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用户报警指导手册

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目录

1、概述.................................................................................................................................................................................3
2、作业步骤........................................................................................................................................................................ 3
2.1 设定用户报警........................................................................................................................................................ 3
2.2 用户报警指令........................................................................................................................................................ 5
2.3 用户报警的应用.................................................................................................................................................... 7
2.4 后台逻辑中的用户报警........................................................................................................................................ 8
3、常见报警........................................................................................................................................................................ 9
4、附录.................................................................................................................................................................................9

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1、概述

本文介绍了用户报警的使用方法，当我们处理一些异常以及周边设备发生异常时，机器人本身不能检测到这

些信息，因此需要根据所使用的特点来设计一些用户自定义的用户报警，以下是使用的大致流程及注意事项，同

时简要介绍了一般应用的常见程序结构。一般流程如下：

程序中用户报警
了解用户报警 设定用户报警
的应用

2、作业步骤

2.1 设定用户报警
1) 用户报警是执行用户报警指令而发生的报警，如下图 2.1 所示。
2) 按下[MENU]（菜单）键，显示出画面菜单，选择“6 设置”。
3) 按下 F1“类型”
，显示出画面切换菜单，选择“用户报警”出现用户报警画面。

图 2.1 机器人用户报警界面

4）将光标指向希望设定的用户报警号码的位置，按下 ENTER（输入）键，使用功能键输入消息。

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2.2 输入报警信息
5）用户报警信息的输入结束后，按下[ENTER]键， 用户报警信息即被设定。

2.3 设定报警信息

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2.2 用户报警指令
1) 用户报警指令，在报警显示行显示预先设定的用户报警号码的报警消息，用户报警指令使执行中的程序暂停。
2) 用户报警，在用户报警设定画面上进行设定，设定后存储在系统变量 $UALM_MSG 中，如下 2.4 所示。

2.4 用户报警的存储
3) 用户报警的总数，可以做在控制启动中进行设定，默认 10 个最多可以扩充到 999 个。

2.5 用户报警数量设置
4）在使用用户报警时也可以通过变量$UALRM_SEV[ ] 对重要程度进行设置，可以执行后暂停或者发出警告等

2.6 用户报警重要程度

5)在程序中添加用户报警，选择指令中的其他指令，选择 UALM[ ]

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2.7 程序中添加用户报警

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2.3 用户报警的应用
1）用户报警指令主程序检查中的应用：
主程序

1： !******************************** ; （异常处理部分，当循环中出现异常时，执行以下内容）

2: !************异常处理*********** ;

3: !******************************** ;

4: ;

5: LBL[200] ; （当主循环中出现等待超时时，跳转到此处）

6: !等待超时********************** ;

7: DO[3:等待超时]=ON ; （发出信号，告知 PLC 报警内容）

8: UALM[1：超时] ; （执行用户报警，程序暂停在此行）

9: DO[3:等待超时]=OFF ; （如果此时消除报警，继续运行，则将报警置 OFF）

2）用户报警在自检程序中的应用：

自检程序

1: !干涉区开启检查 ; （检查防干涉区域功能是否开启）

2: IF $RSPACE1[1].$ENABLED<>1 ,JMP LBL[100] ; （如未开启，跳转到 LBL[100]报警）

3: !原点检查 ; （检查机器人当前是否在原点位置）

4: IF UO[7:OFF:At perch]<>ON,JMP LBL[200] ; （如不在原点，跳转到 LBL[200]报警）

5: !手爪打开检查 ; （检查手爪是否处于打开状态）

6: LBL[100] ;

7: DO[4: 背景程序/干涉区未启用]=ON ;

8: UALM[2：背景程序未启用] ; （执行用户报警，程序暂停在此行）

9: DO[4: 背景程序/干涉区未启用]=OFF ;

10: ABORT ;

11: LBL[200] ;

12: DO[5:机器人不在原点]=ON ;

13: UALM[3：机器人不在原点] ; （执行用户报警，程序暂停在此行）

14: DO[5: 机器人不在原点]=OFF ;

3）用户报警在检查抓手控制程序中应用
手抓控制程序

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1: !***********手爪夹紧************* ;

2: RO[3:电磁阀 1]=OFF ; （关闭电磁阀 1）

3: RO[1:电磁阀 2]=ON ; （打开电磁阀 2）

4: WAIT .30(sec) ; （气缸动作时间）

5: WAIT RI[2:气缸合到位]=ON TIMEOUT,LBL[3] ; （等待气缸合到位信号，超时跳转到 LBL[3]）

6: END ; （正常结束，退出本程序）

7: LBL[3] ;

8: DO[8:气缸合到位超时 ]=ON ;

9: UALM[4：气缸关闭超时] ; （执行用户报警，程序暂停在此行）

10: DO[8:气缸合到位超时 ]=OFF ;

2.4 后台逻辑中的用户报警
1）后台逻辑中执行了用户报警指令时，后台逻辑的程序不会停止
2）相同编号的用户报警指令在多次扫描中被连续执行时，在最初执行时输出报警。第二次以后不输出报警。用
户报警指令不再被执行，之后被再次执行时，重新输出报警。此外，在间接指定用户报警指令的编号时，编号值
发生变动时输出报警。
3）用户报警的输出，1 次扫描（ITP）已被限制为 1 个。1 次扫描中执行多个用户报警指令时，输出在该扫描期

间最初执行的报警。第二个用户报警在下次以后的扫描中被输出。因此，多个用户报警指令被在短时间内执行时，

直到所有的报警被输出为止，需要一定的时间。

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3、常见报警

4、附录

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