Wyprowadzanie równań ruchu- dynamika

Swobodny spadek ciał

Wyprowadzenie równań ruchu punktu materialnego.

Punkt materialny o masie m w chwili początkowej znajduje się na wysokości h nad poziomem, co
przedstawiono na rysunku.

W celu wyznaczenia równań należy nanieść wartości referencyjne względem, których będą
wyprowadzane równania oraz znane wielkości oddziaływające na punkt materialny, np.
przyspieszenie ziemskie g (zwrot przeciwny do osi y).

h g

x
Zdefiniowanie równań.

W swobodnym spadku ciał ruch w polu grawitacyjnym jest skierowany pionowo w dół. W naszym
problemie ten ruch jest zgodny z osią y, ale w zwrot jest przeciwny do niej. Natomiast w kierunku
poziomym ruch się nie odbywa. Dlatego równania możemy zapisać następująco.

Rozpoczynamy wyznaczenie równań ruchu punktu

𝑚𝑦̈ = −𝑚𝑔
ponieważ po obu stronach mamy masę m to równanie to możemy skrócić obustronnie i otrzymamy
wówczas następującą formę

𝑦̈ = −𝑔

Należy następnie scałkować oba równania względem czasu t

∫ 𝑦̈ 𝑑𝑡 = − ∫ 𝑔𝑑𝑡

Otrzymujemy zależność prędkości w kierunku y. W równaniu po prawej stronie otrzymujemy po

całkowaniu nieoznaczonym stałą całkowania C.

𝑦̇ = −𝑔𝑡 + 𝐶
Kolejne całkowanie pozwoli na otrzymanie funkcji drogi rozpatrywanego punktu.

∫ 𝑦̇ 𝑑𝑡 = − ∫(𝑔𝑡 + 𝐶) 𝑑𝑡

𝑔𝑡 2
𝑦=− + 𝐶𝑡 + 𝐷
2
W powyższym równaniu pojawia się kolejna stała całkowania D.

Aby otrzymać funkcje ruchu punktu musimy wyznaczyć stałe całkowania C i D. Stałe te wyznaczamy z
warunków początkowych zagadnienia. Z rysunku możemy odczytać, że w chwili t=0 s punkt o masie m
znajduje się na wysokości h ponad osią x ( poziom referencyjny). Wiemy również, że swobodny spadek
ciał charakteryzuje się brakiem prędkości początkowej. Zatem w chwili t=0s prędkość równa jest zero.

Podstawiamy do równania na prędkość znane wartości t=0 s, 𝑦̇ = 0

𝑦̇ = −𝑔𝑡 + 𝐶
0 = −𝑔0 + 𝐶
Otrzymujemy wartość stałej C=0.

Następnie podstawiamy te same wartości do równania na przemieszczenie (drogę)

𝑔𝑡 2
𝑦=− + 𝐶𝑡 + 𝐷
2
𝑔02
ℎ=− + 𝐶0 + 𝐷
2
i otrzymujemy wartość stałej całkowania D=h. Ostatecznie funkcje przemieszczenia i prędkości
przyjmują następujące formy.

𝑔𝑡 2
𝑦=− +ℎ
2
𝑦̇ = −𝑔𝑡

Rzut poziomy

Wyprowadzenie równań ruchu punktu materialnego.

Punkt materialny o masie m w chwili początkowej znajduje się na wysokości h nad poziomem,
wyznaczyć równania ruchu tego punktu, jeżeli dana jest prędkość początkowa i kierunek wektora
prędkości początkowej

y
m V0

h g

Zdefiniowanie równań.

W rzucie poziomym rozważanemu ciału nadaje się prędkość początkową w kierunku poziomym
natomiast w kierunku pionowym oddziałuje przyspieszenie ziemskie. Dlatego wyprowadzenie równań
ruchu rozbijamy na dwa kierunki poziomy związany z osią x i pionowy związany z osią y.

Rozpoczynamy wyznaczenie równań ruchu punktu dla osi y

𝑚𝑦̈ = −𝑚𝑔
Podobnie, jak w przypadku swobodnego spadku ciał redukujemy masę m i otrzymujemy następującą
formę równania
 𝑦̈ = −𝑔.

Należy następnie scałkować oba równania względem czasu t

∫ 𝑦̈ 𝑑𝑡 = − ∫ 𝑔𝑑𝑡

Otrzymujemy zależność prędkości w kierunku y. W równaniu po prawej stronie otrzymujemy po

całkowaniu nieoznaczonym stałą całkowania C.

𝑦̇ = −𝑔𝑡 + 𝐶
Kolejne całkowanie pozwoli na otrzymanie funkcji drogi rozpatrywanego punktu.

∫ 𝑦̇ 𝑑𝑡 = ∫(−𝑔𝑡 + 𝐶) 𝑑𝑡

𝑔𝑡 2
𝑦=− + 𝐶𝑡 + 𝐷
2
W powyższym równaniu pojawia się kolejna stała całkowania D.

Aby otrzymać funkcje ruchu punktu musimy wyznaczyć stałe całkowania C i D. Stałe te wyznaczamy z
warunków początkowych zagadnienia. Z rysunku możemy odczytać, że w chwili t=0 s punkt o masie m
znajduje się na wysokości h ponad osią x ( poziom referencyjny). Wiemy również, że swobodny spadek
ciał charakteryzuje się brakiem prędkości początkowej. Zatem w chwili t=0s prędkość równa jest zero.

Podstawiamy do równania na prędkość znane wartości t=0 s, 𝑦̇ = 0

𝑦̇ = −𝑔𝑡 + 𝐶
0 = −𝑔0 + 𝐶
Otrzymujemy wartość stałej C=0.

Następnie podstawiamy te same wartości do równania na przemieszczenie (drogę)

𝑔𝑡 2
𝑦=− + 𝐶𝑡 + 𝐷
2
𝑔02
ℎ=− + 𝐶0 + 𝐷
2
i otrzymujemy wartość stałej całkowania D=h. Ostatecznie funkcje przemieszczenia i prędkości
przyjmują następujące formy.

𝑔𝑡 2
𝑦=− +ℎ
2
𝑦̇ = −𝑔𝑡

Wyznaczenie równań ruchu punktu dla kierunku poziomego

𝑚𝑥̈ = 0
𝑥̈ = 0
Należy następnie scałkować obie strony równania względem czasu t

∫ 𝑥̈ 𝑑𝑡 = 0

Otrzymujemy zależność prędkości w kierunku x. W równaniu po prawej stronie otrzymujemy po

całkowaniu nieoznaczonym stałą całkowania A.

𝑥̇ = 𝐴
Kolejne całkowanie pozwoli na otrzymanie funkcji drogi rozpatrywanego punktu.

∫ 𝑥̇ 𝑑𝑡 = ∫ 𝐴 𝑑𝑡

𝑥 = 𝐴𝑡 + 𝐵
W powyższym równaniu pojawia się kolejna stała całkowania B.

Aby otrzymać funkcje ruchu punktu musimy wyznaczyć stałe całkowania A i B. Stałe te wyznaczamy z
warunków początkowych zagadnienia. Z rysunku możemy odczytać, że w chwili t=0 s punkt o masie m
znajduje się w odległości zero od osi y (odległość referencyjna). Wiemy również, że prędkość
początkowa w chwili t=0s równa jestV0.

Podstawiamy do równania na prędkość znane wartości t=0 s, 𝑥̇ = 𝑉0

𝑥̇ = 𝐴
𝑉0 = 𝐴
Następnie podstawiamy te same wartości do równania na przemieszczenie (drogę w kierunku
poziomym)

𝑥 = 𝐴𝑡 + 𝐵
0=𝐴∙0+𝐵
i otrzymujemy wartość stałej całkowania B=0. Ostatecznie funkcje przemieszczenia i prędkości w
kierunku poziomym przyjmują następujące formy.

𝑥 = 𝑉0 𝑡
𝑥̇ = 𝑉0
Rzut ukośny

Wyprowadzenie równań ruchu punktu materialnego.

Punkt materialny o masie m w chwili początkowej znajduje się na wysokości h nad poziomem,
wyznaczyć równania ruchu tego punktu, jeżeli dana jest prędkość początkowa i kierunek wektora
prędkości początkowej

V0


x

Zdefiniowanie równań.

W rzucie ukośnym rozważanemu ciału nadaje się prędkość początkową V0 pod kątem  do poziomu.

Rozpoczynamy wyznaczenie równań ruchu punktu

Kierunek poziomy Kierunek pionowy

𝑚𝑥̈ = 0 𝑚𝑦̈ = −𝑚𝑔
𝑥̈ = 0 𝑦̈ = −𝑔

Po wyznaczeniu równań przyspieszeń wykonujemy pierwsze całkowanie w celu wyznaczenia

równań prędkości

∫ 𝑥̈ 𝑑𝑡 = 0 ∫ 𝑦̈ 𝑑𝑡 = − ∫ 𝑔𝑑𝑡
𝑥̇ = 𝐶1 𝑦̇ = −𝑔𝑡 + 𝐶2

Następnie całkujemy po raz drugi i otrzymujemy równanie przemieszczenia uzależnione od czasu

dla obu kierunków

∫ 𝑥̇ 𝑑𝑡 = ∫ 𝐴𝐶1 𝑑𝑡 ∫ 𝑦̇ 𝑑𝑡 = ∫(−𝑔𝑡 + 𝐶2 ) 𝑑𝑡
𝑥 = 𝐶1 𝑡 + 𝐷1 𝑔𝑡 2
𝑦=− + 𝐶2 𝑡 + 𝐷2
2
W każdej operacji całkowania otrzymujemy stałe całkowania C1, C2, D1 i D2. Wartości tych stałych
wyznaczamy ze znanych danych początkowych, tzn. dla chwili t=0. I tak położenie w chwili
początkowej x i y są zerowe (można to odczytać z rysunku), następnie prędkości początkowe
zdefiniowane są za pomocą V0 i kąta .
𝑥̇ = 𝑉0 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑦̇ = 𝑉0 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑥̇ = 𝐶1 𝑦̇ = −𝑔𝑡 + 𝐶2
𝐶1 = 𝑉0 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑉0 𝑠𝑖𝑛𝛼 = −𝑔0 + 𝐶2
𝑥 = 𝐶1 𝑡 + 𝐷1 𝑉0 𝑠𝑖𝑛𝛼 = 𝐶2
 0 = 𝐶1 ∙ 0 + 𝐷1 𝑔𝑡 2
0 = 𝐷1 𝑦=− + 𝐶2 𝑡 + 𝐷2
2
0 = 𝐷2

Po wyznaczeniu stałych całkowania możemy zapisać ostateczne równania na położenie i prędkość

punktu.
𝑔𝑡 2
𝑥 = 𝑉0 𝑡𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑦 = − + 𝑉0 𝑡𝑠𝑖𝑛𝛼
2
𝑥̇ = 𝑉0 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑦̇ = 𝑉0 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑔𝑡

Na podstawie powyższych równań możemy wyznaczyć trajektorię ruchu punktu eliminując czas z
równań położenia:

𝑥 = 𝑉0 𝑡𝑐𝑜𝑠𝛼 (*)
𝑔𝑡 2
𝑦=− + 𝑉0 𝑡𝑠𝑖𝑛𝛼 (**)
2

Z równania (*) wyznaczam t

𝑥
𝑡=
𝑉0 𝑐𝑜𝑠𝛼
i wstawiam do równania (**)

𝑥 2
𝑔( ) 𝑥
𝑉0 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑦=− + 𝑉0 𝑠𝑖𝑛𝛼
2 𝑉0 𝑐𝑜𝑠𝛼

Ostatecznie otrzymujemy równanie na trajektorie ruchu punktu w postaci:

𝑥 2
𝑔( )
𝑉0 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑦=− 2
+ 𝑥 ∙ 𝑡𝑔𝛼.

W zagadnieniach tego typu można wyznaczyć np. zasięg, czyli odległość w jakiej punkt ponownie
zetknie się z podłożem. W tym celu poszukujemy maksymalnej odległości x, a tą będziemy mogli
obliczyć jeżeli podstawimy za y wartość zero i z równania kwadratowego otrzymamy dwa rozwiązania
z czego jedno musimy wyeliminować na podstawie wielkości fizycznych np. zasięg zerowy lub ujemna
wartość odległości.

Kolejnym problemem może być wyznaczenie maksymalnej wysokości punktu. Tutaj do wyznaczenia tej
wartości możemy wykorzystać informację, że w maksymalnym punkcie prędkość pionowa jest równa
zero

𝑦̇ = 0 = 𝑉0 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑔𝑡
𝑉0 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑡=
𝑔
Wyznaczając wartość czasu t i następnie wstawiając do równania na położenie

𝑔𝑡 2
𝑦=− + 𝑉0 𝑡𝑠𝑖𝑛𝛼
2
Otrzymamy

𝑉0 𝑠𝑖𝑛𝛼 2
𝑔( 𝑔 ) 𝑉0 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑦=− + 𝑉0 𝑠𝑖𝑛𝛼
2 𝑔

𝑉0 2 𝑠𝑖𝑛𝛼 2 𝑉0 2 𝑠𝑖𝑛𝛼 2
𝑦=− +
2𝑔 𝑔

𝑉0 2 𝑠𝑖𝑛𝛼2
𝑦𝑚𝑎𝑥 = 2𝑔
.