Wydział: MT Gliwice, dn. 2.04.

2001r
Kierunek: AiR
Sem.: VI
Gr. Dziek.: III
Mateja Mateusz

Podstawy Sterowania Robotów

Zadanie proste kinematyki

 Wstęp teoretyczny

Skutecznym aparatem matematycznym wykorzystywanym w robotyce jest tzw. Notacja D-H

(Denavita-Hartenberga), oparta na rachunku macierzowym. Służy ona do analiz względnego
położenia w innym układzie. Wygodnie jest tu wprowadzić współrzędne jednorodne.
Współrzędnymi jednorodnymi nazywać będziemy czwórkę dowolnych liczb spełniających
warunek taki, że:
1. wszystkie nie mogą być jednocześnie równe zeru,
2. wszystkie są związane poprzez współrzędne kartezjański i zachodzi pomiędzy nimi relacja
(dla warunku, że zawsze ),

Parametr nazywany jest czasami współczynnikiem skali. Wykorzystując współrzędne

jednorodne, wektor opisujący położenie punktu w układzie kartezjańskim można teraz
zapisać w postaci:

przy warunku, że .
Rozważmy teraz przypadek, w którym pozycja P(x,y,z,a,b,c) jest zdefiniowana w układzie U B. Z
kolei położenie układu UB w układzie UA jest określone wektorem położenia . Zachodzi
pytanie, jak można określić pozycję P układzie UA?
Aby to zagadnienie wyjaśnić, musimy zastanowić się najpierw nad sposobem zapisu formalnego
orientacji (położenie określa wektor ). Orientację przestrzenną układu współrzędnych
związanego z pozycją P określają trzy kąty a, b, c.
Ponieważ osie układu kartezjańskiego, przyjętego w naszych rozważaniach jako podstawowego, są
do siebie wzajemnie prostopadłe, więc wektory jednostkowe tych osi również. Przyjmijmy zatem,
ze orientację układu współrzędnych pozycji P, względem nieruchomego układu odniesienia wyraża
tzw. Macierz kosinusów kierunkowych, gdzie każdy element tej macierzy jest rzutem wektora
jednostkowego, związanego z układem obróconym na kierunek wektora jednostkowego układu
odniesienia, co przedstawia iloczyn skalarny tych dwóch wektorów.
Wykorzystując macierz kosinusów kierunkowych można powiedzieć, że jeżeli znane jest położenie
początku układu UB w układzie UA, znana jest macierz kosinusów kierunkowych C układu UB
względem UA, to położenie dowolnej pozycji P określone w układzie U B można wyrazić UA
poprzez zależność macierzową:

gdzie poszczególne parametry xn oznaczają współrzędne jednorodne, n=1,2,3,4, przy czym:

- położenie początku układu UB w układzie UA,
- wsp. Pozycji P wyrażone w układzie UB,
- wsp. Pozycji P w układzie UA,
- macierz kosinusów kierunkowych określających orientację układu UB względem UA.
Jak łatwo zauważyć, przedstawiona zależność zawiera w drugiej macierzy (o wymiarze 4x4)
dodatkowy wiersz, nie omawiany wcześniej, składający się z trzech zer. Przez dodanie
dodatkowego wiersza uzyskano macierz symetryczną 4x4, dzięki czemu umożliwiono wykonanie
iloczynu macierzowego odpowiednio do zasad rachunku macierzowego.
Jeżeli przyjmiemy, że:
,

uzyskamy równość czwartej wsp. w obu układach, wtedy:

gdzie parametry x, y, z oznaczają w odpowiednio wartości współrzędnych wyrażone w

odpowiednim układzie wsp.
Powyższe wyrażenie opisuje ogólna zasadę, która mówi, że przemieszczenie dokonane w jednym
układzie, a wyrażone w drugim jest równe iloczynowi macierzy orientacji i położenia drugiego
układu względem pierwszego oraz wektora położenia w drugim układzie. Proces określania
współrzędnych jakiegoś elementu w jednym układzie współrzędnych na podstawie znajomości
położenia (relacji) tego układu w innym nazywamy przekształceniem lub transformacją
współrzędnych. Proces wyrażania układu UB względem układu UA będziemy oznaczać jako TAB
(transformacja).

Zadanie

Znaleźć współrzędne punktu leżącego na końcu ostatniego ogniwa.

Dane:

Macierz rotacji pierwszego układu dana jest wzorem

natomiast macierz przesunięcia układu:

.
Dla drugiego układu (prostopadłego do poprzedniego - =90) macierz obrotu wygląda
następująco:

macierz transformacji

Macierz rotacji następnego układu (bez przesunięcia):

Macierze (rotacji i transformacji) czwartego pokazano poniżej

Mając wszystkie macierze rotacji i transformacji, możemy przystąpić do obliczenia wektora punktu
(współrzędnych szukanego punktu).

Wartości współrzędnych wyliczonych metodą wykreślną podano poniżej:

x=-0.1200m
y=-0.2025m
z=0.3650m
Jak widać, największy błąd sięga około 6cm. Mógł on zostać spowodowany pewną
niedokładnością przyrządów (zwłaszcza kątomierza), co w połączeniu z podziałką 1:2,5
zaowocowało tak dużym błędem. Należy jeszcze przypomnieć, że w wartości współrzędnej „z”,
zawarte są błędy pochodzące od wsp. „x” i „y”. Współrzędna zetowa została wyznaczona jako
ostatnia, ponieważ wcześniej należało ustalić długości dwóch ostatnich ramion robota (ich rzutów
na oś y).