第 ３４ 卷 第 １ 期 武 汉 大 学 学 报 · 信 息 科 学 版 Ｖｏ

ｌ．３４Ｎｏ． １
２００９ 年 １ 月 Ｇｅ
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ｔｙ Ｊａｎ．２００９

文章编号：
１６７１
８８６０（
２００９）
０１
００８８
０４ 文献标志码：
Ａ

犌犘犛 精密卫星钟差估计与分析

楼益栋１　 施 　 闯１　 周小青２　 叶世榕１

（
１　 武汉大学卫星导航定位技术研究中心，武汉市珞喻路 １２９ 号，
４３００７９）
（
２　 中国测绘科学研究院，北京市海淀区北太平路 １６ 号，
１０００３９）

摘 　 要：探讨了 ＧＰＳ 精密卫星钟差的估计方法，并分析了伪距 与 相 位 观 测 值 对 估 计 精 度 的 影 响。 基 于 ＰＡＮ

ＤＡ 软件，采用全球均匀分布的 ４０ 个ＩＧＳ 跟踪站的实测数据，对 ＧＰＳ 精密钟差进行估计与分析。试验结果表
明，目前采用 ＰＡＮＤＡ 软件估计的 ＧＰＳ 精密卫星钟差与 ＩＧＳ 事 后 精 密 卫 星 钟 差 比 较，互 差 优 于 ０．
２ｎｓ，与 国
际 ＩＧＳ 各分析中心估计的卫星钟差精度相当。
关键词：精密卫星钟差；
ＰＡＮＤＡ 软件；精密定位
中图法分类号：
Ｐ２２８．
４１

　　ＧＰＳ 观 测 量 是 以 卫 星 和 接 收 机 的 钟 频 信 号 狏犼
犽， 狋犽 －Δ
狆 ＝Δ 狋犼 ＋ρ犼犽／ ρ犽，ｔｒｏｐ／犆 ＋
犆 ＋δ 犼

为基准获得的，卫星钟差与轨道一样，会对用户的 ε犼
犽，狆 －犘犽／
犼
犆 （２）
定位精度造成重 要 影 响，特 别 是 在 非 差 精 密 单 点 式中，
犽 为测站号； 犼 为卫星号； 犆 为光速； 狋犽 为接
Δ
定位中，高精 度 的 卫 星 钟 差 尤 为 重 要。 国 际 上 开 收机 钟 差；
Δ狋犼 为 卫 星 钟 差；
δρ犽，ｔｒｏｐ 为 对 流 层 延 迟
犼

展 ＧＰＳ 精 密 卫 星 钟 差 估 计 研 究 的 机 构 主 要 是 影响；ε犼犽，狆（
犻）、
ε犼
犽，Φ（
犻）为 未 模 型 化 的 误 差 影 响； 犘犼
犽

ＩＧＳ 服务组 织 及 其 各 个 分 析 中 心。 目 前，除 Ｓ ＩＯ （

犻）、
Φ犽（
犼
犻）分 别 为 伪 距 与 相 位 无 电 离 层 影 响 的 组
外其余 ６ 家分析中心均提供快速与事后精密卫星 合观测值；
λ 为无电离层组合观 测 值 波 长；
ρ犽 为 信
犼

钟差，并 且 各 分 析 中 心 间 的 互 差 在 ０．
１～０．
２ｎｓ 号发射时刻的卫星位置到信号接收时刻接收机位
之间。ＩＧＳ 在综合 ６ 家分析中心提 供 的 事后 精 密 置之间的几何距离。
［］
卫星钟差形成的最终产品，精度优于 ０． １ｎｓ１ ，可 ＧＰＳ 的观测值是测站与卫星之间的相对时间
满足高精度用户的事后定位需求。国内对卫星钟 延迟，因而，不能同时确定所有的卫星和接收机钟
差估计的主要研究有利用预报卫星星历与若干个 差，必须先固定某一基准钟（卫星钟或接收机钟）的
跟踪站伪距观测 值 一 起 估 计 相 对 卫 星 钟 差，绝 对 钟差，然后确定其他接收机和卫星的相对钟差。只
［
３］
精度 优 于 １０ ｓ，相 对 精 度 为 ３～５ｎｓ 。 而 文
－７
要保证基准钟的钟差精度优于 １０－６ ｓ，相对钟差和
献［
４］采用相位平滑观测值估计卫星钟差，其精度 绝对钟差对用户定位结果而言是等价的，即相对钟
达到 １～２ｎｓ。 差的系统性偏差在用户定位模型中可完全被用户
接收机钟差吸收，而不影响用户的定位精度［３］。当
１　 精密卫星钟差估计 固定某一基准钟差时，各卫星绝对钟差相对基准钟
绝对钟差之间的差值，称为 ＧＰＳ 相对卫星钟差，本
在精密卫星 钟 差 估 计 中，一 般 采 用 无 电 离 层 文所讨论的 ＧＰＳ 卫星钟差均指相对钟差。
影响的非差相位 和 伪 距 观 测 值，观 测 值 误 差 方 程 载波相位观测值相对码观测值具有很高的精
为： 度，因 而，对 于 高 精 度 的 卫 星 钟 差 参 数 估 计，采 用
狏犼 狋犼 ＋ρ犼犽／ ρ犽，ｔｒｏｐ／犆 ＋
犼
犽，Φ ＝Δ狋犽 －Δ 犆 ＋δ 载波观测值是必须的。但是，从相位观测方程（
１）
λ·犖犼 犽／犆 ＋ε犼 Φ －λ·Φ犽／ （
１）
犼
犽， 犆 可以看出，钟差参 数 与 初 始 模 糊 度 参 数 是 一 一 相

收稿日期：
２００８
１１
１０。
项目来源：国 家 ９７３ 计 划 资 助 项 目 （
２００６ＣＢ７０１３０１）；国 家 ８６３ 计 划 资 助 项 目 （
２００６ＡＡ１２Ａ１０９）；国 家 基 础 测 绘 基 金 资 助 项 目
（
２００８０７）。
　 第 ３４ 卷第 １ 期 楼益栋等：
ＧＰＳ 精密卫星钟差估计与分析 ９１

　　 统 计 值 ＲＭＳ１ 与 ＲＭＳ２ 分 别 反 映 了 没 有 消 应的先验约束。

除与消除了系统 性 偏 差 的 钟 差 精 度 的 统 计 结 果。 ２）相位估 计 的 卫 星 钟 差 精 度 明 显 优 于 伪 距
ＲＭＳ１ 中 存 在 的 系 统 误 差 是 由 伪
图 ４ 结果表 明， 估计 精 度。 消 除 由 伪 距 产 生 的 系 统 偏 差，目 前
距估计的卫 星 钟 差 参 考 值 不 同 而 引 起 的。 同 时， ＰＡＮＤＡ 软件相位估计的卫星钟差与 ＩＧＳ 事后精
从图 ３ 与图 ４ 可 以 看 出，不 同 卫 星 的 钟 差 参 考 值 密钟差互差优于 ０．２ｎｓ，与 ＩＧＳ 各 分 析 中 心 估 计
是不相 同 的。ＲＭＳ２ 统 计 值 已 经 消 除 了 系 统 误 的卫星钟差精度相当。
差，反映了采用不同 观 测 值 （伪 距 或 相 位）估 计 的 ＰＡＮＤＡ 软件估计的卫星钟差估计与 ＩＧＳ 比
卫星 钟 差 的 噪 声 水 平。从 图 ２ 与 图 ３ 可 以 看 出， 较具有 １～２ｎｓ 的 系 统 性 偏 差，其 原 因 需 要 进 一
相位估计的钟差噪声水平要远远好于伪距。 步研究。
从试 验 结 果 分 析 中 可 以 看 出，目 前，
ＰＡＮＤＡ 致谢：感 谢 德 国 ＧＦＺ 的 葛 茂 荣 博 士 的 指 导
软件估计的 ＧＰＳ 精 密 卫 星 钟 差 与 ＩＧＳ 事 后 精 密 与帮助。
钟差之间存在与 卫 星 相 关 的 系 统 性 偏 差，量 级 在
参　考　文　献
１～２ｎｓ。分析原 因 在 于， ＰＡＮＤＡ 软 件 钟 差 估 计
中的 伪 距 观 测 值 误 差 改 正 模 型 或 方 法 与 ＩＧＳ 存 ［
１］　ＩＧＳ（
２００８）．ＩＧＳ Ｐｒ
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在差别，考虑到系统偏差与卫星号相关，因而很有 ｉ
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ｎａｓ
ａ．ｇｏｖ，２００８

可能是在伪距观测值中的卫星钟的硬件延迟改正 ［
２］　 楼益栋，施 闯，葛 茂 荣，等 ．ＧＰＳ 卫 星 实 时 精 密 定 轨
及初步结果分析［
Ｊ］．武汉大 学 学 报 · 信 息 科 学 版，
不同引起的，这需要进一步研究。
２００８，３３（
８）：
８１５
８１７
在双差定位中，系 统 偏 差 在 星 间 差 分 时 被 消
［
３］　 刘经南，陈俊勇，张 燕 平，等 ．广 域 差 分 ＧＰＳ 原 理 和
除了，不会影响定位结果。在非差相位定位中，卫
方法［Ｍ］．北京：测绘出版社，
１９９９
星钟差与初始模 糊 度 参 数 是 一 一 相 关 的，因 而 系 ［
４］　 叶 世 榕 ．ＧＰＳ 非 差 相 位 精 密 单 点 定 位 理 论 与 实 现
统性偏差将被初 始 模 糊 度 吸 收，也 不 会 影 响 定 位 ［
Ｄ］．武汉：武汉大学，
２００２
结果 的 精 度。 因 而，对 于 精 密 定 位 用 户 而 言， ［
５］　 赵齐乐 ．
ＧＰＳ 导航星座 及 低 轨 卫 星 精 密 定 轨 理 论 和
ＲＭＳ２ 统计值更具有实际意义。 软件研究［
Ｄ］．武汉：武汉大学，
２００４
［
６］　ＧｅＭ，Ｇｅｎｄ
ｔＧ，Ｄｉ
ｃｋ Ｇ，ｅ
ｔａｌ．Ａ Ｎｅｗ Ｄａ
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３　 结论与建议 ｃ
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ｏｒ Ｈｕｇｅ ＧＮＳＳ Ｇｌ
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［
Ｊ］．Ｇｅ
ｏｄ，２００６，
８０（
４）：
１９９
２０３
［
７］　 魏 子 卿，葛 茂 荣 ．ＧＰＳ 相 对 定 位 的 数 学 模 型 ［Ｍ］．
１）仅采用 相 位 观 测 值 不 能 进 行 卫 星 钟 差 估
北京：测绘出版社，
１９９８
计，但可估计相对于参考历元的卫星钟差的差值，
伪距观测值可以提供给相位观测值估计所需的卫
第一作者简介：楼益 栋，博 士 生。 现 从 事 卫 星 实 时 精 密 定 轨 及 定
星钟差的参考值。因而，在进行 ＧＰＳ 卫 星 钟 差 估 位理论与应用研究。
计时，需要同时采用相位与伪距观测值，并给定相 Ｅｍａ
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犳犌犘犛犘狉
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犾狅犮犽犘狉
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犮狋狊

犔犗犝犢犻犱狅狀犵１ 　犛犎犐犆犺狌犪狀犵１ 　犣犎犗犝犡犻

犪狅狇
犻狀犵２ 　犢犈犛犺
犻狉狅狀犵１
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