Week 2

Machine Translated by Google
ME 230 Kinematika in
Dinamika
Wei-Chih Wang
Oddelek za strojništvo
Univerza v Washingtonu
Obvestilo
A. PowerPoint zapiski predavanj in rešitve nalog so zdaj

objavljeni v:
http://courses.washington.edu/engr100/me230
B. Jutrišnja seja pomoči pri vašem dodeljenem recitiranju

razdelek
C. Domačo nalogo oddati v sredo!!
W. Wang
Predavanje 3: Kinematika delcev
• Kinematika delca (12. poglavje)

- 12.7-12.8
W. Wang
Cilji
• Predstavljeni so pojmi, kot so položaj, premik,

hitrost in pospešek
• Preučevanje gibanja delcev vzdolž premice. Grafični

prikaz • Raziskava gibanja delca po ukrivljeni poti. Uporaba
različnih koordinatnih sistemov • Analiza odvisnega gibanja
dveh delcev
• Principi relativnega gibanja dveh delcev. Uporaba

translacijske osi
W. Wang
Pokrit material
• Kinematika delca
- Krivočrtno gibanje: normalne in tangencialne komponente

ter cilindrične komponente
- Naslednje predavanje; Absolutno odvisno gibanje. Analiza

dveh delcev
…in…Relativno gibanje. Analiza dveh delcev s translacijsko

osjo
W. Wang
Cilji
Študenti morajo znati: 1.

Določiti normalno in tangencialno komponento hitrosti in
pospeška delca, ki potuje po ukrivljeni poti.
2. Določite komponente hitrosti in pospeška z

uporabo cilindričnih koordinat
W. Wang
Normalna in tangencialna komponenta I
Ko se delec giblje po ukrivljeni poti, je včasih priročno opisati njegovo

gibanje z uporabo koordinat, ki niso kartezične. Ko je pot gibanja znana,
se pogosto uporabljajo normalne (n) in tangencialne (t) koordinate
V NT koordinatnem sistemu se
izhodišče nahaja na delcu (izhodišče se
premika z delcem)
Os t je tangentna na pot (krivuljo) v obravnavanem trenutku, pozitivna v

smeri gibanja delca
N-os je pravokotna na t -os s pozitivno smerjo proti središču ukrivljenosti

krivulje
W. Wang
Normalna in tangencialna komponenta II
Pozitivni smeri n in t definirata enotska

vektorja u n oziroma ut _
Središče ukrivljenosti, O', vedno leži na

konkavni strani krivulje.
Polmer ukrivljenosti, , je opredeljen kot

pravokotna razdalja od krivulje do
središča ukrivljenosti na tej točki
Položaj delca v katerem koli trenutku je določen z razdaljo, s,

vzdolž krivulje od fiksne referenčne točke (tukaj O).
W. Wang
W. Wang
Hitrost v NT koordinatnem sistemu
Vektor hitrosti je vedno tangenten

na pot gibanja (t-smer)
Magnituda se določi tako, da se vzame

časovni odvod funkcije poti, s(t)
v = v ut kjer je v = ds/dt
Tukaj v določa velikost hitrosti (hitrost) in (enotski vektor)

ut določa smer vektorja hitrosti.
W. Wang
Pospešek v NT koordinatnem sistemu I
Pospešek je časovna stopnja spremembe hitrosti:

· .
a = d v/dt = d(v ut)/dt = v ut + v ut
.
Tukaj v predstavlja spremembo .
velikosti hitrosti, ut pa hitrost
spremembe v smeri ut.
Po matematični manipulaciji je
lahko vektor pospeška Kako?
kot: izraženo
.
) ua = v ut +2(v/ n = pri ut + an un
W. Wang
.
·
a = dv/dt = d(vut)/dt = vut + v ut
a = v ut + (v2/ )un = atut + anun
W. Wang
Izpeljava tangencialnega in normalnega pospeška
W. Wang
W. Wang
??
W. Wang
d je majhen
W. Wang
dut gre v isto smer

kot un
dut , sprememba velikosti ~ d
W. Wang
W. Wang
Pospešek v NT koordinatnem sistemu II
Obstajata dve komponenti vektorja

pospeška:
a = pri ut + a n un
Tangencialna komponenta je tangentna na krivuljo in v smeri naraščanja ali

padanja hitrosti.
.
pri = v ali pri ds = v dv
Normalna ali centripetalna komponenta je vedno usmerjena proti središču
ukrivljenosti krivulje, a n 2=v /
Velikost vektorja pospeška je

2 0,5
W. Wang (aa = [(at 2) + n) ]
Tangencialna komponenta pospeška je konstantna, at = (at)c.
V tem primeru,
s = so + vot + (1/2)(at)ct2
v = vo + (at)ct
v2 = (vo)2 + 2(at)c(s – torej)
Kot prej sta so in vo začetni položaj in hitrost delca pri t = 0
W. Wang
Posebni primeri gibanja I

Upoštevati je treba nekaj posebnih primerov gibanja
1) Delec se premika vzdolž ravne črte.

.
~ => a n 2=v / a = pri = v
Tangencialna komponenta predstavlja časovno stopnjo spremembe velikosti

hitrosti .
2) Delec se giblje po krivulji s konstantno hitrostjo.

.
pri = v = 0 => a = a n =v2/
Normalna komponenta predstavlja časovno stopnjo spremembe smeri hitrosti .
W. Wang
Posebni primeri gibanja II
3) Tangencialna komponenta pospeška je konstantna, pri = (pri ) c.
V tem primeru,
s = s o + v od + (1/2)(pri ) c2 t
v = vo + (pri ) ct
2 v = (v o 2 + 2(at ) c(s – s ) o)
Kot doslej je s o in v o sta začetni položaj in hitrost delca pri t = 0
4) Delec se giblje po poti, izraženi kot y = f(x).

Polmer ukrivljenosti, na kateri koli točki poti, je mogoče izračunati iz
2
= ________________]3/2 (dy/dx) [ 1
2
d 2y/dx
W. Wang
Tridimenzionalno gibanje
Če se delec giblje vzdolž prostorske krivulje, sta osi

n in t definirani kot prej. Na kateri koli točki je t-
os tangentna na pot , n -os pa kaže proti središču
ukrivljenosti.
Ravnina, ki vsebuje osi n in t, se imenuje
oskulacijska ravnina.
Tretjo os lahko definiramo, imenovano binomska os, b. Binomski enotski

vektor v smislub,u je usmerjena
definiran z pravokotno
navzkrižnim na
produktom u ravnino in njena
oskulacijsko
b = ut x u n.
V binomski smeri ni gibanja, torej ni hitrosti ali pospeška. W.

Wang
Normalne in tangencialne komponente III
b= binormalna smer (pravokotno na t in n smer po pravilu desne roke)
ub
ut
un
- 2-D ravninsko gibanje, enotski vektor ub je fiksen v prostoru

- 3D gibalni enotski vektor ub ni fiksiran v prostoru
2D, binormalna smer je

W. Wang pravokotna na zaslon 3D
Krivočrtno gibanje:
Normalne in tangencialne komponente
…Primer 12.16 !!!!

http://c-more.automationdirect.com/images/sample_box_conveyor.gif
W. Wang
Krivočrtno gibanje:
Cilindrične komponente (12.8)
Aplikacije
Cilindrični koordinatni sistem se

uporablja v primerih, ko se delec giblje
po 3-D krivulji.
(spiralno gibanje)
Zdrs www.cim.mcgill.ca
W. Wang
Cilindrične in polarne koordinate
Polarne koordinate
Cilindrične koordinate
Cilindrične koordinate so posplošitev dvodimenzionalnih polarnih koordinat na tri

dimenzije s superpozicijo višine v (Z) osi.
W. Wang
Cilindrične komponente
Lokacijo P v polarnih koordinatah lahko izrazimo kot r = r u radialna

r. Upoštevajte, da je
smer, r, sega navzven od fiksnega izhodišča, O, in prečne koordinate,

vodoravno. se meri v nasprotni smeri urinega kazalca (CCW) od
W. Wang
Hitrost (polarne koordinate)
Trenutna hitrost je definirana kot: Eden preprostih

načinov, kako v =
d r/dt = d(r u r)/dt pogledati na to, je, da ur d u v
bistvu gre v isto smer
. kot rtheta in njegova sprememba
v=rur+r magnitude je vzrok le
dt zaradi spremembe
kota.
Uporaba verižnega pravila:
d u r/dt = (d u r/d )(d /dt)

.
Dokažemo lahko, da je d u r/d = uθ torej d u r/dt = uθ
. .
Zato velja: v = r u r +r uθ
.
Tako ima vektor hitrosti dve komponenti:
. r, imenovano
radialna komponenta, in r , imenovana transverzalna
komponenta. Hitrost delca v danem trenutku je vsota
kvadratov obeh komponent oz
W. Wang
. . 2
2
v = (r r)
u' dur/dt = uθ ?
u'r
Ključne točke: ϑ spreminja svojo smer samo glede na čas. Zato med časovnim
intervalom t sprememba r ne bo povzročila nobene spremembe v smeri ur. Vendar
bo sprememba povzročila, da se boste spremenili tja, kjer je �� ′ ��
spreminjajoči
��. se Slike
kotkažejo , daima
je časovna
ta vektorsprememba
magnitudo urϑ~
u′r ,1 ��. Za majhen
, in gredo v uθ
�uθ
smer.Zato ε lim lim
W. Wang
Zato: v = ur + r uθ
Pospešek (polarne koordinate)

Trenutni pospešek je opredeljen kot:
. .
a = d v/dt = (d/dt)( r ur +r uθ)
Po manipulaciji lahko pospešek izrazimo

kot
kako glejte naslednjo stran
.. . .. ..
a = (r – r 2 ) ur + (r + 2r ) uθ
.. .
Izraz (r – r 2) je radialni pospešek ali ar .
.. ..
Izraz (r + 2r ) je prečni pospešek ali a
.. . .. .. 2
Velikost pospeška je a = (r – r 2 2 + (r + 2r ))
W. Wang
Vektor hitrosti je definiran kot , , , , , , , ,
Torej pospeševanje �� + �� + ��
Ker vemo, da je �= � uθ, je edina neznanka v enačbi �� , tako da je to tisto, kar

moramo najti.
Na srečo spremeni svojo smer samo glede na čas. Zato v časovnem intervalu t
sprememba r ne bo povzročila spremembe smeri uθ. kjer je ��′ �� .
Vendar pa bo sprememba povzročila, da se u
spremeni v u′ . Slike kažejo , da je časovna sprememba uθ ϑ ali za majhen
spremenljiv kot ima ta vektor velikost , ϑ~1 ε in gre v smeri ‐vaš .
Zato �� lim lim

ur _
W. Wang
:��
�� + �� + ��_ _
�� = ��+��
�� ) = ��2 )+( ��+�� (��
�� ) = �� ) ur +(2�� + ) uθ
W. Wang
Polarne koordinate
Položaj r = rur
Hitrost: v = ur + uθ
Pospešek: =( ) ur +(2 + ) uθ
W. Wang
Cilindrične koordinate
Če se delec P premika po prostorski krivulji, lahko njegov

položaj zapišemo kot
rP = r u r +zu z
Ob časovnih derivatih in uporabi verižnega pravila:
. . .
Hitrost: vP = r u r +r uθ + z u z
.. . .. .. ..
Pospešek: a p = (r – r 2 ) ur + (r + 2r ) uθ + z u z
W. Wang
W. Wang
PRIMER I
Podano: Avto vozi po cesti s hitrostjo v

= (2s) m/s, kjer je s v metrih.
= 50 m
Ugotovi: Velikosti pospeška

avtomobila pri s = 10 m.
načrt:
1) Izračunajte hitrost pri s = 10 m z uporabo v(s).

2) Izračunajte tangencialno in normalno
komponento pospeška ter nato še velikost
vektorja pospeška.
Tangencialna komponenta pospeška je konstantna, at = (at)c.
V tem primeru,
s = so + vot + (1/2)(at)ct2
v = vo + (at)ct
v2 = (vo)2 + 2(at)c(s – torej)
Kot prej sta so in vo začetni položaj in hitrost delca pri t = 0
W. Wang
PRIMER I
Rešitev: 1) (nadaljevanje)
Vektor hitrosti je v = v ut , kjer je magnituda podana z v = (2s) m/s.
Ko je s = 10 m: v = 20 m/s
.
2) Vektor pospeška je a = atut + anun = vut + (v2/ )un
Tangencialna komponenta:
.
Ker je pri = v = dv/dt = (dv/ds) (ds/dt) = v (dv/ds), kjer je v
= 2s pri = d(2s)/ds (v)= 2 v Pri s = 10 m : pri = 40 m/
s2 Normalna komponenta: an = v2/ Ko je s = 10 m:Glede običajnega

Uporabite verižno
pravilo pospeška vam ni treba
an = (20)2 / (50 = 8 m/s2 ) Velikost pospeškaskrbeti,

je a ker je le funkcija hitrosti
= [(at)2 + (an)2]0,5 = [(40)2 + (8)2]0,5 = 40,8 m/s2

PRIMER II
Podano: Čoln pluje po krožni poti,

= 40 m, s hitrostjo, ki
narašča s časom, v = (0,0625
t2) m/s.
Ugotovite: velikosti hitrosti in pospeška

čolna v trenutku t = 10 s.
načrt:
Čoln spelje iz mirovanja (v = 0, ko je t = 0).

1) Izračunajte hitrost pri t = 10 s z uporabo v(t).
2) Izračunajte tangencialno in normalno komponento
pospeška ter nato še velikost vektorja pospeška.
PRIMER II
rešitev: (nadaljevanje)
1) Vektor hitrosti je v = v ut, kjer je magnituda podana z
v = (0,0625t2) m/s. Pri t = 10s:
v = 0,0625 t2 = 0,0625 (10)2 = 6,25 m/s
.
2) Vektor pospeška je a = atut + anun = vut + (v2/ )un.
.
Tangencialna komponenta: pri = v = d(0,0625 t2 )/dt = 0,125 tm/
s2 Pri t = 10s: pri = 0,125t = 0,125(10) = 1,25 m/s2
Normalna komponenta: an = v2/

m/s2 Pri t = 10s: an = (6,25)2 / (40 = 0,9766 m/s2
Velikost pospeška je a = [(at)2 +

(an)2]0,5 = [(1,25)2 + (0,9766)2]0,5 = 1,59 m/s2
PRIMER II
Velikost vektorjev hitrosti in pospeška: v = [(vr)2 + (v )2]0,5 in a = [(ar)2 + (a )2]0,5

W. Wang
Polarne koordinate
Položaj r = rur
Hitrost: v = ur + uθ
Pospešek: =( ) ur +(2 + ) uθ
W. Wang
Domača naloga
Poglavje 12: 10, 22, 24, 26, 28, 32, 37, 62, 71, 92,
98, 112, 120, 122, 144, 163, 175, 179
Rok v sredo !!!
W. Wang
W. Wang
Predavanje 4: Kinematika delcev
• Kinematika delca (12. poglavje)

- 12.9-12.10
W. Wang
Kinematika delca: Cilji
• Predstavljeni so pojmi, kot so položaj, premik, hitrost in

pospešek
• Preučevanje gibanja delcev vzdolž premice. Grafični prikaz •

Raziskava gibanja delca po ukrivljeni poti. Uporaba različnih
koordinatnih sistemov • Analiza odvisnega gibanja dveh delcev
• Principi relativnega gibanja dveh delcev. Uporaba

translacijske osi
W. Wang
Pokrit material
• Kinematika delca
- Absolutno odvisna analiza gibanja dveh delcev
- Analiza relativnega gibanja dveh delcev z uporabo prevajajoče osi
- Naslednje predavanje; Začetek 13. poglavja …
W. Wang
Cilji
Študenti bi morali biti sposobni:
1. Povežite položaje, hitrosti in pospeške delcev, ki se odvisno

gibljejo
2. Razumeti prevajanje referenčnih okvirov 3.

Uporabiti prevajanje referenčnih okvirov za analizo relativnega gibanja
W. Wang
Sistemi jermenic
Škripec
• Več škripcev kot imamo, lažje
dvigujemo težke predmete. Ko se
vrv potegne iz zgornjega
jermenice, se breme in spodnje
kolo jermenice dvigneta. Če skozi
vedro potegnemo 2 metra vrvi
(tovor), se bo dvignil samo za 1
meter (vedro držita dve vrvi in
obe se morata skrajšati).
Prijave I
Tukaj prikazani sistem kablov

in škripcev se lahko uporabi
za spreminjanje hitrosti bloka
B glede na hitrost motorja.
Pomembno je povezati različna
gibanja, da se določijo potrebe
po moči za motor in napetost v
kablu
W. Wang
Prijave II
Vrvi in škripci se
pogosto uporabljajo za
pomoč pri dvigovanju težkih
predmetov. Skupna dvižna
sila, ki jo zahteva tovornjak, je
odvisna od pospeška omare
W. Wang
Odvisno gibanje
V mnogih kinematičnih problemih bo gibanje enega predmeta odvisno od

gibanja drugega predmeta
Datum - fiksno izhodišče

Bloki na tej sliki so povezani z
neraztegljivo vrvico , ovito okoli
škripca. Če se blok A premakne navzdol
vzdolž nagnjene ravnine, se blok B
premakne navzgor po drugem naklonu
Gibanje vsakega bloka je mogoče matematično povezati z definiranjem

koordinat položaja, sA in sB. Vsaka koordinatna os je določena s fiksno točko
ali referenčno črto, merjeno pozitivno vzdolž vsake ravnine v smeri gibanja
vsakega bloka
W. Wang
Odvisno gibanje (nadaljevanje)
V tem primeru je mogoče

koordinate položaja
A in s definirati
B iz
fiksnih referenčnih črt, ki potekajo
od središča škripca vzdolž vsakega

naklona do blokov
A in B
Če ima vrvica fiksno dolžino, so koordinate položaja matematično A in s B so

povezane z enačbo
sA + lCD + s B = l T
Tukaj l T je skupna dolžina kabla in lCD je dolžina kabla, ki poteka čez
lok CD na jermenici
W. Wang
Odvisno gibanje (nadaljevanje)
Hitrosti blokov A in B je mogoče povezati z

diferenciacijo enačbe položaja. Upoštevajte, da
sta lCD in l konstantna, torej dlCD/dt ostanejo
T = dl T/dt =
0
ds A/dt + ds B/dt = 0 => v B = -v A
Negativni predznak pomeni, da ko se A premika po klancu navzdol (pozitivna smer),

s smer), B se premika po klancu navzgor (negativni s
A B
Pospeške je mogoče najti z razlikovanjem izraza hitrosti

W. Wang
Primer
Razmislite o bolj zapletenem primeru.

Koordinate položaja (sA in sB) so določene iz
fiksnih referenčnih črt, izmerjenih vzdolž
smeri gibanja vsakega bloka
Upoštevajte , da je sB definiran le do
središča jermenice nad blokom B, ker se ta
blok premika skupaj z jermenico. Poleg tega je h a
konstantna
Rdeče obarvani segmenti vrvice med premikanjem blokov ostanejo enaki

po dolžini
W. Wang
Primer (nadaljevanje)
Koordinate položaja so povezane z

enačbo
2s B + h + s A =l
Kjer je l skupna dolžina kabla

minus dolžine rdečih segmentov
Ker l in h med gibanjem

ostajata konstantna, lahko hitrosti
in pospeške povežemo z dvema
zaporednima časovnima odvodoma:
2v B= -v A in 2a B = -a A
Ko se blok B premakne navzdol (+s B), se blok A premakne v levo (-s A).
W. Wang
Ne pozabite biti skladni s konvencijo znakov!
Ta primer lahko delate tudi tako, da določite

koordinato položaja za B (s B) od spodnjega
škripca namesto zgornjega škripca
Nato postanejo razmerja

med položajem, hitrostjo in pospeškom
2(h – s B) + h + s A =l
in 2v B =vA 2aB = a A
W. Wang
Primer
Podano: Na sliki na levi je vrvica pri

A vleče navzdol s hitrostjo 8 ft/s
Ugotovi: Hitrost bloka B
Načrt: V tem primeru sta pri gibanju vključeni dve

vrvi. Položaj točke na eni vrvici mora biti povezan s položajem
točke na drugi vrvici. Na voljo bosta dve enačbi položaja
(ena za vsako vrvico)
W. Wang
Rešitev: 1)
Določite koordinate položaja iz fiksne referenčne črte. Določiti je treba tri

koordinate: eno za točko A (s A), eno za blok B (s B) in eno, ki povezuje položaje na obeh
vrvicah. Upoštevajte, da škripec C povezuje gibanje obeh vrvic
• Določite referenčno črto skozi zgornji škripec

(ki ima fiksen položaj).
Datum
DATUM • sA lahko definiramo do središča
sA
sC škripec nad točko A.
sB
• sB lahko definiramo do središča
škripec nad B.
• sC je določena s središčem škripca C.
•Vse koordinate so definirane kot pozitivne
W. Wang
navzdol in vzdolž smeri gibanja posamezne točke/
predmeta.
2) Napišite enačbe položaja/dolžine za vsako vrvico. Definirajte l1 kot dolžino prve vrvice, minus
kateri koli segment konstantne dolžine. Definirajte l za drugo vrvico: 2 na podoben način
Vrvica 1: 2s A + 2s C = l1
Datum Vrvica 2: s
DATUM B + (s B – s C) = l 2
sA
3) Odprava s med obema
sC C
sB
enačbe, dobimo
2s A + 4s B = l1 + 2l 2
4) Povežite hitrosti z razlikovanjem tega izraza. Upoštevajte, da sta l1 in l konstantni

dolžini. 2
= - 0,5 V
2v A + 4v B = 0 => v B A = - 0,5 (8) = - 4 ft/s
W. Wang
Hitrost bloka B je 4 ft/s navzgor (negativno s B smer).
Odvisno gibanje: Postopki za analizo
Te postopke je mogoče uporabiti za povezovanje odvisnega gibanja delcev, ki se

gibljejo po premočrtnih poteh (spreminjajo se le velikosti hitrosti in pospeška,
ne pa njihove smeri)
1) Določite koordinate položaja iz fiksnih referenčnih črt vzdolž poti vsakega

delca . Za vsak delec je mogoče uporabiti različne referenčne črte . 2)
Povežite koordinate položaja z dolžino vrvice. Segmenti vrvice, ki se med gibanjem
ne spremenijo v dolžino, so lahko izpuščeni. 3) Če sistem vsebuje več kot
eno vrvico, povežite položaj točke na eni vrvici s točko na drugi vrvici. Za vsako
vrvico so zapisane ločene enačbe
4) Razlikujte enačbe koordinat položaja, da povežete hitrosti

in pospeški. Spremljajte znake!
W. Wang
Opišite sistem škripcev, ki

omogoča, da se vrvica na
desni potegne skozi 10
cm, medtem ko je vrvica
na dnu potegnjena navzgor
za 5 cm.
Opišite sistem
škripcev, ki omogoča,
da se vrvica na desni
potegne skozi 40 cm,
medtem ko je vrvica na
dnu potegnjena navzgor
za 10 cm.
Definirajte l kot dolžino vrvice,

minus kateri koli segment
sc konstantne dolžine.
H Kabel: 2sA -H+ 2sB -h+ sC = l

h
sB = sA (premaknite se za enako
razdaljo)
SB B
c SA
Povežite hitrosti z razlikovanjem

zgornjega izraza. Upoštevajte, da je l
konstantna dolžina.
A
4vA + vc = 0 => vc = - 0,25vA
W. Wang
Sistem škripcev
Dva tri štiri šest
Mehanska prednost in se izračuna tako, da se obremenitev deli z

naporom (obremenitev/napor).
Višina dviga/vlečna dolžina = 1/(obremenitev/napor) (poraba energije)
Delo = sila ��
W. Wang
Fiksni in premični škripci
Pred seštevanjem si oglejte smer podpornih sil, ki so lahko

obremenjene
Premisli…
Kakšna je vrtilna hitrost pri škripcu F?

http://www.technologystudent.com/gears1/pulley6.htm
W. Wang
Pokaži Lego menjalnik
W. Wang
Zdaj je čas, da se premaknemo na 12.10…
Analiza relativnega gibanja dveh delcev z uporabo

prevajajoče osi
W. Wang
Prijave I
Ko poskušate zadeti premikajoči se predmet, morate poznati položaj,

hitrost in pospešek predmeta. Tukaj je deček na tleh na d = 10 ft, ko
mu deklica v oknu vrže žogo
Če deček na tleh teče s konstantno hitrostjo 4 ft/s, kako hitro naj vrže
žogo?
W. Wang
Prijave II
Ko bojna letala vzletijo ali pristanejo na

letalonosilki, postane težava hitrost
letalonosilke
Če letalonosilka potuje s hitrostjo naprej 50 km/h in letalo A vzleti z

vodoravno zračno hitrostjo 200 km/h (izmeri ga nekdo na vodi), kako
najdemo hitrost letala glede na prevoznik?
Kako bi našli isto stvar za letalo B?
Kako veter vpliva na takšno situacijo?

W. Wang
Relativni položaj
Absolutni položaj dveh

delcev A in B glede na fiksni
referenčni sistem x, y, z sta
podana z rA in rB. Položaj B glede
na A je predstavljen z
rB/A = rB – rA
oz rB = rA + rB/A
Torej, če je rB = (10 i + 2 j ) m
in rA = (4 i + 5 j ) m
potem rB/A = (6 i – 3 j ) m
W. Wang
Relativna hitrost
Za določitev relativne hitrosti B

glede na A se vzame časovni odvod
enačbe relativnega položaja.
vB/A = vB – vA
oz
vB = vA + vB/A
V teh enačbah se vB in vA imenujeta absolutni hitrosti , vB/A pa je relativna

hitrost B glede na A.
W. Wang Upoštevajte, da je vB/A = - vA/B .

Relativni pospešek
Časovni odvod enačbe relativne hitrosti daje

podobno vektorsko razmerje med absolutnimi in
relativnimi pospeški delcev A in B
aB/A = a B – aA
oz
a B = aA + aB/A
W. Wang
Reševanje problemov
Ker so enačbe relativnega gibanja vektorske enačbe, je probleme, ki jih

vključujejo, mogoče rešiti na enega od dveh načinov.
Na primer, vektorje hitrosti v vB = vA + vB/A bi lahko zapisali kot kartezične

vektorje in dobljene skalarne enačbe rešili za največ dve neznanki.
Druga možnost je, da se vektorski problemi rešijo "grafično" z uporabo

trigonometrije. Ta pristop običajno uporablja sinusni ali kosinusni zakon.
W. Wang
Zakoni sinusov in kosinusov
Ker vektorsko seštevanje ali odštevanje

C
tvori trikotnik, se lahko sinusni in kosinusni zakoni
a b
uporabijo za reševanje relativnih ali absolutnih
hitrosti in pospeškov.
A
Za pregled so njihove formulacije
B
c
navedene spodaj.
Sinusov zakon: a b c
greh A greh B greh C
2 2
Kosinusni zakon: a b 2 c 2 bc cos A
22
2b ca 2 izmenični tok B
2
W. Wang 2c 2a b 2 ab cos C
Primer
W. Wang
Domača naloga
Poglavje 12- 211, 232, 234, 238

Poglavja 13-16, 22, 28, 42, 43, 48
Rok prihodnjo sredo !!!
W. Wang
W. Wang
Kinematika delca: Uvod
Pomembni sodelavci
Galileo Galilei, Newton, Euler
Mehanika
Ravnotežje
telesa, ki miruje/ Pospešeno
Statika Dinamika
se giblje s gibanje telesa
konstantno hitrostjo
• Kinematika: geometrijski vidiki gibanja •

Kinetika: Analiza sil, ki povzročajo gibanje
W. Wang
EOM
W. Wang
Predavanje 5: Kinetika delcev
• Kinetika delca (13. poglavje)

- 13.1-13.3
W. Wang
Poglavje 13: Cilji
• Navede Newtonove zakone

gibanja in gravitacijske privlačnosti.
Določite maso in težo
• Analizirati pospešeno gibanje

delca z uporabo enačbe gibanja
z različnimi koordinatnimi
sistemi
W. Wang
Pokrit material
• Kinetika delca
- Newtonovi zakoni gibanja
- Enačba gibanja
- Enačba gibanja za sistem delcev
- Naslednje predavanje; Enačbe gibanja: Različni koordinatni

sistemi
W. Wang
Cilji
Učenci morajo znati: 1.

Napisati enačbo gibanja pospeševalnega telesa.
2. Nariši diagram prostega telesa in kinetični diagram
za pospešeno telo
W. Wang
Prijave I
Gibanje predmeta je odvisno od sil, ki

delujejo nanj
Padalec se za omejevanje hitrosti zanaša na

silo upora atmosferskega upora
V: Če poznamo silo upora, kako lahko kadar koli določimo

pospešek ali hitrost padalca?
W. Wang
Prijave II
Tovorno dvigalo se dvigne z uporabo motorja,

pritrjenega na sistem kablov in škripcev, kot je
prikazano
V1: Kako lahko določimo natezno silo

v kablu, potrebno za dvig dvigala pri
danem pospešku?
V2: Ali je natezna sila v kablu večja od teže dvigala in

njegove obremenitve?
W. Wang
Newtonovi zakoni gibanja 1
Gibanje delca urejajo trije Newtonovi zakoni gibanja
Prvi zakon: delec, ki prvotno miruje ali se giblje premočrtno s

konstantno hitrostjo, bo ostal v tem stanju, če je rezultantna sila, ki
deluje na delec, enaka nič F=0 ,
Drugi zakon: Če rezultanta sile na delec ni enaka nič, doživi delec pospešek v isti
smeri kot rezultanta sile.
Ta pospešek je sorazmeren z rezultanto sile. F = m a,
Tretji zakon: Medsebojne sile akcije in reakcije med dvema delcema

so enake, nasprotne in kolinearne.
F12 = -F21
W. Wang
Newtonovi zakoni gibanja 2
Prvi in tretji zakon sta bila uporabljena pri razvoju pojmov statike.
Newtonov drugi zakon je osnova študija dinamike.
Matematično lahko Newtonov drugi zakon gibanja zapišemo:
FR = m a
kjer je FR rezultanta neuravnotežene sile , ki deluje na delec, in a je

pospešek delca. Pozitiven skalar m imenujemo masa delca.
Newtonovega drugega zakona ni mogoče uporabiti, ko se

hitrost delca približa hitrosti svetlobe m(objekt)=m(stacionarno)/
((1- v^2/c^2)^(1/2)), kjer je m(objekt) relativistična masa, v je hitrost
predmeta glede na mirujočega opazovalca in c je svetlobna hitrost
ali če je velikost delca izjemno majhna (~ velikost atoma)
W. Wang
Newtonov zakon gravitacijske privlačnosti
Katerakoli dva delca ali telesa imata vzajemno privlačno gravitacijsko silo , ki deluje med
njima. Newton je zakon, ki ureja to gravitacijsko silo, postuliral kot;
2
F = G(m 1m 2/r )
kjer je F = sila privlačnosti med telesoma,
G = univerzalna gravitacijska konstanta, =
m1, mr 2 masa vsakega telesa in

= razdalja med središči obeh teles.
Ko je blizu površja zemlje, je edina gravitacijska sila, ki ima kakršno koli pomembno
velikost, tista med zemljo in telesom. To silo imenujemo teža telesa
W. Wang
Razlika med maso in težo
Pomembno je razumeti razliko med maso in težo telesa!
Masa je absolutna lastnost telesa. Neodvisen je od

gravitacijskega polja, v katerem se meri. Masa je merilo odpornosti
telesa na spremembo hitrosti, kot je opredeljeno z drugim Newtonovim
zakonom gibanja (m = F/ a ).
Teža telesa ni absolutna, saj je odvisna od gravitacijskega

polja, v katerem se meri. Teža je opredeljena kot
W = mg
kjer je g gravitacijski pospešek

W. Wang
Sistem SI proti sistemu FPS
Sistem SI: V sistemu enot SI je masa osnovna enota , teža pa izpeljana enota.
Običajno je masa navedena v kilogramih (kg), teža pa se izračuna iz W =
mg. Če je gravitacijski pospešek (g) določen v enotah m/s 2, potem je
teža izražena v newtonih (N).
Na zemeljski površini lahko g vzamemo kot g = 9,81 m/s 2.
2
W (N) = m (kg) g (m/s 2) => N = kg·m/s
Sistem FPS: V sistemu enot FPS je teža osnovna enota , masa pa izpeljana
enota. Teža je običajno navedena v funtih (lb), masa pa se izračuna iz m =
W/g. Če je g določen v enotah ft/s 2, potem je masa izražena v polžih. Na
zemeljski površini je g približno 32,2 ft/s 2.
W. Wang m (polži) = W (lb)/g (ft/s 2) => polž = lb·s 2 /ft

W. Wang
Inercialni referenčni okvir
Ta enačba gibanja je veljavna le, če je pospešek izmerjen v newtonskem ali

inercialnem referenčnem sistemu. Kaj to pomeni? (Pomeni, da se koordinatni
sistem ne vrti in je fiksen ali pa se premika s konstantno hitrostjo )
Pri težavah, povezanih z gibanjem na zemeljski površini ali blizu nje,

običajno predpostavljamo, da je naš "inercialni okvir" pritrjen na zemljo.
Zanemarjamo morebitne učinke pospeška zaradi vrtenja Zemlje.
Pri težavah, ki vključujejo satelite ali rakete, je inercialni

referenčni okvir pogosto fiksiran na zvezde.
W. Wang
W. Wang
Enačba gibanja za sistem delcev
Enačbo gibanja lahko razširimo tako, da vključuje sisteme delcev. To

vključuje gibanje trdnih snovi, tekočin ali plinskih sistemov.
Kot v statiki, na sistem delujejo notranje in zunanje sile .

Kakšna je razlika med njimi?
W. Wang
W. Wang
Pomembne točke!!
1) Newtonov drugi zakon je "zakon narave" - eksperimentalno

dokazan in ne rezultat analitičnega dokaza.
2) Masa (lastnost predmeta) je merilo odpornosti na

spremembo hitrosti predmeta.
3) Teža (sila) je odvisna od lokalnega gravitacijskega polja.

Izračun teže predmeta je uporaba F = ma, tj. W = m
g.
4) Neuravnotežene sile povzročajo pospeševanje

predmetov. Ta pogoj je temeljni za vse težave z dinamiko!
W. Wang
Kako analizirati probleme, ki vključujejo enačbo gibanja
1) Izberite primeren inercialni koordinatni sistem. Uporabijo se lahko

pravokotne, normalne/tangencialne ali cilindrične koordinate.
2) Narišite diagram prostega telesa, ki prikazuje vse zunanje

sile, ki delujejo na delec. Razdelite sile na ustrezne
komponente.
3) Narišite kinetični diagram, ki prikazuje vztrajnostno silo delca,

m a. Razreši ta vektor na ustrezne komponente.
4) Uporabite enačbe gibanja v njihovi skalarni komponentni

obliki in rešite te enačbe za neznanke.
5) Morda bo treba uporabiti pravilna kinematična razmerja

za ustvarjanje dodatnih enačb.
W. Wang
Primer
Podano: Zaboj z maso m vleče kabel, pritrjen na tovornjak.

Koeficient kinetičnega trenja med zabojem in cesto je k.
Iskanje: Narišite diagram prostega telesa in kinetični diagram zaboja.
Načrt: 1) Definiraj inercialni koordinatni sistem.

2) Narišite diagram prostega telesa zaboja, ki prikazuje vse
zunanje sile, ki delujejo na zaboj v pravilnih smereh.
3) Narišite kinetični diagram zaboja, ki prikazuje vektor

vztrajnostne sile ma v pravi smeri.
W. Wang
rešitev:
1) Inercialni okvir xy je mogoče definirati kot pritrjen na tla.

2) Narišite diagram prostega telesa zaboja:
l W = mg Sila teže ( W) deluje skozi središče mase
T
zaboja. T je napetost
x 30°
sila v kablu. Normalna sila (N) je pravokotna
na površino. Sila trenja ( F = u KN) deluje v
F = u KN nasprotni smeri od gibanja zaboja.

n
3) Narišite kinetični diagram zaboja:
Zaboj bo potegnil v desno. Vektor

pospeška je lahko usmerjen v desno,
ma
če tovornjak pospešuje, ali v levo, če
upočasnjuje.
W. Wang
Domača naloga
Poglavje 12- 211, 232, 234, 238

Poglavja 13-16, 22, 28, 42, 43, 48
Rok prihodnjo sredo !!!
W. Wang
W. Wang

Week 2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Week 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

A. PowerPoint zapiski predavanj in rešitve nalog so zdaj

B. Jutrišnja seja pomoči pri vašem dodeljenem recitiranju

C. Domačo nalogo oddati v sredo!!

Predavanje 3: Kinematika delcev

• Kinematika delca (12. poglavje)

• Predstavljeni so pojmi, kot so položaj, premik,

• Preučevanje gibanja delcev vzdolž premice. Grafični

• Principi relativnega gibanja dveh delcev. Uporaba

- Krivočrtno gibanje: normalne in tangencialne komponente

- Naslednje predavanje; Absolutno odvisno gibanje. Analiza

…in…Relativno gibanje. Analiza dveh delcev s translacijsko

Študenti morajo znati: 1.

2. Določite komponente hitrosti in pospeška z

Normalna in tangencialna komponenta I

Ko se delec giblje po ukrivljeni poti, je včasih priročno opisati njegovo

Os t je tangentna na pot (krivuljo) v obravnavanem trenutku, pozitivna v

N-os je pravokotna na t -os s pozitivno smerjo proti središču ukrivljenosti

Normalna in tangencialna komponenta II

Pozitivni smeri n in t definirata enotska

Središče ukrivljenosti, O', vedno leži na

Polmer ukrivljenosti, , je opredeljen kot

Položaj delca v katerem koli trenutku je določen z razdaljo, s,

Hitrost v NT koordinatnem sistemu

Vektor hitrosti je vedno tangenten

Magnituda se določi tako, da se vzame

Tukaj v določa velikost hitrosti (hitrost) in (enotski vektor)

Pospešek v NT koordinatnem sistemu I

Pospešek je časovna stopnja spremembe hitrosti:

Izpeljava tangencialnega in normalnega pospeška

Izpeljava tangencialnega in normalnega pospeška

Izpeljava tangencialnega in normalnega pospeška

Izpeljava tangencialnega in normalnega pospeška

Izpeljava tangencialnega in normalnega pospeška

dut gre v isto smer

dut , sprememba velikosti ~ d

Izpeljava tangencialnega in normalnega pospeška

Pospešek v NT koordinatnem sistemu II

Obstajata dve komponenti vektorja

Tangencialna komponenta je tangentna na krivuljo in v smeri naraščanja ali

Velikost vektorja pospeška je

Pospešek v NT koordinatnem sistemu II

Tangencialna komponenta pospeška je konstantna, at = (at)c.

v2 = (vo)2 + 2(at)c(s – torej)

a = v ut + (v2/ )un = atut + anun

Kot prej sta so in vo začetni položaj in hitrost delca pri t = 0

Posebni primeri gibanja I

1) Delec se premika vzdolž ravne črte.

Tangencialna komponenta predstavlja časovno stopnjo spremembe velikosti

2) Delec se giblje po krivulji s konstantno hitrostjo.

Normalna komponenta predstavlja časovno stopnjo spremembe smeri hitrosti .

Posebni primeri gibanja II

3) Tangencialna komponenta pospeška je konstantna, pri = (pri ) c.

Kot doslej je s o in v o sta začetni položaj in hitrost delca pri t = 0

4) Delec se giblje po poti, izraženi kot y = f(x).

Če se delec giblje vzdolž prostorske krivulje, sta osi

Tretjo os lahko definiramo, imenovano binomska os, b. Binomski enotski

V binomski smeri ni gibanja, torej ni hitrosti ali pospeška. W.

Normalne in tangencialne komponente III

b= binormalna smer (pravokotno na t in n smer po pravilu desne roke)

- 2-D ravninsko gibanje, enotski vektor ub je fiksen v prostoru

2D, binormalna smer je

…Primer 12.16 !!!!

Torej pospeševanje �� + �� + ��

�� + �� + ��_ _

�� = ��+��

�� ) = ��2 )+( ��+�� (��

�� ) = �� ) ur +(2�� + ) uθ