg-muscular-signal-sensor-with-arduino/

2) “How To Control Your Actuator Using an Arduino With a Digital Temperature and
Humidity Sensor”, truy cập từ:

https://www.progressiveautomations.com/blogs/how-to/how-to-control-your-actuator-
using-an-arduino-with-a-digital-temperature-and-humidity-sensor

3) “Electromyography (EMG) usage in diagnosis and screening for Neurological

Conditions”, truy cập từ:

https://www.hopkinsmedicine.org/health/treatment-tests-and-
therapies/electromyography-
emg#:~:text=During%20the%20test%2C%20one%20or,in%20the%20form%20of%20

4) “Electromyography(EMG) with MyoWare Muscle Sensor & Arduino”, truy cập từ:

https://how2electronics.com/electromyography-emg-with-myoware-muscle-sensor-
arduino/

5) Experiment: Signal Classification, truy cập từ:

https://backyardbrains.com/experiments/RobotHand

6) OpenEMG Arduino Muscle Sensor Board, truy cập từ:

https://www.youtube.com/watch?v=vjXETFeX4qE

7) “What are the Different Types of Arduino Boards”, truy cập từ:

https://www.elprocus.com/different-types-of-arduino-boards/

29