Nhóm 10:

Nguyễn Bá Cao 20173672

Nguyễn Tuấn Hoàng 20173629
Ngô Trường An 20174189
Bài tập hệ thóng điều khiển máy CNC số 6

Vẽ lưu đồ thuật toán tính vận tốc chuyển động theo phương pháp Line Small Block.

Start

Compute the maximumreachable

speed of a block
2 2 2 2
𝑣𝑚𝑎𝑥 −𝑣𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 𝑣𝑒𝑛𝑑 −𝑣𝑚𝑎𝑥
+ = 𝑆𝑡𝑜𝑡
2𝑎1 2𝑎3

Compute the acceleration time

𝑣𝑚𝑎𝑥 − 𝑣𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 𝑇𝑎𝑐𝑐
𝑇𝑎𝑐𝑐 = ; 𝐽1 = 𝑖𝑛𝑡 ( + 1)
𝑎1 𝑇𝑖𝑝𝑜

Compute the acceleration time

𝑣𝑒𝑛𝑑 − 𝑣𝑚𝑎𝑥 𝑇𝑑𝑒𝑐
𝑇𝑑𝑒𝑐 = ; 𝐽3 = 𝑖𝑛𝑡 ( + 1)
𝑎3 𝑇𝑖𝑝𝑜

Compute the acceleration time

𝑣𝑚𝑎𝑥 − 𝑣𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 𝑣𝑒𝑛𝑑 − 𝑣𝑚𝑎𝑥
𝑎1 = ;𝑎3 =
𝐽1 .𝑇𝑖𝑝𝑜 𝐽3 .𝑇𝑖𝑝𝑜

Compute the speed in each of the

Interpolation interation times
𝑣𝑖 = 𝑣𝑖−1 + 𝑎. 𝑇𝑖𝑝𝑜
Where, a= 𝑎1 , acceleration period
𝑎3 , acceleration period

End