ФАКУЛТЕТ ИНЖЕЊЕРСКИХ НАУКА УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

МЕРЕЊЕ И УПРАВЉАЊЕ

ОСНОВИ АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА - ТЕСТ 1

1. (4 бода) - Дат је објекат управљања својим математичким моделом у форми следеће

диференцијалне једначине
(𝑇𝑜 𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡))(𝑦̈ (𝑡) + 2𝜔𝑛 𝑦̇ (𝑡) + 𝜔𝑛2 𝑦(𝑡)) = 𝐾𝜔𝑛2 𝑢(𝑡)
Нацртати симулациони блок дијаграм датог објекта управљања

2. (2 бода) – Објекат из задатка 1, је представљен А. Линеарним моделом, Б. Нелинеарним

моделом. Али, претпоставимо сада да је модел система дат једначином: 𝑇𝑜 𝑦̇ (𝑡) +
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡)Параметар модела 𝑇𝑜 се зове ____________________ Већа вредност тог
параметра значи А. Спорији одзив, Б. Осцилаторнији одзив, В. Бржи одзив.
Параметар 𝐾 се зове _________________________________________ Већа
вредност тог параметра значи А. Мање осцилаторни одзив, Б. Бржи одзив, В. Већу
вредност стационарног стања јединичног одскочног одзива. Негативна вредност
параметра 𝑇𝑜 значи А. Дивергентан (нестабилан) одзив, Б. Конвергентан (стабилан
одзив). Модел објекта у задатку 1, јесте модел система А. Првог реда, Б. Другог
реда, Ц. Трећег реда.
Напомена: Термин „одзив“ подразумева јединични одскочни одзив (одзив на степ)

3. (2 бода) – За јединични одскочни одзив на слици доле, дефинисати статичко појачање

система, време смирења, време успона, доминантну временску константу, прескок, и
оценити временски константу модела (дате апроксимативно вредности и дефинисати
наведене величине).
 Step Response

1.8

1.6

1.4

1.2

Amplitude
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

4. (2 бода) – Дефинисати основну структуру система са повратном спрегом (нацртати блок

дијаграм система, и означати елементе структуре и сигнале, евентуално дати текстуалне
описе и дефиниције... шта је поремећај, управљани и управљачки сигнал, напр.)

У Крагујевцу, 27.11.2014. ИМЕ, ПРЕЗИМЕ, БРОЈ ИНДЕКСА