Maksymilian Sobczak

Rzeszw 16.06.2011

Praca naukowa - Seminarium doktoranckie

1 Tematyka i cele prezentowanej pracy naukowej

Lotnictwo to dziedzia techniki mocno rozwijajca si. W przecigu stulecia mona zauway bardzo gwatowny postp konstrukcji lotniczych od drewnianych do bardzo zoonych konstrukcji kompozytowych. Warto zastanowi si w jaki sposb bdzie wygldao w najbliszej przyszoci, tak aby mie na ten rozwj waciwy wpyw. Celem prezentowanej pracy jest przedstawienie autorskiej koncepcji sterowania

wyspecjalizowanym rojem bezzaogowcw. zostan tutaj rwnie przedstawione zagadniemia powizanych z tematem gwnym. "Koncepcja sterowania wyspecjalizowanym rojem bezzaogowcw" to temat bezporednio zwizany ze sterowaniem i algorytmami oddziaywania ukadu sterowania na struktur patowcw bezzaogowych aparatw latajcych. Punktem wyjciowym opracowania algorytmw sterowania jest ustalenie moliwych dziedzin zastosowania rojw bezzaogowcw, praw wspdziaania poszczeglnych czonkw roju i realcji panujcych pomiedzy nimi.

2 Analiza istniejcych rozwiza

Roje bezzaogowcw, czy innymi sowy "grupa wsppracujcych robotw", to grupa obiektw sterowanych przez systemy sterowania znajdujce si w ich wntrzach, ktre to systemy posiadaj wspolny cel operacyjny i wsplnie go realizuj. Na stronie internetowej[1] Zakadu Systemw Informatycznych Uniwersytetu lskiego, w materiaach przedmiotu Algorytmy ewolucyjne, dr Urszula Boryczka prezentuje m.in. prace na temat Inteligencji stadnej i Systemw rojowych. Poniej zosta przedstawiony fragment pracy dr Urszuli Boryczka. W wyniku obserwacji zachowania pszcz opracowano schemat dziaania systemu nazwanego rojowym. (...) Biorc pod uwag zachowanie pszcz dokonano podziau na ponisze grupy: zwiadowca w sposb losowy przeszukuje teren (...), pszczoa bezrobotna zostaje zwerbowana (...) bd zostaje zwiadowc, pracujca zbieraczka zna (...) rdo poywienia i korzysta z niego transportujc je do ula, dowiadczona zbieraczka ma wiedz o jakoci oraz miejscu gdzie znajduje si nektar. Wykonuje ona ponisze cele: rekrut rozpoczyna poszukiwanie nowego rda poywienia (), zwiadowca przeszukuje teren by odnale nowe rdo poywienia (), furaerka zrekrutowana (...) rozpatruje (...) rdo pokarmu , inspektor sprawdza jako odkrytego pokarmu. Dla furaerek mona wyrni kilka stanw (): pobieranie nektaru z kwiatw podanie za tancerzem penetrowanie terenu jako zwiadowca taczenie i informowanie przez to o pokarmie nieaktywno [1]

rdo: http://155.158.112.34/~mboryczka/IntStad/pso_wizualizacja.php, 17.02.2011

3 Zastosowania bezzaogowcw i roju bezzaogowcw

W dzisiejszych czasach stosowanie bezzaogowcw staje si coraz powszechniejsze. Poniej wypisano gwne cele stosowania bezzaogowcw oraz autorsk koncepcj zastosowania roju bezzaogowcw.

3.1

Cele stosowania bezzaogowcw

1) Wykonywanie zdj terenu (np. w celu tworzenia map), 2) patrolowanie terenu np. kataklizmu: powodzi, trzsienia ziemi, poaru, itd., 3) docierania do niebezpiecznych miejsc (maa przestrze, wysokie temperatury, brak widocznoci), 4) jako narzdzia prac naukowo-badawczych (np. mierzenie warstwy ozonowej), 5) patrolowanie granic, terenu walk, 6) bombardowanie celw militarnych, 7) obrona przed atakiem wroga.

3.2

Cele stosowania rojw bezzaogowcw

1) Zwikszenie prdkoci realizacji zadania, 2) zwikszenie niezawodnoci realizacji zadania, 3) wykonywanie zada wymagajcych jednoczesnych dziaa w wielu miejscach, 4) zmniejszenie wykrywalnoci poprzez rozdrobnienie i rozproszenie, 5) inne (np. poprawienie ekonomii lotw samolotw).

3.3

Autorska koncepcja zastosowa roju bezzaogowcw

1) Spenianie roli powierzni sterowych (np. steru wysokoci, lotkek, steru kierunku) duego samolotu przez podczepienie si do struktury patowca (np. w przypadu awarii systemw sterowania samolotu pasaerskiego), 2) sterowanie nadrzdne duym samolotem poprzez podczepienie si do struktury patowca (w przypadku braku waciwego oddziaywania operatora/systemu sterowania na parametry lotu pilotowanego samolotu, np. w czasie porwania lub realizacja przechwycenia), 3) wspomaganie sytemu sterowania duego samolotu, poprzez podczepienie si do struktury patowca, w sytuacjach podwyszonego ryzyka (np. w czasie trudnych warunkw atmosferycznych), 4) poprawienie ekonomi lotw duych samolotw na due dystanse poprzez podczepianie si do struktury bezpodwoziowego patowca wyspecjalizowanego roju bezzaogowcw speniajcych rol doczepianego podwozia,

Rys. Wyspecjalizowany rj bezzaogowcw speaniajcy rol powierzchni sterowych samolotu pasaerskiego w okrelonej sytuacji.

Rys. Wyspecjalizowany rj bezzaogowcw speaniajcy rol podwozia samolotu pasaerskiego w okrelonej sytuacji. 5) wspomaganie lotu duego samolotu przy: pokonywania bariery dwiku, pochanianiu odbitych fal radiowych od powierzchni duego samolotu (zasona, osona radarowa sabo wyposaonego samolotu), 6) zewntrzna zmiana konfiguracji lotu duego samolotu pasaerskiego,

4 Koncepcja sterowania rojem bezzaogowcw

Koncepcja roju awaryjnego polega na wysaniu specjalistycznych bezzaogowcw w kierunku samolotu pasaerskiego, ktry uleg powanej awarii. Celem akcji roju bezzaogowcw jest bezpieczne sprowadzenie samolotu pasaerskiego na ziemi. Realizacja tego celu ma polega na: 1) odnalezieniu samolotu pasaerskiego na trasie przelotu, 2) zastosowaniu rodkw zapobiegawczych przed katastrof, a w szczeglnoci: gaszenie poarw zewntrznych, informowanie zaog o zewntrznym stanie samolotu, zewntrzna diagnostyka samolotu w locie, diagnozowanie warunkw atmosferycznych na trasie lotu samolotu pasaerskiego,

3) przejciu funkcji sterowania samolotem poprzez zewntrze oddziaywanie bezzaogowcw na struktur patowca samolotu znajdujcego si w stanie awarii, w tym midzy innymi: sterowanie prdkoci samolotu poprzez oddziaywanie bezzaogowca majce nadawa pd leccej maszynie, sterowanie wysokoci, pochyleniem, przechyleniem samolotu i kierunkiem lotu bierne (bezzaogowiec przydokowany do samolotu spenia rol powierzchni sterowej) lub czynne (bezzaogowiec przydokowany do samolotu spenia rol silnika, ktry oddziaujc na struktur samolotu wywouj reakcj jak odpowiednia powierzchnia sterowa), sterowanie wywaeniem samolotu pooeniem rodka cikoci leccej maszyny, pokrycie powierzchni zewntrznej maszyny substancj trudnopaln, wzmocnienie powierzchni samolotu naraonej na uderzenie, przymocowanie pozy sucej do ldowania lizgowego, przymocowanie spadochronw do struktury patowca, sucych do ldowania awaryjnego, 4) uzbrojenie samolotu pasaerskiego w zewntrzne zabezpieczenia, w tym midzy innymi:

4.1
warunkuje

Zaoenia wsppracy bezzaogowcw w roju

pooenie i przemieszczanie si bezzaogowcw B (przykadowy

bezzaogowiec A to bezzaogowiec podstawowy, ktrego pozycja i przemieszczenie bezzaogowiec A3 jest bezzaogowcem np. B-wschd dla bezzaogowca A2), bezzaogowiec B to bezzaogowiec, ktry poda za bezzaogowcem A, kady bezzaogowiec A w roju jest w cigym kontakcie z nie wicej ni czterema (w paszczynie) lub szecioma (w przestrzeni) innymi, najbliszymi, bezzaogowcami B, komunikacja pomidzy bezzaogowcami odbywa si dwukierunkowo: tam i z powrotem, bezzaogowce C mog zmienia konfiguracj pooe jeeli jaki bezzaogowiec C" bdzie bliej ni A ktrykolwiek powinien z bezzaogowcw moliwie B dla danego na temat otoczenia czterech bezzaogowca A, bezzaogowiec wiedzie wszystko (w paszczynie) lub szeciu (w przestrzeni) najbliszych bezzaogowcw B, bezzaogowce B s rozmieszczone w polu bezzaogowca A ktowo: B-pnoc : 315 < < 45, 45 < < 135, 135 < < 225, 225 < < 315,

B-wschd : B-poudnie : B-zachd :

B-gra i B-d - bezzaogowce w sterowaniu przestrzennym znajdujce si odpowiednio powyej i poniej bezzaogowca A,

bezzaogowce B oddalone s od bezzaogowcw A o odlego d: dmin < d <dmax, ktra zalena jest od wymiarw bezzaogowcw i ich bezwadnoci, bezzaogowce poruszaj si i wykonuj polecenia w oparciu o pooenie i wytyczne bezzaogowca rodkowego O, ktry znajduje si w centrum caego roju, bezzaogowiec rodkowy O jest tylko jeden, a cztery najblisze bezzaogowce wiedz o nim wszystko (tak jak wczeniej w zaoeniach).

5 Dokowanie przykady
Przedstawione poniej przykady dokowania s argumentami 'za' w moliwoci realizacji koncepcji wyspecjalizowanego awaryjnego roju bezzaogowcw. Przykad tankowania samolotw w czasie lotu:

Fot.1. http://t1.gstatic.com/images? q=tbn:ANd9GcQTr4sS4RwCndf5owyQ_3ewwupFJGrcO6cnAK8tWEik0sqyrqK22w, 17.02.2011 Przykad tankowania samolotu myliwskiego F-16 z samolotu McDonnell Douglas KC-10:

Fot.2. http://pl.wikipedia.org/w/index.php?title=Plik:KC-10_Extender_ %282151957820%29.jpg&filetimestamp=20080101140753, 17.02.2011

Przykad dokowania promu kosmicznego (Dragon dokuje do ISS, wizja artysty, r. SpaceX. ):

Fot.3. http://www.polskieradio.pl/23/267/Artykul/281206,SpaceX-Dragon-wyladowal, 17.02.2011

Fot.nr. http://swiat-jaktodziala.blog.onet.pl/Kosmiczne-rendezvous,2,ID350249631,n, 17.02.2011

6 Podsumowanie koncepcji sterowania rojem bezzaogowcw kierunki rozwoju

W pracy nie przedstawiono modelu sterowania rojem bezzaogowcw, jednak byy przeprowadzane symulacje kilku przykadowych modeli sterowania. Jest to do zoone zagadnienie. Symulacje w przestrzeni jednowymiarowej nakadaj na obiekty sterowania wymagania dotyczce ich bezwadnoci. Poszerzanie symulacji o kolejne wymiary moe spowodowa nie tylko zwyke zwikszenie wymaga, co ich zwielokrotnienie.

Przewiduje, e symulacje penego systemu sterowania bd zwizane m.in. z zagadnieniami: bezwadnoci: silnika, przemieszczania si samolotu w trzech kierunkach liniowych, zmiany trzech ktw orientacji przestrzennej samolotu, przesyania informacji pomidzy samolotami, zmian wzajemnych konfiguracji pooenia roju w czasie: lotu z przeszkodami (w tym: utrata czonka roju, ograniczony czas rda energii napdu), realizacji zadania (pene lub czstkowe osignicie zamierzonego celu roju), startu, ldowania, sprzeniami skronymi pomidzy: lotem symetrycznym i niesymetrycznym poszczeglnych bezzaogowcw i pomidzy bezzaogowcami nawzajem, oddziaywaniem sterowania centralnego i stanami realizacji zadania przez poszczeglne bezzaogowce.