ФАКУЛТЕТ ИНЖЕЊЕРСКИХ НАУКА УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

МЕРЕЊЕ И УПРАВЉАЊЕ

ОСНОВИ АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА - ТЕСТ 1

1. (6 бода) - Дат је објекат управљања својим математичким моделом у форми следеће

диференцијалне једначине
𝑇𝑜 𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡)
Нацртати симулациони блок дијаграм датог објекта управљања

За 𝑢(𝑡) = ℎ(𝑡) (јединична одскочна ф-ја) добија се одзив као на слици. Проценити
параметре 𝑇𝑜 и 𝐾. Обележити стационарно стање и прелазни процес. Дефинисати
време смирења. Да ли краће време смирења значи да је одзив бржи?
Step Response
3

2.5

2
Amplitude

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

2. (2 бода) – Објекат из задатка 1, је представљен А. Линеарним моделом, Б. Нелинеарним

моделом. Параметар модела 𝑇𝑜 се зове ____________________ Већа вредност тог
параметра значи А. Спорији одзив, Б. Осцилаторнији одзив, В. Бржи одзив.
Параметар 𝐾 се зове _________________________________________ Већа
вредност тог параметра значи А. Мање осцилаторни одзив, Б. Бржи одзив, В. Већу
вредност стационарног стања јединичног одскочног одзива. Негативна вредност
параметра 𝑇𝑜 значи А. Дивергентан (нестабилан) одзив, Б. Конвергентан (стабилан
 одзив). Модел објекта у задатку 1, јесте модел система А. Првог реда, Б. Другог
реда, Ц. Трећег реда.
Напомена: Термин „одзив“ подразумева јединични одскочни одзив (одзив на степ)

3. (2 бода) – Дефинисати основну структуру система са повратном спрегом (нацртати блок

дијаграм система, и означати елементе структуре и сигнале, евентуално дати текстуалне
описе и дефиниције... шта је поремећај, управљани и управљачки сигнал, напр.)

У Крагујевцу, 27.11.2014. ИМЕ, ПРЕЗИМЕ, БРОЈ ИНДЕКСА