PR.M. Egz.SM. 1.02.2022 Imię nazwisko ………………………………………. Nr indeksu ….

1. Przedstawić graficznie 3 podstawowe najbardziej ogólne struktury łańcuchów

kinematycznych robotów wyposażone w chwytak. Struktury powinny być podpisane.

2. Dla jakiego dokładnie kąta obrotu ślad macierzy rotacji równa się -1? Odpowiedź
uzasadnić na podstawie wzoru.
.
PR.M. Egz.SM. 1.02.2022 Imię nazwisko ………………………………………. Nr indeksu ….

3. Podać ogólny przykład rotacji Eulera z wykorzystaniem kolejno osi Y-X-Y. Wynik
podać jako iloczyn 3 macierzy rotacji podstawowych bez ich wymnażania.
W podobnej postaci iloczynu Y-X-Y zapisać odwrotną macierz rotacji do uprzednio
podanej rotacji Eulera (wskazówka: dla dowolnych macierzy A B B-1 A-1 = I)

4. Podać przykładowy wiersz tabeli DH w przypadku, kiedy dwie kolejne osie złącz w
których generowany jest ruch obrotowy, są równoległe oraz podać odpowiadającą mu
macierz jednorodną.
PR.M. Egz.SM. 1.02.2022 Imię nazwisko ………………………………………. Nr indeksu ….

5. Pokazać za pomocą wzorów wykorzystujących macierze homogeniczne, iż w

przypadku obrotu wokół osi x i translacji względem osi x, obie operacje są przemienne.

6. Przedstawić na rysunku dla robota planarnego o strukturze PRR 2 dwie różne pozy
(wybrane przez studenta) tego robota przy tym samym ułożeniu jego chwytaka.
PR.M. Egz.SM. 1.02.2022 Imię nazwisko ………………………………………. Nr indeksu ….

7. Czym jest osobliwa konfiguracja robota? Czy robot kartezjański PPP może mieć
konfigurację osobliwą ?

8. Korzystając z danego tensora bezwładności

obliczonego w układzie x-y, obliczyć energię
kinetyczną dla podanego przykładu ogniwa
poruszającego się ruchem obrotowym.
Dane: 𝑚, 𝑙, 𝜔, 𝛼.
PR.M. Egz.SM. 1.02.2022 Imię nazwisko ………………………………………. Nr indeksu ….

9. Formalizm Lagrange’a: do czego może nam posłużyć w kontekście dynamiki manipulatorów i w jaki
sposób, krok po kroku, możemy go użyć ?

10. Opisać sposób obliczania energii potencjalnej

ogniwa. Obliczyć energię potencjalną ogniwa
drugiego (jednorodnego pręta) w zależności od
𝑑1 , 𝜃2 . Dane: 𝑚1 , 𝑚2 , 𝑙2 , 𝑑1 , 𝜃2.