Automatyczne sterowanie i optymalizacja

operacji jednostkowych produkcji

żywności - przegląd wybranych metod
Dr hab. inż. Antoni Ryniecki, prof. nadzw.
kwiecień 2008

1. Pojęcia podstawowe; cele i zadania automatycznego

sterowania.

2. Podstawowe metody sterowania.

3. Współczesne trendy w sterowaniu procesem

sterylizacji konserw.

Podst. ozn.: T - temperatura

τ - czas
 Literatura

Ryniecki. Komputerowe sterowanie procesami cieplnego utrwalania żywności.

Postępy Nauk Rolniczych, Nr 5/95: 63-75.
Ryniecki A. Podstawy automatyzacji procesów w przemyśle spożywczym. Wyd.
Akademii Rolniczej 1990, Poznań.
Ryniecki A., D.S. Jayas. Process Control for Thermal Processing. Chapter 9 in:
Computerized Control Systems in the Food Industry (ed. G.S. Mittal). M. Dekker,
Inc. New York, USA. 1997, s. 277-294.
 Pojęcia podstawowe (wykorzystano m.in.6 t. Encykl. PWN)

1. STEROWANIE: takie oddziaływanie na wejście obiektu sterowania,

aby jego sygnały wyjściowe osiągnęły pożądaną wartość.
St. ręczne: sterowanie realizowane przez człowieka;
St. automatyczne: - za pomocą specjalnie skonstruowanego urządzenia
(np. regulatora lub sterownika).
2. STEROWANIE W UKŁADZIE OTWARTYM (ręczne lub automatyczne): takie
nastawienie wielkości wejściowej, aby na wyjściu otrzymać zadaną
wartość (ważna charakterystyka obiektu).
3. STEROWANIE W UKŁADZIE ZAMKNIĘTYM (REGULACJA) – takie
ciągłe nastawianie wielkości wejściowej, które sprowadza do zera
błąd regulacji „e” [e = wart. zadana minus wart. rzeczywista, wielk. wyj.]
4. AUTOMATYKA: dyscyplina naukowa zajmująca się teorią i praktyczną
realizacją urządzeń sterujących procesami (gł. technologicznymi)
samoczynnie, bez udziału człowieka. Etymologia słowa: gr.
autómatos = samoczynny
5. AUTOMATYZACJA: praktyczne zastosowanie automatyki.
 Przykłady sterowania
Jerzy Kostro: Podstawy automatyki. WSiP, 1976.
pzas

pst

Układ sterowania temperatury pieca Układ AUTOMATYCZNEGO sterowania temperatury

opalanego gazem pieca opalanego gazem.
1 – termometr manometryczny. 1 – termometr, 2 – mieszek sprężysty,
3 – dźwignia, 4 – dysza,
5 - siłownik membranowy, 6 – zawór,
7 – śruba do nastawiania wartości zadanej,
pzas – ciśnienie zasilania, pst – ciśn. sterujące.
 Cele automatyzacji w inżynierii procesowej
Automatyzacja? – najlepsze narzędzie na czas globalnej konkurencji i rosnących
wymagań konsumentów.
Automatyzacja? – najlepsza by poprawić wskaźnik jakości do kosztów produkcji.

Cele ogólne (wybrane)

1. Eliminacja monotonnych czynności.
2. ELIMINOWANIE ZAKŁÓCEŃ in-line (tak, aby zmniejszyć problemy
kontroli jakości off-line)
3. Zmniejszenie kosztów energii i pracy (precyzyjne i oszczędne
wykorzystanie energii, zmniejszenie odpadów, zwiększenie potencjału prod.,
zmniejszenie zatrudnienia).
4. Polepszenie jakości produktów (np. lepsze zachowanie naturalnych
własności żywności dzięki precyzji procesu)
5. Wykrywanie in-line braku właściwej zawartości pożądanych
składników.
6. Wykrywanie in-line niepożądanych składników.
Cele automatyzacji w inżynierii procesowej
c.d.
• Cel wewnętrzny inżynierii sterowania: doskonalenie układów
sterowania automatycznego; można je podzielić na:
> PODSTAWOWE UKŁADY STEROWANIA: stabilizacja wartości
podstawowych parametru procesów, takich jak temperatura,
ciśnienie, pH itp. (operacje jednostkowe muszą przebiegać w
kontrolowanych warunkach), np. najkorzystniejsza temperatura
sterylizacji konserw mieści się w granicach 121,1 ± 0,2 °C;
> ZAAWANSOWANE UKŁADY STEROWANIA: parametry procesu
powinny być utrzymywane na optymalnym poziomie tak, aby
zapewnić:
- najwyższą możliwą jakość (pożądane cechy) produktu i
- najmniejsze koszty produkcji, np. minimalne zużycie energii.
 sterowania
UkładBudowanie
regulacjisprzężenia zwrotnego
(feedback control)
Zakłócenia

Wielkość Wielkość
kontrolowana
sterująca
Obiekt Wielkość
regulowana
(proces)

Element Element
wykonawczy pomiarowy
Tor sprzężenia zwrotnego

Sygnał Sygnał
sterujący błędu Węzeł
Regulator regulacji sumacyjny

Wartość zadana
wielkości regulowanej
Obiekt sterowania – proces (lub ogólniej układ dynamiczny),
którego pewien istotny parametr (lub ogólniej stan) podlega sterowaniu
lub regulacji.
Obiekt automatyzowany - urządzenie, maszyna lub aparatura technolo-
giczna, w której zachodzi proces sterowania lub regulacji.

Wielkość kontrolowana (sterowana, regulowana)

– PARAMETR wyodrębniony spośród innych wielkości fizycznych obiektu,
którego wartość należy utrzymywać na określonym poziomie (stałym lub
zmieniającym się w czasie).

Wielkość sterująca
– wielkość fizyczna, która ma decydujący wpływ na wartość wielkości
kontrolowanej lub regulowanej w obiekcie regulacji.
Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym – schemat uproszczony
(FEEDBACK CONTROL)

Zakłócenia

Wielkość
Obiekt regulowana
Wielkość Element Element
sterująca wykonawczy pomiarowy

Regulator
Wartość zadana
 Sterowanie z pomiarem zakłóceń
FEEDFORWARD CONTROL

Czujnik Zakłócenia
Zakłócenia są
mierzone Wielkość
bezpośrednio regulowana
i układ regulacji
podejmuje akcję
Wielkość
Obiekt
eliminowania
ich skutków. sterująca Element Element
wykonawczy pomiarowy

Stosuje się tam,

gdzie nie można
zmierzyć wielkości
regulowanej
Regulator Wartość zadana
lub

sterownik
 Automatyczne Sterowanie Sterylizacją Konserw
Zarys problemu
1. Sterylizacja konserw → zabicie mikroorganizmów tak, aby
wyeliminować ryzyko zepsucia i zatrucia lub zachorowania
konsumentów.

2. Inaktywacja żyjących mikroorganizmów (której wskaźnikiem jest tzw.

letalność skumulowana F) → (Fh) + (Fc). Udział Fc może dochodzić
nawet do 40% letalności całkowitej.

3. Od chwili rozpoczęcia chłodzenia konserw nie ma możliwości wpływania

na letalność Fc – dlatego Fc musi być przewidywana on-line.

4. Termo-bakteriologia zdefiniowała najkorzystniejsze wartości F dla

różnych rodzajów konserw (np. dla mięsnych Fzad = 6 min).
Przekroczenia tej wartości sygnalizowane były w literaturze światowej.

5. Współczesne trendy → optymalizacja realizowana przez

sterowanie z pomiarem zakłóceń i wykorzystaniem modeli
matematycznych → (sterowanie komputerowe).
Zaawansowane Sterowanie Sterylizacją Konserw
Wielkości Wielkość
Zakłócenia
Zakłócenia sterujące: kontrolowana:
Czujnik
TR
Proces temperatury
Obiekt: Letalność
ogrzewania
τog proces
Skumulowana
Termo- sterylizacji konserw F(τ)
stat
Feedforward control
TRd Sygnał
sterujący Wartość
Zadana:
Sterownik
Fd
Idea sterowania: z modelem
if [ F h (τ ) + F c (τ ) ≥ F d ] matematycznym
⇒ τ ≥ τ og
 Algorytm zaawansowanego sterowania sterylizacją
konserw
Start

1. Dane: wpisz dane niezbędne do wyliczenia Tshp(τ), Tref, z, Fzad i Tend

2. Start ogrzewania: - otwórz zawór dopływu pary grzejnej, - uruchom regulator temperatury TR;
- zmienna „faza procesu” = „ogrzewanie”

3. Odczekaj do upływu Δτ, zmierz TR(τ)

4. Oblicz i zapamiętaj: Tshp(τ), Tscp(τ), L(τ) i F(τ)

5. Jeśli zmienna „faza procesu” = „ogrzewanie”:

5A. Oblicz Fc(τ) zakładając, że chłodzenie rozpoczyna się w aktualnej chwili (τ);
5B. Jeśli suma (F(τ) + Fc(τ) ≥ Fzad), to: zamknij dopływ pary grzejnej, otwórz dopływ
wody chłodzącej, „faza procesu” = „chłodzenie”, przeskocz do p-ktu 3.

6. Jeśli (Tscp(τ) ≥ Tend) przeskocz do p-ktu 3

Zakończ proces
Ogólna metoda Balla i Olsena obliczania wyjałowienia żywności
(General Method of Ball & Olsen to calculate bacterial inactivation )

τn τn
[Tshp (τ ) −Tref ] / z
F (τ n ) = ∫ L(τ ) = ∫10 dz
τ0 τ0

F (τ n ) letalność skumulowana, [min]

τ0 chwila rozpoczęcia wyjaławiania, [min],
τn chwila obliczania aktualnej wartości F, [min],
L letalność (ang. lethality),
Tshp temperatura w najmniej dogrzanym miejscu opakowania w fazie chłodzenia, [°C],
Tref temperatura odniesienia dla obliczeń procesu wyjaławiania (121,1 °C ≡ 250 °C),
z współczynnik efektu letalnego (stały dla danego szczepu drobnoustrojów i danej
temperatury odniesienia Tref, [°C] (it is the temperature difference required for thermal
death-time curve to traverse 1 logarithmic cycle).
 Pytania
1. Przedstaw definicję sterowania.
2. Jaka jest zasadnicza różnica między sterowaniem i regulacją?
3. Czym się różni sterowanie w układzie zamkniętym od sterowania w układzie
otwartym?
4. Wyjaśnij pojęcia: obiekt regulacji, wielkość regulowana, wielkość sterująca –
na dowolnym przykładzie układu regulacji.
5. Opisz zadania regulatora na dowolnym przykładzie układu regulacji.
6. Jaką rolę pełni sprzężenie zwrotne w układzie sterowania.
7. Wymień i wyjaśnij 3 najważniejsze cele automatyzacji w inżynierii procesowej.
8. Jakie zadania stawia się przed zaawansowanymi układami sterowania
operacjami jednostkowymi w inżynierii procesowej i czym te zadania różnią
się od zadań tzw. podstawowych układów sterowania.
9. Narysuj i objaśnij schemat blokowy układu regulacji czyli sterowania ze
sprzężeniem zwrotnym (w j. ang. feed-back control).
10.Narysuj i objaśnij ogólny schemat blokowy układu sterowania z pomiarem
zakłóceń (w j. ang. feed-forward control).
11.Narysuj i objaśnij schemat blokowy zaawansowanego sterowania sterylizacją
konserw.
12.Przedstaw algorytm zaawansowanego sterowania sterylizacją konserw.