CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG HK212

ĐÁP ÁN BÀI TẬP 3 – CHƯƠNG 5-6

Lưu ý: Một số chỗ trong đáp án chỉ trình bày tóm tắt. Trong bài làm của mình, sinh viên cần lập luận và tính
toán đầy đủ để được điểm tối đa.

3-1.

a. Sai số xác lập với đầu vào hàm nấc:

10 10 1 9
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = lim 2
= ⇒ 𝑒𝑥𝑙 = =
𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 3) 9 1 + 𝐾𝑝 19

Sai số xác lập với đầu vào hàm dốc:

10 1
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = lim 𝑠 2
= 0 ⇒ 𝑒𝑥𝑙 = =∞
𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 3) 𝐾𝑣
b. Sai số xác lập với đầu vào hàm nấc:
5𝑠 2 1
𝐾𝑝 = lim 𝑠𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = lim 𝑠 . = 0 ⇒ 𝑒𝑥𝑙 = =1
𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 4)2 𝑠 + 10 1 + 𝐾𝑝

Sai số xác lập với đầu vào hàm dốc:

5𝑠 2 1
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = lim 𝑠 2
. = 0 ⇒ 𝑒𝑥𝑙 = =∞
𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 4) 𝑠 + 10 𝐾𝑣
c. Phương trình đặc trưng hệ thống vòng kín:

1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0
40 2
⇒1+ 2
. =0
(𝑠 + 2)(𝑠 + 3𝑠 + 8) 𝑠
⇒ 𝑠 4 + 5𝑠 3 + 14𝑠 2 + 16𝑠 + 80 = 0
𝑠1,2 = −3.03 ± 𝑗2.44
⇒{
𝑠3,4 = 0.53 ± 𝑗2.24

Hệ thống không ổn định do có hai cực nằm bên phải mặt phẳng phức. Do vậy không xác định được sai số xác
lập của hệ thống.

3-2.

a. Phương trình đặc trưng hệ thống vòng kín:

1 + 𝐺(𝑠) = 0
1
⇒1+ =0
𝑠+4
1
⇒ 𝑠 = −5 = −
𝑇

16/05/2022 1
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên
1
Hệ thống có 1 cực thực, thuộc dạng hệ quán tính bậc 1, có thời hằng là: 𝑇 = 5

Độ vọt lố của hệ thống:

𝑃𝑂𝑇 = 0%
Thời gian xác lập theo tiêu chuẩn 2%:
1 1 1
𝑡𝑞đ = 𝑇 ln ( ) = ln ( ) = 0.782 𝑠𝑒𝑐
𝜖 5 0.02
b. Phương trình đặc trưng hệ thống vòng kín:

1 + 𝐺(𝑠) = 0
2
⇒1+ =0
𝑠2 + 4𝑠 + 10
⇒ 𝑠 2 + 4𝑠 + 12 = 0

⇒ 𝑠1,2 = −2 ± 𝑗2.83 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

Hệ thống có 1 cặp cực phức, thuộc dạng hệ dao động bậc 2, có hệ số tắt dần và tần số dao dộng tự nhiên là:

𝜉 = 0.58, 𝜔𝑛 = 3.46
Độ vọt lố của hệ thống:
𝜋𝜉
−
𝑃𝑂𝑇 = 𝑒 √1−𝜉 2 . 100% = 10.7%
Thời gian xác lập theo tiêu chuẩn 2%:
4
𝑡𝑞đ = = 2 𝑠𝑒𝑐
𝜉𝜔𝑛
c. Phương trình đặc trưng hệ thống vòng kín:

1 + 𝐺(𝑠) = 0
80
⇒1+ =0
𝑠(𝑠 2 + 12𝑠 + 28)

⇒ 𝑠 3 + 12𝑠 2 + 28𝑠 + 80 = 0
⇒ 𝑠1 = −10, 𝑠2,3 = −1 ± 𝑗2.65

Hệ thống có 1 cực thực và 1 cặp cực phức, trong đó cặp cực phức nằm gần trục ảo hơn rất nhiều so với cực
thực, do đó là cặp cực quyết định của hệ thống.

Hệ số tắt dần và tần số dao dộng tự nhiên của cặp cực quyết định:

𝜉 = 0.35, 𝜔𝑛 = 2.83
Độ vọt lố của hệ thống:
𝜋𝜉
−
𝑃𝑂𝑇 = 𝑒 √1−𝜉 2 . 100% = 30.9%
Thời gian xác lập theo tiêu chuẩn 2%:
4
𝑡𝑞đ = = 4 𝑠𝑒𝑐
𝜉𝜔𝑛

16/05/2022 2
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

3-3.

Hàm truyền hệ thống vòng kín:

𝐾
𝐺(𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏 𝐾
𝐺𝑘 (𝑠) = = =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 0.5𝐾 2
(𝑠 + 1)(𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏) + 0.5𝐾
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏)
𝐾
=
𝑠3 + (𝑎 + 1)𝑠 2 + (𝑎 + 𝑏)𝑠 + (𝑏 + 0.5𝐾)
Để đáp ứng quá độ tối ưu theo chuẩn ITAE thì mẫu số hàm truyền bậc 3 cần có dạng:

𝑠 3 + 1.75𝜔𝑛 𝑠 2 + 2.15𝜔𝑛2 𝑠 + 𝜔𝑛3

Để sai số xác lập bằng 0 thì tử số hàm truyền bậc 3 cần là 𝜔𝑛3 .

Vậy để hệ thống thỏa yêu cầu đề bài thì:

𝑎 + 1 = 1.75𝜔𝑛 𝑎 + 1 = 1.75𝜔𝑛 𝑎 = 1.75𝜔𝑛 − 1 1.75𝜔𝑛 − 1 + 0.5𝜔𝑛3 = 2.15𝜔𝑛2
2 2 2
𝑎 + 𝑏 = 2.15𝜔𝑛 𝑎 + 𝑏 = 2.15𝜔𝑛 𝑎 + 𝑏 = 2.15𝜔𝑛 𝑎 = 1.75𝜔𝑛 − 1
3 ⇒ 3 ⇒ 3 ⇒
𝑏 + 0.5𝐾 = 𝜔𝑛 𝑏 = 0.5𝜔𝑛 𝑏 = 0.5𝜔𝑛 𝑏 = 0.5𝜔𝑛3
{ 𝐾 = 𝜔𝑛3 { 𝐾 = 𝜔𝑛3 { 𝐾 = 𝜔𝑛3 { 𝐾 = 𝜔𝑛3
0.5𝜔𝑛3 − 2.15𝜔𝑛2 + 1.75𝜔𝑛 − 1 = 0 𝜔𝑛 = 3.45
𝑎 = 1.75𝜔𝑛 − 1
⇒ ⇒ { 𝑎 = 5.05
𝑏 = 0.5𝜔𝑛3 𝑏 = 20.6
3 𝐾 = 41.2
{ 𝐾 = 𝜔𝑛

3-4.

Đặc tính tần số của hệ thống vòng kín:

20(𝑗𝜔 + 1)𝑒 −0.1𝑗𝜔

𝐺(𝑗𝜔) = 𝐺(𝑠)|𝑠=𝑗𝜔 =
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 10)2
Đáp ứng biên độ và đáp ứng pha:

20√𝜔 2 + 1
𝑀(𝜔) = |𝐺(𝑗𝜔)| =
𝜔(𝜔 2 + 100)
𝜔 180𝑜
𝜑(𝜔) = ∠𝐺(𝑗𝜔) = −90𝑜 + arctan(𝜔) − 2 arctan ( ) − 0.1𝜔
10 𝜋
Tần số cắt biên của hệ thống:

20√𝜔𝑐2 + 1
𝑀(𝜔𝑐 ) = 1 ⇒ = 1 ⇒ 400(𝜔𝑐2 + 1) = 𝜔𝑐2 (𝜔𝑐2 + 100)
𝜔𝑐 (𝜔𝑐2 + 100)
⇒ 𝜔𝑐 = 0.204
Độ dự trữ pha của hệ thống:
𝜔𝑐 180𝑜
Φ𝑀 = 1800 + 𝜑(𝜔𝑐 ) = 1800 − 90𝑜 + arctan(𝜔𝑐 ) − 2 arctan ( ) − 0.1𝜔𝑐
10 𝜋
⇒ Φ𝑀 = 98𝑜

16/05/2022 3
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

Ước tính thời gian quá độ của hệ thống:

𝜋 4𝜋
< 𝑡𝑞đ <
𝜔𝑐 𝜔𝑐
⇒ 15.4 < 𝑡𝑞đ < 61.6

Ước tính độ vọt lố của hệ thống:

Φ𝑀 > 60𝑜 ⇒ 𝑃𝑂𝑇 < 10%

3-5.

Để hiệu chỉnh đáp ứng quá độ, ta cần thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
𝑠 + 1⁄𝛼𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝐶 (𝛼 > 1)
𝑠 + 1⁄𝑇
Cặp cực quyết định mong muốn:
−𝜋𝜉
√1−𝜉2
𝑃𝑂𝑇 < 20% ⇒ 𝑒 < 0.2 ⇒ 𝜉 > 0.46 ⇒ Chọn 𝜉 = 0.8
4
𝑡𝑞𝑑,2% < 1 ⇒ < 1 ⇒ 𝜔𝑛 > 5 ⇒ 𝐶ℎọ𝑛 𝜔𝑛 = 10
𝜉𝜔𝑛
∗
⇒ 𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −8 ± 6𝑗

Góc pha cần bù:

Φ∗ = −180𝑜 + arg(𝑠1∗ − 𝑝1 ) + arg(𝑠1∗ − 𝑝2 )

= −180𝑜 + arg(−8 + 6𝑗 − (−1 + 1.73𝑗)) + arg(−8 + 6𝑗 − (−1 − 1.73𝑗))

⇒ Φ∗ = 100.8𝑜
Tìm cực và zero của khâu hiệu chỉnh dùng phương pháp đường phân giác:

x 1

2
2

x o

𝑂𝑃 = |𝑠1∗ | = 10, 𝑂𝑃̂𝑥 = ∠𝑠1∗ = 143.1𝑜

𝑂𝑃̂𝑥 Φ∗ 𝑂𝑃̂𝑥 Φ∗
sin ( 2 + 2 ) sin ( 2 − 2 )
𝑂𝐵 = 𝑂𝑃 = 23.52, 𝑂𝐶 = 𝑂𝑃 = 4.25
𝑂𝑃̂𝑥 Φ∗ 𝑂𝑃̂𝑥 Φ∗
sin ( 2 − 2 ) sin ( 2 + 2 )

𝑠 + 4.25
⇒ 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶
𝑠 + 23.52

16/05/2022 4
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

Độ lợi khâu hiệu chỉnh:

|𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠)|𝑠=𝑠1∗ = 1

𝑠 + 4.25 5
⇒ |𝐾𝐶 . | =1
𝑠 + 23.52 𝑠 2 + 2𝑠 + 4 𝑠=−8+6𝑗
1
⇒ 𝐾𝐶 = = 40.22
(−8 + 6𝑗) + 4.25 5
| . |
(−8 + 6𝑗) + 23.52 (−8 + 6𝑗)2 + 2(−8 + 6𝑗) + 4

Vậy khâu hiệu chỉnh thiết kế được là:

𝑠 + 4.25
𝐺𝐶 (𝑠) = 40.22
𝑠 + 23.52
Kiểm chứng quỹ đạo nghiệm số hệ thống sau hiệu chỉnh đi qua cặp cực quyết định mong muốn tại 𝐾𝐶 = 1:

Kiểm chứng đáp ứng nấc hệ thống sau hệ chỉnh thỏa mãn POT và tqđ mong muốn:

16/05/2022 5
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

3-6.

Để hiệu chỉnh đáp ứng xác lập, ta cần thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha:
𝑠 + 1⁄𝛽𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝐶 (𝛽 < 1)
𝑠 + 1⁄𝑇
Hệ số 𝛽 của khâu hiệu chỉnh:
20 4
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = 𝑠 =
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5) 3
1 1
𝐾𝑣∗ = ∗ = = 50
𝑒𝑥𝑙 0.02
𝐾𝑣 4/3
⇒𝛽= = = 0.0267
𝐾𝑣∗ 50
Phương trình đặc trưng của hệ thống trước khi hiệu chỉnh:
20
1 + 𝐺(𝑠) = 0 ⇒ 1 + = 0 ⇒ 𝑠 3 + 8𝑠 2 + 15𝑠 + 20 = 0
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
𝑠1,2 = −0.94 ± 1.54𝑗
⇒{
𝑠3 = −6.07
𝑠1,2 là cặp cực quyết định của hệ thống do nằm gần trục ảo hơn nhiều so với cực còn lại.
∗
Để đáp ứng quá độ của hệ thống không thay đổi đáng kể: 𝑠1,2 = 𝑠1,2 = −0.94 ± 1.54𝑗

Zero của khâu hiệu chỉnh:

1 ∗
1
≪ 𝑅𝑒(𝑠1,2 ) = 0.94 ⇒ 𝐶ℎọ𝑛 = 0.094
𝛽𝑇 𝛽𝑇
Cực của khâu hiệu chỉnh:
1 1
= 𝛽. = (0.0267)(0.094) = 0.0025
𝑇 𝛽𝑇
Độ lợi của khâu hiệu chỉnh:

|𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠)|𝑠=𝑠1∗ = 1

𝑠 + 0.094 20
⇒ |𝐾𝐶 . | =1
𝑠 + 0.025 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5) 𝑠=−0.94+1.54𝑗

1
⇒ 𝐾𝐶 =
(−0.94 + 1.54𝑗) + 0.094 20
| . |
(−0.94 + 1.54𝑗) + 0.025 (−0.94 + 1.54𝑗)((−0.94 + 1.54𝑗) + 3)((−0.94 + 1.54𝑗) + 5)

⇒ 𝐾𝐶 = 1.034
Vậy khâu hiệu chỉnh thiết kế được là:
𝑠 + 0.094
𝐺𝐶 (𝑠) = 1.034
𝑠 + 0.0025

16/05/2022 6
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

3-7.

Để hiệu chỉnh đồng thời đáp ứng quá độ và xác lập, ta thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha:

𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐺𝐶1 (𝑠). 𝐺𝐶2 (𝑠)

Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha cho 𝐺(𝑠) theo phương pháp tương tự như bài 3-5:
𝑠 + 1⁄𝛼𝑇
𝐺𝐶1 (𝑠) = 𝐾𝐶1 (𝛼 > 1)
1 + 1/𝑇
Hàm truyền hệ thống vòng hở sau khi hiệu chỉnh sớm pha:

𝐺1 (𝑠) = 𝐺𝐶1 (𝑠)𝐺(𝑠)

Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha cho 𝐺1 (𝑠) theo phương pháp tương tự như bài 3-6:
𝑠 + 1⁄𝛽𝑇
𝐺𝐶2 (𝑠) = 𝐾𝐶2 (𝛽 < 1)
1 + 1/𝑇

3-8.

Khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế:

1 + 𝛼𝑇𝑠
𝐺(𝑠) = 𝐾𝐶 (𝛼 > 1)
1 + 𝑇𝑠
Độ lợi khâu hiệu chỉnh:

5𝑒 −0.01𝑠 1 1
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠. = 1.25 , 𝐾𝑣∗ = ∗ = = 10
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 4) 𝑒𝑥𝑙 0.1
𝐾𝑣∗ 10
⇒ 𝐾𝐶 = = =8
𝐾𝑣 1.25
Đặt:

40𝑒 −0.01𝑠
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐶 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)
Tần số cắt biên của 𝐺1 (𝑠):

40𝑒 −0.01𝑗𝜔𝐶 40
|𝐺1 (𝑗𝜔𝐶 )| = 1 ⇒ | |=1⇒ =1
𝑗𝜔𝐶 (𝑗𝜔𝐶 + 4)
𝜔𝐶 √𝜔𝐶2 + 16

⇒ 𝜔𝐶 = 5.73 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Độ dự trữ pha của 𝐺1 (𝑠):
𝜔𝐶 180𝑜
Φ𝑀 = 180𝑜 + ∠𝐺(𝑗𝜔𝐶 ) = 180𝑜 − 90𝑜 − arctan ( ) − 0.01𝜔𝐶
4 𝜋
⇒ Φ𝑀 = 31.6𝑜
Góc pha cần bù:
∗
𝜑𝑚𝑎𝑥 = Φ𝑀 − Φ𝑀 + 𝜃 = 60𝑜 − 31.6𝑜 + 20𝑜 = 48.4𝑜

(chọn 𝜃 cao vì hệ có khâu trễ 𝑒 −0.01𝑠 )

16/05/2022 7
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

Tính hệ số 𝛼:
1 + sin 𝜑𝑚𝑎𝑥 1 + sin 38.4𝑜
𝛼= = = 6.93
1 − sin 𝜑𝑚𝑎𝑥 1 − sin 38.4𝑜
Tần số cắt biên mới:
1 40 1
|𝐺1 (𝑗𝜔𝐶′ )| = ⇒ =
√𝛼 2 √6.93
𝜔𝐶′ √𝜔𝐶′ + 16

⇒ 𝜔𝐶′ = 9.88 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Tính hằng số thời gian:
1 1
𝑇= = = 0.044
𝜔𝐶′ √𝛼 8.67√6.93
Vậy khâu hiệu chỉnh thiết kế được là:
1 + 0.305𝑠
𝐺𝐶 (𝑠) = 8
1 + 0.044𝑠
Kiểm chứng:

Biểu đồ Bode của hệ sau hiệu chỉnh (đường Gshc trong hình) thỏa yêu cầu về Φ𝑀 , 𝐺𝑀 :

Đáp ứng của hệ thống với đầu vào hàm dốc thỏa yêu cầu về sai số xác lập:

16/05/2022 8
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

3-9.

Khâu hiệu chỉnh trễ pha cần thiết kế:

1 + 𝛼𝑇𝑠
𝐺(𝑠) = 𝐾𝐶 (𝛼 < 1)
1 + 𝑇𝑠
Độ lợi khâu hiệu chỉnh:

30𝑒 −0.01𝑠 1 1
𝐾𝑝 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim = 1.5 , 𝐾𝑝∗ = ∗ −1= − 1 = 49
𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 20) 𝑒𝑥𝑙 0.02
𝐾𝑝∗ 49 98
⇒ 𝐾𝐶 = = =
𝐾𝑝 1.5 3

Đặt:

980𝑒 −0.01𝑠
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐶 𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 20)

Tần số cắt biên mới sau hiệu chỉnh:

𝜑1 (𝜔𝐶′ ) = −180𝑜 + Φ𝑀
∗
+ 𝜃 = −180𝑜 + 40𝑜 + 20𝑜 = −120𝑜
𝜔𝐶′ 180𝑜
− arctan(𝜔𝐶′ ) − arctan ( ) − 0.01𝜔𝐶′ . = −120𝑜
20 𝜋

⇒ 𝜔𝐶′ = 11.03 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Tính hệ số 𝛼:
1 980 1
|𝐺1 (𝑗𝜔𝐶′ )| = ⇒ =
𝛼 𝛼
√𝜔𝐶′ 2 + 1√𝜔𝐶′ 2 + 400

⇒ 𝛼 = 0.258
Chọn zero của khâu hiệu chỉnh:
1 1
≪ 𝜔𝐶′ = 11.03 ⇒ 𝐶ℎọ𝑛 = 1.103 ⇒ 𝛼𝑇 = 0.907
𝛼𝑇 𝛼𝑇
Chọn hằng số thời gian:
1 1
= 𝛼. = 0.258 ∗ 1.103 = 0.285 ⇒ 𝑇 = 3.51
𝑇 𝛼𝑇
Vậy khâu hiệu chỉnh thiết kế được là:
1 + 0.907𝑠
𝐺𝐶 (𝑠) = 32.67
1 + 3.51𝑠
Kiểm chứng:
∗ ∗
Biểu đồ Bode của hệ sau hiệu chỉnh thỏa yêu cầu về Φ𝑀 . 𝐺𝑀 gần đạt yêu cầu và có giá trị dương, đảm bảo
hệ thống ổn định.

16/05/2022 9
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

Đáp ứng nấc của hệ sau hiệu chỉnh thỏa yêu cầu về sai số xác lập:

3-10.

Xây dựng mô hình mô phỏng đáp ứng vòng hở của đối tượng dùng Matlab Simulink:

Thu được đồ thị đáp ứng vòng hở của đối tượng, vẽ tiếp tuyến đi qua điểm uốn của đáp ứng (điểm uốn là
nơi đạo hàm tín hiệu 𝑦̇ đạt cực đại):

16/05/2022 10
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

Theo đồ thị ta có:

𝐾 = 100, 𝑇1 = 15.1 𝑠𝑒𝑐, 𝑇2 = 482.9 − 15.1 = 467.8 𝑠𝑒𝑐

Thông số bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols 1:
1.2𝑇2
𝐾𝑃 = = 0.372
𝑇1 𝐾
𝑇𝐼 = 2𝑇1 = 30.2
𝑇𝐷 = 0.5𝑇1 = 2.81
Suy ra hàm truyền bộ điều khiển là:
1 0.0123
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝐷 𝑠) = 0.372 + + 2.81𝑠
𝑇𝐼 𝑠 𝑠
Mô phỏng Simulink hệ thống điều khiển vòng kín:

Đáp ứng của hệ thống sử dụng bộ thông số Zielger-Nichols 1 có vọt lố cao:

16/05/2022 11
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

Thực hiện tinh chỉnh thông số bộ điều khiển PID (giảm nhẹ Kp, giảm Ki, tăng Kd):

Thu được đáp ứng có chất lượng tốt:

3-11.

Bộ điều khiển PID cần thiết kế có dạng:

𝐾𝐼
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠
𝑠
Hệ số vận tốc của hệ sau hiệu chỉnh:
𝐾𝐼 10
𝐾𝑣∗ = lim 𝑠𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠 (𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠) ( ) = 1.25𝐾𝐼
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 8)
1 1
𝐾𝑣∗ = ∗ = = 20
𝑒𝑥𝑙 0.05
20
⇒ 𝐾𝐼 = = 16
1.25
Phương trình đặc trưng hệ thống vòng kín:

1 + 𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠) = 0
𝐾𝐼 10
⇒ 1 + (𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠) . =0
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 8)
⇒ 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 8) + 10(𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 ) = 0

⇒ 𝑠 3 + (9 + 10𝐾𝐷 )𝑠 2 + (8 + 10𝐾𝑃 )𝑠 + 10𝐾𝐼 = 0

⇒ 𝑠 3 + (9 + 10𝐾𝐷 )𝑠 2 + (8 + 10𝐾𝑃 )𝑠 + 160 = 0 (1)

Hệ số tắt dần và tần số dao động tự nhiên của cặp cực quyết định mong muốn:

16/05/2022 12
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên
𝜋𝜉
−
𝑃𝑂𝑇 ≤ 10% ⇒ 𝑒 √1−𝜉 2 ≤ 0.1 ⇒ 𝜉 ≥ 0.59 ⇒ 𝐶ℎọ𝑛 𝜉 = 0.8
4
𝑡𝑞đ,2% < 2 ⇒ < 2 ⇒ 𝜔𝑛 > 2.5 ⇒ 𝐶ℎọ𝑛 𝜔𝑛 = 4
𝜉𝜔𝑛
Phương trình đặc trưng mong muốn:

(𝑠 + 𝑎)(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) = 0

⇒ (𝑠 + 𝑎)(𝑠 2 + 6.4𝑠 + 16) = 0

⇒ 𝑠 3 + (𝑎 + 6.4)𝑠 2 + (6.4𝑎 + 16)𝑠 + 16𝑎 = 0 (2)

Cân bằng phương trình (1) và (2):
𝑎 + 6.4 = 9 + 10𝐾𝐷 𝐾𝐷 = 0.74
⇒ {6.4𝑎 + 16 = 8 + 10𝐾𝑃 ⇒ { 𝐾𝑃 = 7.2
160 = 16𝑎 𝑎 = 10
Kết luận:
16
𝐺𝐶 (𝑠) = 7.2 + + 0.74𝑠
𝑠

3-12.

a. Xét ma trận tính điều khiển được của đối tượng:

2 1 10 2 2 12
𝒞 = [𝐵 𝐴𝐵] = [[ ] [ ] [ ]] = [ ]
1 −4 −8 1 1 −16
2 12
d t(𝒞) = | | = −44 ⇒ 𝑟𝑎𝑛𝑘(𝐶) = 2 = 𝑛
1 −16
Vậy đối tượng điều khiển được hoàn toàn.

Vector hồi tiếp trạng thái cần tìm có dạng:

𝐾 = [𝑘1 𝑘2 ]

Phương trình đặc trưng của hệ thống điều khiển vòng kín là:

d t(𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾) = 0
𝑠 0 1 10 2
⇒ d t ([ ]−[ ] + [ ] [𝑘1 𝑘2 ]) = 0
0 𝑠 −4 −8 1
𝑠 − 1 −10 2𝑘 2𝑘2
⇒ d t ([ ]+[ 1 ]) = 0
4 𝑠−8 𝑘1 𝑘2
𝑠 − 1 + 2𝑘1 −10 + 2𝑘2
⇒ d t ([ ]) = 0
4 + 𝑘1 𝑠 + 8 + 𝑘2
⇒ (𝑠 − 1 + 2𝑘1 )(𝑠 + 8 + 𝑘2 ) − (4 + 𝑘1 )(−10 + 2𝑘2 ) = 0

⇒ 𝑠 2 + (2𝑘1 + 𝑘2 + 7)𝑠 + (2𝑘1 𝑘2 + 16𝑘1 − 𝑘2 − 8) − (2𝑘1 𝑘2 − 10𝑘1 + 8𝑘2 − 40) = 0

⇒ 𝑠 2 + (2𝑘1 + 𝑘2 + 7)𝑠 + (26𝑘1 − 9𝑘2 + 32) = 0 (1)

16/05/2022 13
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

Phương trình đặc trưng mong muốn:

(𝑠 + 8)(𝑠 + 10) = 0

⇒ 𝑠 2 + 18𝑠 + 80 = 0 (2)
Cân bằng phương trình (1) và (2):
2𝑘1 + 𝑘2 + 7 = 18 𝑘 = 3.341
⇒{ ⇒{ 1
26𝑘1 − 9𝑘2 + 32 = 80 𝑘2 = 4.318
Kết luận:

𝐾 = [3.341 4.318]
b.

Mối quan hệ giữa các tín hiệu trong hệ thống:

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡), 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝐾𝑥(𝑡)

Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển vòng kín:

c. Phương trình trạng thái hệ thống điều khiển vòng kín:

𝑥̇ = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥 + 𝐵𝑟
{
𝑦 = 𝐶𝑥
1 10 2 2
𝑥̇ = ([ ] − [ ] [3.341 4.318]) 𝑥 + [ ] 𝑟
⇒{ −4 −8 1 1
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

−5.682 1.364 2
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑟
⇒{ −7.341 −12.318 1
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

d. Mô phỏng hệ thống điều khiển dùng Matlab Simulink:

16/05/2022 14
CSĐKTĐ HK212 Đáp án Bài tập 3 Trần Hoàng Khôi Nguyên

Đáp ứng của các trạng thái không có vọt lố và xác lập nhanh, đúng với yêu cầu thiết kế:

16/05/2022 15