Dinamika gibanja vozila: (Damjan Tehovnik)

Gibanje vozila Relativno premortno gibanje:

Slika 1 Toki A in B se gibljeta po isti premici. Legi tok glede na koordinatno izhodie 0 sta Xa in Xb. Med temi koordinatami obstaja naslednja zveza.

X B = X A + X BA

Po definiciji je hitrost odvod lege po asu. Odvod gornje enabe je:

dx B dx dx = A + BA dt dt dt pri emer sta VA =

to pa lahko zapiemo v naslednji obliki V B = V A + V BA

dx A dx dx in VB = B hitrost toke A in B glede na ishodis 0, VBA = BA pa hitrost dt dt dt too B glede na toto A.

Relativno gibanje v ravnini: Matematino opiemo gibanje tako,da izberemo neko toko,ki jo imenujemo koordinatno izhodie ali referenna toke ali opazovalie ,v to toko pa postavimo koordinatno bazo t.j.sistem koordinatnih osi.Referenno toko in koordinatno bazo imenujemo koordinatni sistem.Glede na koordinatni sistem je lega toke popolnoma doloena s svojimi koordinatami ali krajevnim vektorjem,gibanje toke pa je doloeno, e v vsakem trenutku asa poznamo njeno lego.

Slika 2

Pogojno mirujo koordinatni sistem v katerem opisujemo gibanje teles imenujemo

absolutni koordinatni sistem. Gibanja glede na ta sistem je absolutno gibanje, vse veliine, ki so opisane v tem sistemu pa so absolutne. Vsak drug koordinatni sistem imenujemo relativni koordinatni sistem. Gibanje teles glede na ta sistem je relativno gibanje, veliine, ki se nanaajo na ta sistem pa so relativne. Na sliki 2. je prikazan primer dveh vozil. Na vsako od vozil je vezan koordinatni sistem. Absolutni koordinatni sistem je vezan na zemeljsko povrino, relativna koordinatna sistema sta vezana na vozili. Oglejmo si sedaj gibanje poljubne neke toke B (Slika 3.). V toko O postavimo absolutni koordinatni sistem z baznimi vektorji i in j ,v toko A pa relativni koordinatni sistem z istimi baznimi vektorji i in j .Z drugimi besedami,relativni koordinatni sistem naj se ne vrti glede na absolutni koordinatni sistem.

Naj bo lega toke A glede na toko O podana s krajevnim vektorjem rA = x A i + y A j , lega toke B glede na toko O s krajevnim vektorjem rB = x B i + y B j , lega toke B glede na toko A pa s krajevnim vektorjem rBA = x BA i + y BA j . Iz slike 3 razberemo naslednjo povezavo med tem krajevnimi vektorji:

rB = rA + rBA

Ali razstavljeno po koordinatnih oseh: x B = x A + x BA

y B = y A + y BA

Po definiciji je hitrost toke odvod krajevnega vektorja po asu.Tako so:

dra absolutna hitrost toke A dt dr v B = B absolutna hitrost toke B dt dr v BA = BA relativna hitrost toke B glede na toto A dt drB drA drBA Torej odvajamo po asu: = + dt dt dt In upotevamo definirane hitrosti in dobimo: v B = v A + v BA vA =
Hitrost toke B glede na toko O enaka vektorski vsoti hitrost toke A glede na toko O in hitrost toke B glede na toko A. Podobno kot hitrosti obravnavamo pospeke.Po definiciji je pospeek odvod hitrosti po asu.Tako so:

dv A x dt dv aB = B dt dv a BA = BA dt aA =
e torej odvajamo po asu:

dv B = dv A + dv BA

e se toka A glede na toko O giblje enakomerno premortno je a A = 0 . Opazovalca v O in A v tem primeru izmerita enak pospeek toke B

a A = 0 a A = a BA
Z drugimi besedami: pospeek toke je enak za vse koordinatne sisteme,ki se gibljejo enakomerno premortno. Koordinatne sisteme, ki se gibljejo enakomerno premortno imenujemo inercialne koordinatne sisteme. Na postavljeno vpraanje,kako je opis gibanja odvisen od izbire koordinatnega sistema lahko torej odgovorimo: e koordinatna sistema mirujeta eden proti drugemu izmerita enake hitrosti; e se koordinatna sistema gibljeta eden proti drugemu enakomerno premortno izmerita enake pospeke. e enkrat poudarimo,da je bila bistvena predpostavka gornje obravnave ta,da se relativni koordinatni sistem ne vrti glede na absolutnega.

Pospeevanje vozila:

Slika 4 Enabe:
ma = T mg sin 0 = N mg cos T = N

Reitev:

a = g (cos sin ) = g

tan
1 + tan 2