Rozdzia 2

KINEMATYKA PUNKTU MATERIALNEGO

Kinematyka zajmuje si opisem ruchu cia bez uwzgldniania ich masy i bez
rozpatrywania przyczyn, ktre ten ruch spowodoway.
Przez punkt materialny rozumiemy punkt geometryczny, w ktrym skupiona jest
pewna masa.
2.1. Ruch bezwzgldny i wzgldny. Ukad odniesienia. Ukad wsprzdnych.
Co to jest ruch? Punkt materialny jest w ruchu jeeli stwierdzimy, e zmienia si jego
odlego wzgldem innego ciaa. Ruch jako pojcie absolutne nie ma sensu. Zawsze
rozpatrujemy ruch wzgldem jakiego

innego ciaa (ukadu). Ukad, wzgldem ktrego

rozpatrujemy ruch bdziemy nazywali ukadem odniesienia. Ukadem odniesienia moe by

pocig, Ziemia, Ukad Soneczny, Galaktyka. Pooenie punktu w przestrzeni okrelamy za
pomoc wsprzdnych, przy czym liczba wsprzdnych potrzebna do opisania pooenia
punktu jest rwna liczbie wymiarw przestrzeni. Dla opisania pooenia punktu materialnego,
najczciej w fizyce, stosujemy nastpujce ukady wsprzdnych:

23

1 Kartezjaski ukad wsprzdnych {x,y,z}

Rys.2.1. Kartezjaski ukad wsprzdnych

W przestrzeni trjwymiarowej oprcz wsprzdnych kartezjaskich {x,y,z} stosuje si take
wsprzdne sferyczne {r, ,}.
o

2 Ukad wsprzdnych sferycznych

Rys.2.2. Ukad wsprzdnych sferycznych

Przejcie od ukadu sferycznego do ukadu kartezjaskiego opisuj wzory (2.1)
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos

(2.1)

Transformacja odwrotna (2.2) opisuje przejcie z ukadu kartezjaskiego do ukadu

sferycznego

24

r = x 2 + y2 + z2
x 2 + y2

= arc tg
= arc tg

(2.2)

y
x

Trzecim czsto stosowanym ukadem wsprzdnych jest ukad cylindryczny {,,z}.

o

3 Ukad wsprzdnych cylindrycznych

Rys.2.3. Ukad wsprzdnych cylindrycznych

Przejcie z ukadu cylindrycznego do ukadu kartezjaskiego opisuj wzory (2.3)
x = cos
y = sin

(2.3)

z=z
Transformacja odwrotna (2.4) opisuje przejcia z ukadu kartezjaskiego do ukadu
cylindrycznego
= x 2 + y2
= arc tg

y
x

(2.4)

z=z
Na paszczynie oprcz wsprzdnych kartezjaskich {x,y} bardzo czsto stosuje si
wsprzdne biegunowe {r,).

25

4 Ukad wsprzdnych biegunowych

Rys.2.4. Ukad wsprzdnych biegunowych

Midzy wsprzdnymi kartezjaskimi {x,y} i wsprzdnymi biegunowymi zachodz
zwizki (2.5)
x = r cos ,

r = x 2 + y2

y = r sin ,

= arc tg

(2.5)

y
z

2.2. Ruch punktu materialnego

Chcc opisa ruch punktu materialnego musimy wybra ukad odniesienia. Nastpnie
wybieramy

najdogodniejszy

dla

opisu

matematycznego

danego

problemu

ukad

wsprzdnych.
Jeeli potrafimy znale P{x,y,z} i przypisa temu punktowi czas t, to moemy skonstruowa
G
G
wektor wodzcy r = [x , y, z] . Krzywa opisana w czasie przez koniec wektora r nazywa si
trajektori lub torem ruchu punktu P.

Rys.2.5. Trajektoria ruchu punktu P

26

G
Wektor r (t ) mona napisa w postaci

G G
G
G
r (t ) = x i + y j + zk

(2.6)

gdzie:
x = x (t )
y = y(t )

z = z (t )

(2.7)

G G G
wektory i , j, k s wersorami osi x, y i z w ukadzie kartezjaskim.
Tor punktu materialnego otrzymamy eliminujc czas t z rwna (2.7).
Ze wzgldu na ksztat toru ruchu punktu materialnego P wygodnie bdzie nam
podzieli jego ruch na prostoliniowy i krzywoliniowy.

2.3. Ruch prostoliniowy. Prdko ruchu.

Ruchem prostoliniowym nazywamy ruch ciaa (punktu materialnego) po torze
bdcym lini prost. Rozwamy ruch ciaa po prostej, ktrego pooenie okrela
wsprzdna s (rys.2.6). Ruch rozwaanego ciaa opisuje zaleno funkcyjna
s=s(t)

(2.8)

gdzie: t czas.

Rys.2.6. Okrelenie prdkoci chwilowej w ruchu prostoliniowym.

Prdko rednia. Jeeli w chwili t1 ciao zajmuje pooenie A (wsprzdna s1), a w
chwili t2 pooenie B (wsprzdna s2), to prdko rednia ruchu jest definiowana wzorem
s s1 s
= 2
=
t 2 t 1 t

(2.9)

Prdko rednia jest wic ilorazem rnicowym drogi i czasu.

Ze wzoru (2.9) mona okreli gwn jednostk prdkoci; jest ni m/s. Oprcz rnych
jednostek wielokrotnych, jak np. km/s, mm/s, jest te dopuszczalna (czsto powszechnie
stosowana) jednostka km/h.

Prdko chwilowa. Prdko rednia nie okrela dokadnie ruchu ciaa. Prawdziwy obraz
ruchu ciaa, np. na odcinku AB lecym wzdu osi Os (rys.2.6),otrzymamy, znajdujc
prdko chwilow w kadym punkcie tego odcinka. Obierzmy na tym odcinku jaki punkt C
27

i w jego pobliu punkt D. Jeeli oznaczymy dugo odcinka CD przez s, a czas jego
przebycia przez t, to prdko rednia na odcinku CD wyrazi si wzorem (2.9). Aby
otrzyma prdko chwilow, naley zbliy punkt D do punktu C, tzn. zmniejsza s i t. W
granicy, gdy t dy do 0, otrzymamy dokadn prdko w punkcie C. Zatem
s ds
=
dt
t 0 t

= lim

(2.10)

prdko chwilowa jest wic pochodn drogi wzgldem czasu. Prdko chwilow nazywamy
te po prostu prdkoci.
Ze wzoru (2.10) wynika, e przyrost drogi s w czasie od 0 do t wyraa si cak
t

s = dt

(2.11)

2.3.1. Ruch prostoliniowy jednostajny.

Jeeli prdko ciaa jest staa (nie zaley od czasu), to ruch jest jednostajny. Ze wzoru
(2.11) przy zaoeniu, e w chwili t=0, s=0, otrzymujemy wzr na drog w ruchu
jednostajnym prostoliniowym
s=t

(2.12)

Prdko chwilowa w ruchu jednostajnym jest staa i rwna prdkoci redniej.

2.3.2. Ruch prostoliniowy zmienny. Przyspieszenie

Jeeli prdko ciaa zaley od czasu, to ruch nazywamy zmiennym. Niech w chwili t1
prdko ciaa wynosi 1, a w chwili t2 niech wynosi 2. Przyspieszeniem rednim ruchu
nazywamy iloraz rnicowy prdkoci i czasu, co zapisujemy
1
a= 2
=
t 2 t1
t

(2.13)

Rozumujc podobnie jak przy wyznaczaniu prdkoci chwilowej, wprowadzamy pojcie

przyspieszenia chwilowego. Przyspieszenie chwilowe, zwane krtko przyspieszeniem, jest
pochodn prdkoci wzgldem czasu

a=

d
dt

(2.14)
2

Z powyszego wzoru wynika, e jednostk przyspieszenia jest m/s .

Uwzgldniajc zaleno (2.10) moemy zapisa
a=

d ds d 2 s
=
dt dt dt 2

Oznacza to, e przyspieszenie jest drug pochodn drogi wzgldem czasu.

28

(2.15)

Z rwnania (2.14) otrzymujemy

t

= adt

(2.16)

2.3.3. Ruch prostoliniowy jednostajnie zmienny.

Ruch, w ktrym przyspieszenie jest stae (a=const), nazywamy ruchem jednostajnie

zmiennym. Jeeli a>0, to ruch jest jednostajnie przyspieszony, jeeli za a<0, to ruch jest
jednostajnie opniony. Przypadek a=0 okrela ruch jednostajny.
Wzr na prdko ruchu jednostajnie zmiennego znajdziemy, cakujc zaleno (2.16)
t

= adt = at
0

Oznaczajc prdko pocztkow (gdy t=0) przez 0, a prdko kocow przez ,

otrzymujemy
= 0 = at
czyli
= 0 + at

(2.17)

Z kolei stosujc oglny wzr (2.11), znajdziemy wzr na drog w omawianym ruchu. Mamy
t

s = dt = ( 0 + at )dt = 0 t +

1 2
at
2

Jeli drog mierzymy od chwili t=0, wtedy s=s, zatem

s = 0 t +

1 2
at
2

(2.18)

Z postaci wzorw (2.17) i (2.18) wida, e prdko zaley liniowo od czasu, a droga jest
wielomianem drugiego stopnia, zatem wykresem funkcji s=(t) jest parabola.

2.4. Ruch krzywoliniowy

Na rys.2.7. przedstawiono przykadowo tor, po ktrym porusza si punkt w ruchu
krzywoliniowym oraz promienie wodzce okrelajce pooenie punktu w dwch chwilach
czasu. Zamy, e w chwili t punkt znajduje si w punkcie A, a jego pooenie okrelone jest
G
przez wektor wodzcy r (t ) . Po upywie czasu t punkt przemieci si po swym torze do
G
G
G
punktu B, ktry jest okrelony przez wektor r = r (t + t ) = r (t ) + r . Droga, jak przebyo

ciao w tym czasie, wynosi s.

29

Rys.2.7. Poruszajcy si punkt materialny przemieci si w czasie t

G
z punktu A o wektor r do punktu B

G
Iloraz rnicowy przyrostu wektora r przez czas t, w ktrym ten przyrost nastpi okrela
G
wektor prdkoci redniej
G
G r
=
(2.19)
t
G
G
Prdko rednia jest wektorem o tym samym kierunku co wektor r . Jeeli teraz
G
r
przedzia czasu t bdziemy skraca (t bdzie dy do zera) to stosunek
bdzie dy
t
G
G
do wektora prdkoci chwilowej lub krtko prdkoci ciaa w punkcie A.
Prdko chwilowa wyraa si wzorem:

G
G
G
r dr
= lim
=
dt
t 0 t

(2.20)

G
Wektor jest skierowany wzdu stycznej do toru i ma zwrot kierunku ruchu.

G
Jeeli t 0 , to warto drogi s przebytej przez ciao jest praktycznie rwna r . Dlatego

warto liczbowa prdkoci (modu wektora prdkoci) jest rwna pochodnej drogi wzgldem
czasu
G
s ds
= = lim
=
dt
t 0 t

(2.21)

Na podstawie wzoru (2.6) wyraenie (2.20) moemy zapisa w postaci

G
G
G
G
G d r dx G dy G dz G
=
=
k = x i + y j + z k
j+
i+
dt
dt dt
dt
K
gdzie x, y, z s wsprzdnymi wektora , przy czym

x =

dx
;
dt

y =

30

dy
;
dt

z =

dz
dt

(2.22)

(2.23)

Wsprzdne wektora prdkoci s zatem pochodnymi wzgldem czasu wsprzdnych

poruszajcego si punktu. Warto liczbowa prdkoci chwilowej czyli modu prdkoci,
moe by wyraona przez wsprzdne wektora prdkoci
= x 2 + y 2 + z 2

(2.24)

Znajomo prdkoci pozwala obliczy drog przebyt przez ciao (punkt materialny).
Przepisujc wzr (2.21) w postaci
ds = dt

(2.25)

i cakujc wzgldem czasu w granicach od t1 do t2, otrzymujemy drog, jak przebyo ciao w
tym przedziale czasu
t2

s = dt

(2.26)

t1

Rys.2.8. Droga s przebyta przez poruszajce si ciao w przedziale czasu od t1 do t2.

Na rys.2.8 przedstawiono graficzn interpretacj zalenoci (2.26).

Przyspieszenie.
Rozwamy dwa blisko siebie lece punkty A i B na torze ruchu ciaa (rys.2.9)
i oznaczmy wektory prdkoci ciaa w tych punktach odpowiednio przez 1 i 2. Wektory te
s styczne do toru. Oglnie przyrost prdkoci od punktu A do B wynosi:
G G
G
= 2 1
(2.27)
G
G
Aby znale graficznie wektor przenosimy rwnolegle wektor 2 z punktu B do A;
G
G G
wektor jest bokiem trjkta zbudowanego na wektorach 1 i 2 .

31

G
Rys.2.9. Przyrost prdkoci podzielony przez przyrost czasu t dy do wektora

przyspieszenia, gdy punkt B dy do punktu A.

G
Utwrzmy wektor /t, gdzie t jest odstpem czasu, w jakim ciao przesuno si z A do
G
B. Jeeli bdziemy zmniejsza t, tzn. zblia punkt B do punktu A, to wektor /t bdzie

w granicy dy do wektora przyspieszenia w punkcie A, czyli

G
G
G
G
d d 2 r
a = lim
=
=
dt dt 2
t 0 t

(2.28)

Wektor przyspieszenia jest zatem pochodn wektora prdkoci, albo drug pochodn wektora
wodzcego wzgldem czasu.
G
Przyspieszenie a w ruchu krzywoliniowym moemy zawsze rozoy na dwie skadowe:
G
G
styczn a t i normaln a n .

G
G
Rys.2.10. Przyspieszenie styczne a t i normalne a n w ruchu krzywoliniowym.
G G
G
a = at + an

32

(2.29 )

G
Skadowa a t ma kierunek styczny do toru w rozpatrywanym punkcie A i charakteryzuje

szybko zmiany liczbowej wartoci prdkoci. Przyspieszenie to nosi nazw przyspieszenia

G
stycznego. W dowolnym ruchu jednostajnym ( = const ) a t = 0 .
G
Skadowa a n nosi nazw przyspieszenia normalnego, gdy ma kierunek prostopady do
stycznej toru w punkcie A. Przyspieszenie normalne charakteryzuje szybko zmian kierunku
G
ruchu. W kadym ruchu prostoliniowym skadowa a n =0.
2.5. Ruch po okrgu.

Ruch po okrgu jest szczeglnym przypadkiem ruchu krzywoliniowego. Obierzmy

ukad wsprzdnych 0xy tak, by pocztek ukadu znajdowa si w rodku koa o promieniu r
(rys.2.11)

Rys.2.11 . Ruch po okrgu

Droga ktowa. Pooenie punktu A na okrgu mona wtedy jednoznacznie okreli za

pomoc kta ; kt nosi nazw drogi ktowej Jednostk drogi ktowej jest radian.
Drog liniow s przebyt przez ciao po uku koa mona wyrazi za pomoc drogi ktowej
nastpujco
s=r

(2.30)

Oczywicie, aby wzr ten by prawdziwy droga musi by wyraona w radianach.

Prdko ktowa. Rniczkujc wzgldem czasu obie strony rwnania (2.30) otrzymujemy

ds d
=
r
dt dt

33

(2.31)

Wyraenie po lewej stronie rwnania (2.31) jest prdkoci liniow ciaa , natomiast
pochodn drogi ktowej wzgldem czasu, wystpujc po prawej stronie tego rwnania,
nazywa si prdkoci ktow .
=

d
dt

(2.32)

Prdko liniow mona wic przedstawi za pomoc prdkoci ktowej i promienia w

postaci
= r

(2.33)

Jak wynika z (2.32 ), jednostk prdkoci ktowej jest rad s 1 .

Cakujc wzr (2.32 ) otrzymujemy formu na drog ktow ruchu po okrgu
t

= dt

(2.34)

Jeeli prdko ktowa w ruchu po okrgu jest staa, to ruch taki nazywamy ruchem
jednostajnym po okrgu
Okres ruchu. Czas T potrzebny na przebycie drogi ktowej =2 nazywamy okresem. Dla

ruchu jednostajnego po okrgu

T=

2
[s]

(2.35)

Czstotliwo. Czstotliwoci ruchu po okrgu nazywamy liczb obiegw punktu po

okrgu w jednostce czasu, zatem

=

1
T

(2.36)

-1

Jednostk czstotliwoci jest [s ], zwana hercem [Hz].

Przyspieszenie ktowe. Gdy ruch po okrgu jest niejednostajny, prdko ktowa ulega

zmianom, moemy wwczas wprowadzi now wielko charakteryzujc ruch, mianowicie

przyspieszenie ktowe , ktre definiujemy jako pochodn prdkoci ktowej wzgldem
czasu
=

d d 2
=
dt dt 2

Jednostk przyspieszenia ktowego jest rad s 2 .

Cakujc wzr (2.37) otrzymujemy

34

(2.37)

= dt

(2.38)

W ruchu jednostajnym po okrgu =0. Ruch, w ktrym =const0, nazywamy ruchem

jednostajnie zmiennym po okrgu.
W ruchu jednostajnym po okrgu pooenie poruszajcego si punktu A (patrz rys.2.11) jest
G
jednoznacznie opisane promieniem wodzcym r (t )
G
G
G
r (t ) = x (t )i + y(t ) j
(2.39)
G
gdzie skadowe x(t) i y(t) s rzutami wektora r (t ) odpowiednio na osi 0x i 0y i wynosz
x (t ) = r cos = r cos t
y(t ) = r sin = r sin t
G
G
Znajc r (t ) moemy obliczy prdko w tym ruchu
G
G
G
G d r dx (t ) G dy(t ) G
i+
=
=
j = r sin t i + r cos t j
dt
dt
dt
G
Z (2.41) wynika, e prdko liniowa czyli ma sta warto

(2.40)

(2.41)

G
= = r 2 2 sin 2 t + r 2 2 cos 2 t = r

(2.42)

G
G
Obliczmy iloczyn skalarny r (t ) (t )
G
G
G
G
G
G
r (t ) (t ) = r cos t i + r sin t j r sin t i + r cos t j =

)(

r 2 sin t cos t + r 2 cos t sin t = 0

(2.43)

G
Zerowanie si iloczynu skalarnego (2.43) wiadczy, e wektor (t ) jest zawsze prostopady
G
do wektora r (t ) .
G
Poniewa i r w rwnaniu (2.42) s wektorami, przy czym wektor jest prostopady do
G
wektora r , zatem zaleno (2.42) moemy zapisa
G G G
= x r
(2.44)
G
Z definicji iloczynu wektorowego (2.44) wynika, e wektor prdkoci koowej jest
G
prostopady do paszczyzny okrgu. Z racji (2.37) wektor przyspieszenia ktowego jest
rwnie prostopady do paszczyzny okrgu (patrz rys.2.12).

35

G G G G G
Rys.2.12. Wektory r , , a , , i w ruchu jednostajnym po okrgu.
G
Znajc wyraenie na prdko w ruchu jednostajnym po okrgu dan rwnaniem (2.41)
G
moemy obliczy przyspieszenie tego ruchu a
G
G
G
G d
= r 2 cos t i r 2 sin t j
(2.45)
a=
dt
G
Warto przyspieszenia a czyli a ma sta warto,
G
a = a = r 2 4 cos 2 t + r 2 4 sin 2 t = 2 r

(2.46)

ktr np. (2.42) moemy zapisa

a=

2
r

(2.47)

G G
Obliczmy iloczyn skalarny a
G
G
K
K
G G
a = r sin t i + r cos t j r 2 cos t i r 2 sin t j =

)(

= r 2 3 sin t cos t r 2 3 cos t sin t = 0

(2.48)

G
Zerowanie si iloczynu skalarnego (2.48) wiadczy, e przyspieszenie a w ruchu
G
jednostajnym po okrgu jest zawsze prostopade do wektora prdkoci . Z powyszego jak

rwnie z (2.29) wynika, e skadowa styczna at przyspieszenia jest rwna zeru, za skadowa
normalna an wynosi
an =

2
r

36

(2.49)

Przyspieszenie a = an w ruchu jednostajnym po okrgu nazywa si niekiedy przyspieszeniem

dorodkowym, podkrela si w ten sposb, e jest ono skierowane do rodka okrgu.
Trzeba raz jeszcze podkreli, e w ruchu jednostajnym po okrgu, mimo istnienia
przyspieszenia dorodkowego, warto liczbowa prdkoci liniowej nie ulega zmianie.
Istnienie przyspieszenia dorodkowego wpywa jedynie na zakrzywienie toru, czyli na zmiany
G
kierunku wektora .

37