SCORBOT-ER 4u

Ovaj robot je dizajniran i razvijen kao emulacija industrijskog robota. Riječ je o

otvorenoj strukturi robotske ruke.

Slika 3.1 SCORBOT-ER 4u robotska ruka

Definiranje pozicija
Svaki SCORBASE projekt sadrži set preddefiniranih pozicija i program šalje robota iz
pozicije u poziciju. SCORBASE nudi različite alate za definiranje i spremanje pozicija
koje će se koristiti u programu.
SCORBASE upotrebljava slijedeće alate za definiranju pozicija:
● Ručno upravljanje
● Pozicije učenja (jednostavne i napredne)
● Pomicanje robota (dijalog box)
● Podaci pozicija (dijalog bar)
● Prozor pozicija
Svaka od slijedeće 4 metode se može upotrijebiti za definiranje pozicija:

Opis rada u SCOREBASE for ER 4U

SCOREBASE je software za upravljanjem s robotom ER 4U, program je jako
korisnički orijentiran i vrlo pregledan.
Moguća su dva načina programiranja manipulatora:
1.upisivanjem točnih koordinata svake radne točke ( vrlo precizan i
težak način programiranja manipulatora)
2.dovođenjem manipulatora u pojedine ( tj. šake manipulatora u
radnu točku )
Prema vrstama manipulatora ER 4U je dostavljač to znači da on dostavlja
komade za obradu npr. CNC-stroju.
Prilikom otvaranja programa prikazuje se ovaj prozor (slika 5.1):

Slika 5.1:prikaz osnovnog prozora

slika 5.2:prikaz osnovnih alata

U Naslovnoj traci piše ime programa i naziv datoteke. Traka glavnog izbornika
sadrži sve potrebne izbornike za rad s robotom.

Alatna traka sadrži najvažnije alate koji su potrebni za upravljanje

manipulatorom. U njoj su i neki od poznatih alata , ali većina njih su nepoznati
slijedi objašnjenje za alate koji su nepoznati i objašnjenje čemu služe:

slika 5.3:prikaz alatne trake

Traka stanja prikazuje stanje robota.
PRINCIP PROGRAMIRANJA U SCOREBASE-u
Prije početka rada se mora upaliti sistema (On-line). Kad je sistem OFF-line ne
može se upravljati sa robotom niti programirati. Stanje sistema prikazano je u
traci stanja. Sistem se aktivira ikonom u alatnoj traci ili u izborniku Options
(opcije). Nakon što je sustav ON-line mora se robot resetirati tj. moraju se sve osi
gibanja vratiti u nul točke kao i osi periferija.
Vraćanje osi u nul točke se radi u izborniku Run .
Prikaza primjene naredbi
Princip programiranja jest da se robota programira pomoć željenih pozicija tj.
točaka. Robotu se navedu pojedine točke i brzine kojim se želi da se robot giba
te otvaranje i zatvaranje šake. Obavezno se mora navesti točka iznad predmeta
koji se želi premjestiti i točka iznad mjesta gdje se želi odložiti predmet jer bi
inače robot zakačio za odloženi predmet. Na slici je prikazan način
programiranja.

Program za vađenje obratka iz spremnika i postavljanje na radni stol:

Remark: Vadenje obratka iz spremnikai postavljanje na radni stol
Open Gripper
Go to Position 1 fast
Go Linear to position 2 speed 5
Close Gripper
Go Linear to position 1 speed 5
Go to Position 3 fast
Go Linear to position 4 speed 5
Open Gripper
Go Linear to position 3 speed 5
Go to Position 10 fast
Close Gripper