ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ GVHD: TS.

Nguyễn Thành Hùng

• Tay máy hoạt động được nhờ các động cơ thông qua các bộ truyền như: hộp
giảm tốc bánh răng, bánh răng - thanh răng, trục vít, khí nén, …

• Kết cấu tay robot vững chắc, hoạt động tin cậy, dễ dàng đạt đến vị trí của vật
thể được tác động.

Hình 1.1. Robot Scara

1.2. Một số ứng dụng của robot scara

- Lắp ráp và thử nghiệm các chi tiết khác nhau, lắp ráp các linh kiện điện
tử
- Kiểm tra bảng PC, tự động làm sạch các thành phần mạch
- Đóng gói sản phẩm
- Ứng dụng tự động trong y tế.

Page 7
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ GVHD: TS. Nguyễn Thành Hùng

Hình 1.2. Robot Scara lắp ráp linh kiện điện thoại di động

CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH CÁC THÔNG SỐ

KỸ THUẬT CỦA ROBOT

2.1. Các thành phần kết cấu của Robot

Các khâu chính

Tay robot có 3 bậc tự do, thiết kế cơ khí dạng 2 khớp xoay, 1 khớp tịnh tiến.

 Thân robot: Là khâu cố định,đặt thẳng đứng giữ robot cố định khi
làm việc, gắn với khâu động 1 qua khớp xoay 1 với trục z01 thẳng đứng

 Khâu 1: khâu dẫn động nằm ngang vuông góc với trục thẳng đứng
trong suốt quá trình làm việc của robot,có khả năng quay xung quanh trục
z01 qua khớp xoay 1

 Khâu 2: Khâu động có khả năng xoay trong mặt phẳng vuông trục
thẳng đứng qua khớp xoay 2 nối với khâu 1

 Khâu 3: trục vít - đai ốc bi và thanh trượt (trục vít tịnh tiến, đai ốc
quay).

Hệ dẫn động

Page 8
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ GVHD: TS. Nguyễn Thành Hùng

 Cấu trúc động học loại tay máy này thuộc hệ phỏng sinh, có các trục quay,
các khớp đều là thẳng đứng

– Khớp xoay 1, 2 : hệ bánh răng(hộp giảm tốc), truyền động đai…

– Khớp 3: khớp tịnh tiến (trục vít – đai ốc)

– Động cơ truyền động.

2.2. Thông số kĩ thuật

L0=340 mm

L1=250 mm

L2=350 mm

Hình 2.1. Các thông số kĩ thuật Robot

 Khả năng duỗi xa nhất tính từ

khớp số 1: 600 mm

Tốc độ tối đa:

• Khớp 1 :450 độ/s = 75 vòng/phút

• Khớp 2: 667 độ/s = 111vòng/phút

Page 9
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ GVHD: TS. Nguyễn Thành Hùng

• Khớp 3: Tịnh tiến: v=2.78 m/s

Khả năng lặp lại vị trí cũ (độ chính xác):

• Khớp 1+ khớp 2: ±0.02 mm

• Khớp 3: Tịnh tiến: ±0.01 mm.

Hình 2.2. Giới hạn miền làm việc

- Tải trọng tối đa: 10kg

- Miền làm việc của các khớp:

Khớp xoay 1: ±165 độ

Khớp xoay 2: ±143 độ

Khâu tịnh tiến 3: 300mm

- Dưới đây là các thông số kích thước cụ thể:

Page 10