MAK-217 Elektrik-

Elektronik Bilgisi
Arduino Eğitimleri_4

Süleyman Demirel Üniversitesi

Makine Mühendisliği Bölümü
ARDUİNO Servo Motor Kontrolü
ARDUİNO Servo Motor Kontrolü
Bağlantıları gösterilen şekilde yaptıktan sonra verilen kod servo motoru 0°’den 180°’ye
adım adım ilerletecek ve 180°’ye ulaşınca tekrar geri adım adım 0°’ye döndürecektir.
ARDUİNO Servo Motor Kontrolü
Bağlantıları gösterilen şekilde yaptıktan sonra bu kod servo motoru potansiyometre
üzerinden sürecektir.
ARDUİNO Servo Motor Kontrolü
Arduino ile projeler yazan hemen hemen herkes delay komutu ile sorun yaşamıştır. Delay
komutu bekleme için kullanılan bir komuttur. Örneğin projenizde 5 saniye bekleme
yapılmasını isterseniz delay(5000) komutu ile bu işlemi yapabilirsiniz. Fakat delay komutu
görevini bitirene kadar 5 saniye boyunca kod akışı durdurur ve kendisinden sonraki
komutların çalışmasını bekletir. Bu durumda projenin çalışma akışı kesintiye uğrar.

Basit bir örnek verecek olursak. Projenizde 1 dakika aralıklarla yanıp sönen bir led olsun. Bu
led yanıp sönerken aynı zamanda bir servo motoru potansiyometre ile hareket ettirmeniz
gerekiyor. Bu durumda delay komutu ledin 1 dakika aralıkla yanıp sönmesini sağlar fakat
sürekli bu işlem yapılacağından servo motorla ilgili kodlara geçilemez ve servo motoru
çalışmaz ya da kesik kesik çalışır.
ARDUİNO Servo Motor Kontrolü
1 saniye aralıklarla led yanıp sönerken aynı zamanda servo motoru potansiyometre ile
hareket ettireceğimiz arduino devresini ve kodlarını hazırlayalım.
ARDUİNO Servo Motor Kontrolü
ARDUİNO Step Motor Kontrolü
Step(Adım ) Motorlar, sargılarından birinin enerjilendirilmesi ile sadece 1 adım hareket
eden motorlardır. Örneğin; 400 adımlık bir step motor 360 derecelik bir tam dönüşünde
400 adım yol alır. Bu durumda motorunuzun bir adım açısı 360/400= 0.9 derece olur. Bu
aynı zamanda motorun çözünürlük değeridir.

Step Motorlar sürücü kartlar üzerinden

kontrol edillirler. Step Motorları istenilen
yönde ve hızda çalıştırmak için sargılarına
belli bir sırada darbeler uygulanmalıdır.
ARDUİNO Step Motor Kontrolü
ARDUİNO Step Motor Kontrolü
Bu örnekte Unipolar Step Motor ve ULN2003AN sürücü devresi kullanılmıştır

• Step motorun 4 tane çıkış kablosu (renk sırası

çok önemli) sürücü devre ile bağlantısı yapılmalı
ve sürücü devreden de Arduino’nun 8, 9, 10,
11 nolu pinlerine bağlantı kurulmalı.

• Step motorun uçlarını sırasıyla HIGH

konumuna çekerek motor hareket ettirilir. Bu
esnada diğer uçların LOW(Lojik 0) olması gerekir.
ARDUİNO Step Motor Kontrolü

Eğer bu sıralama motorPin4, motorPin3, motorPin2, motorPin1

şeklinde değiştirilirse motor ters yönde dönmüş olacaktır.
ARDUİNO Step Motor Kontrolü
A4988 Step Motor Sürücü Kartı en kullanışlı mikrostep çift kutuplu bipolar step motor
sürücüsüdür. Sürücünün akım sınırlaması, yüksek akım koruması ve 5 farklı mikrostep
çözünürlüğü vardır. 8-35V arasında çalışabilir ve her bobin için 1 A (zorlanmada ve
soğutucu ile beraber kullanımda 2A) akım vermektedir.
ARDUİNO Step Motor Kontrolü
ARDUİNO Step Motor Kontrolü
ARDUİNO Step Motor Kontrolü
Bu örnekte Arduino MEGA 2560, A4988 Motor Sürücü kartı, NEMA 14 Step Motor ve
9V’luk DC Adaptör kullanılmıştır.
ARDUİNO Step Motor Kontrolü
ARDUİNO DC Motor Kontrolü
ARDUİNO DC Motor Kontrolü
Bu örnekte Arduino ile DC motor HIZ kontrolü yapılacaktır.

Devredeki diyotun görevi, motorun durur vaziyetten harekete geçtiği anda oluşan
gerilim sıçramalarından motoru ve transistörü korumak içindir.
ARDUİNO DC Motor Kontrolü
NOT: Bağlantıları yapmadan önce Arduino karta kodu yükleyin. Bağlantıları yaptıktan
sonra ise USB bağlantısı yerine Arduino üzerinde bulunan güç girişinden 9V adaptör
veya 9V pil ile kartı besleyin. Aksi takdirde bilgisayarın USB portuna veya Arduino karta
zarar verilecektir!

Bu kod ile motor hızı önce kademeli

olarak artacak; en yüksek değere
ulaştıktan sonra ise aynı şekilde
azalacaktır.
ARDUİNO DC Motor Kontrolü
Bu örnekte Arduino ile DC motorun HIZ ve YÖN kontrolü yapılacaktır.
ARDUİNO DC Motor Kontrolü
L293D entegresi 4 YARIM KÖPRÜ DEVRESİ içerip aynı anda tek yönde 4 motoru ya da
çift yönde iki motoru sürebilirdi.

Half-Bridge

Geniş kaynak gerilim aralığı vardır: 4.5 V - 36 V

Çıkış akımı: 0.6 A
Maksimum : 1.2A
Aşırı sıcak korumalı
ARDUİNO DC Motor Kontrolü
Bu entegrenin input 1 ve input 2 girişleri, motorun döneceği yönü; Enable pini ise hangi
çıkışların aktif olacağını kontrol ediyor. Enable pinine uygulanacak PWM sinyali motorların
hızını değiştirecektir.

Sonuç olarak; Enable bacağına analogWrite()

fonksiyonu sayesinde PWM sinyal göndererek hız
kontrolü yapılmakta, Butona basılırsa da input 1 ve
input 2 pinlerine giden sinyaller tersine çevrilerek
motorun dönüş yönü ters çevrilmiş oluyor.