KND机器人控制器用户手册

北京凯恩帝数控技术有限责任公司
目录
1 KND 机器人控制器 .......................................................................................................8
1.1 KND 机器人控制器介绍 .......................................................................................8
1.1.1 KND 机器人控制器特点................................................................................8
1.1.2 KND 机器人控制器功能简述 ........................................................................8
1.1.3 KRL 概述 ........................................................................................................9
1.2 示教编程器 ........................................................................................................10
1.2.1 KND 示教编程器外观介绍 ..........................................................................10
1.2.2 示教器按键功能介绍.................................................................................12
1.2.3 状态显示条 ................................................................................................15
1.3 模式 ....................................................................................................................17
1.3.1 示教模式【TEACH】..................................................................................17
1.3.2 再现模式【PLAY】 ....................................................................................18
1.3.3 示教模式优先 ............................................................................................18
2 示教器界面显示 ........................................................................................................19
2.1 监视 ....................................................................................................................20
2.1.1 位置 .............................................................................................................21
2.1.2 控制器 .........................................................................................................21
2.1.3 伺服 .............................................................................................................22
2.1.4 示波器 .........................................................................................................23
2.1.5 信息 .............................................................................................................27
2.2 项目 ....................................................................................................................29
2.2.1 项目管理 .....................................................................................................29
2.2.2 调试 .............................................................................................................33
1
2.2.3 项目变量 .....................................................................................................34
2.2.4 用户坐标系 .................................................................................................40
2.2.5 工具 .............................................................................................................41
2.2.6 区域 .............................................................................................................41
2.2.7 参考点 .........................................................................................................45
2.2.8 辅助动作 .....................................................................................................46
2.2.9 料盘 .............................................................................................................46
2.3 参数 ....................................................................................................................48
2.3.1 控制器 ........................................................................................................48
2.4 I/O ........................................................................................................................49
2.4.1 输入接口 X .................................................................................................49
2.4.2 输出接口 Y .................................................................................................50
2.4.3 PLC 到 CNC 信号 G ......................................................................................50
2.4.4 CNC 到 PLC 信号 F .......................................................................................51
2.4.5 通道通信接口 RV .......................................................................................51
2.4.6 通道通信接口 TS........................................................................................52
2.4.7 模拟输入 AI ................................................................................................52
2.4.8 模拟输出 AO ..............................................................................................53
2.4.9 系统变量 .....................................................................................................53
2.5 设置 ....................................................................................................................54
2.5.1 3D 模型 ........................................................................................................55
2.5.2 工具对齐 ....................................................................................................55
2.5.3 机器人 ........................................................................................................56
2.5.4 关节限位 ....................................................................................................57
2.5.5 力传感器 ....................................................................................................60
2
2.5.6 其他 ............................................................................................................61
3 Robot 坐标系的概念与轴操作..................................................................................63
3.1 坐标系的概念 ....................................................................................................63
3.2 控制组与坐标系 ................................................................................................63
3.3 基本轴操作步骤 ................................................................................................65
3.3.1 安全确认 ....................................................................................................65
3.3.2 示教模式选择 ............................................................................................65
3.3.3 控制组的选择 ............................................................................................65
3.3.4 坐标系的选择 ............................................................................................65
3.3.5 速度选择 ....................................................................................................65
3.3.6 接通伺服 ....................................................................................................66
3.3.7 轴操作 ........................................................................................................66
3.4 坐标系与轴操作 ................................................................................................67
3.4.1 关节坐标系 ................................................................................................67
3.4.2 世界坐标系 ................................................................................................68
3.4.3 工具坐标系 ................................................................................................69
3.4.4 用户坐标系 ................................................................................................70
3.4.5 机器人坐标系 ............................................................................................71
3.4.6 机器人控制点保持不变的操作 .................................................................72
4 示教 ............................................................................................................................75
4.1 示教前准备 ........................................................................................................75
4.1.1 确保机械手活动范围安全.........................................................................75
4.1.2 急停按钮使用确认.....................................................................................75
4.1.3 关于示教模式安全保障.............................................................................76
4.1.4 创建新的程序 ............................................................................................76
3
4.2 示教 ....................................................................................................................77
4.2.1 示教画面 ....................................................................................................77
4.2.2 运动插补介绍 ............................................................................................80
4.2.3 程序点示教 ................................................................................................83
4.2.4 最初程序点与最后程序点的重合方法 .....................................................87
4.3 确认程序点 ........................................................................................................88
4.3.1 前进/后退的操作 .......................................................................................88
4.3.2 前进/后退中需要注意的事项： ...............................................................88
4.3.3 速度选择 ....................................................................................................90
4.3.4 试运行 ........................................................................................................90
4.4 修改程序点 ........................................................................................................91
4.4.1 命令的修改 ................................................................................................91
4.4.2 命令的插入 ................................................................................................93
4.4.3 命令的删除 ................................................................................................93
4.4.3 命令的复制和粘贴.....................................................................................95
4.5 试运行 ................................................................................................................98
4.6 其他程序的编辑 ................................................................................................99
4.6.1 程序跳转 ....................................................................................................99
4.6.2 程序调用 ..................................................................................................100
4.7 自定义变量 ......................................................................................................101
4.7.1 自定义变量简介 ......................................................................................101
4.7.2 自定义变量使用方法...............................................................................101
5 再现 ..........................................................................................................................108
5.1 再现前准备 ......................................................................................................108
5.1.1 再现模式下的操作限制...........................................................................108
4
5.2 再现 ..................................................................................................................109
5.2.1 再现过程 ..................................................................................................109
5.2.2 再现低速启动 ..........................................................................................110
5.3 停止与再启动 ..................................................................................................110
5.3.1 暂停操作 ..................................................................................................111
5.3.2 急停操作 ..................................................................................................111
5.3.3 报警引起的停止 ......................................................................................112
5.3.4 其它停止 ..................................................................................................112
5.4 再现速度的修改 ..............................................................................................113
5.5 离线模式 ..........................................................................................................113
6 示教用例 ..................................................................................................................114
6.1 示教前准备 ......................................................................................................114
6.2 示教基本步骤 ..................................................................................................115
6.2.1 示教基本步骤 ..........................................................................................115
6.2.2 示教程序开始 ..........................................................................................116
6.3 轨迹的确认 ......................................................................................................123
6.4 修改程序 ..........................................................................................................123
6.4.1 修改程序点的位置数据...........................................................................123
6.4.2 插入程序点 ..............................................................................................124
6.4.3 删除程序点 ..............................................................................................125
6.5 程序再现 ..........................................................................................................126
6.5.1 再现前准备 ..............................................................................................126
6.5.2 再现 ..........................................................................................................126
7 用户坐标设定 ..........................................................................................................127
7.1 用户坐标系的调用 ..........................................................................................127
5
7.1.1 手动调用 ..................................................................................................127
7.1.2 REFSYS 指令设定 .......................................................................................127
7.2 用户坐标设置 ..................................................................................................128
7.2.1 三点（含原点）示教法...........................................................................128
7.2.2 三点（不含原点）示教法.......................................................................131
7.2.3 一点（保持姿态）示教法.......................................................................134
8 工具尺寸设定 ..........................................................................................................137
8.1 工具坐标的调用 ..............................................................................................137
8.1.1 手动调用 ..................................................................................................137
8.1.2 TOOL 指令设定..........................................................................................138
8.2 工具坐标设置 ..................................................................................................138
8.2.1 工具坐标值设置 .......................................................................................138
8.2.2 工具姿势数据设置 ...................................................................................140
8.3 工具自动校准 ..................................................................................................141
8.3.1 四点（保持姿态）示教法.......................................................................142
8.3.2 一点（保持姿态）示教法.......................................................................145
9 调试 ..........................................................................................................................149
9.1 概述 ..................................................................................................................149
9.2 进入退出调试模式 ..........................................................................................149
9.3 编辑和运行程序 ..............................................................................................152
10 牵引示教 ................................................................................................................155
10.1 牵引示教界面 ................................................................................................ 155
10.1.1 示教方式 ................................................................................................ 156
10.1.2 牵引设置 ................................................................................................ 157
10.1.3 其他设置 ................................................................................................ 158
6
10.2 牵引示教操作 ................................................................................................ 159
10.3 牵引示教步骤 ................................................................................................ 160
10.3.1 力传感器安装及设定..............................................................................160
10.3.2 牵引示教准备 .........................................................................................162
10.3.3 牵引示教 .................................................................................................163
10.3.4 牵引示教程序确认 .................................................................................165
11 参数一览表 ............................................................................................................168
11.1 功能参数 ........................................................................................................168
11.2 类型参数 ........................................................................................................171
11.3 运动参数 ........................................................................................................171
11.4 基本参数 ........................................................................................................176
12 KRL 指令一览表 ......................................................................................................182
12.1 运动指令 ........................................................................................................182
12.2 设置指令 ........................................................................................................183
12.3 I/O 指令 ..........................................................................................................184
12.4 控制指令 ........................................................................................................185
12.5 操作指令 ........................................................................................................187
12.6 系统指令 ........................................................................................................187
7
1 KND 机器人控制器
1.1 KND 机器人控制器介绍
1.1.1 KND 机器人控制器特点

KND 机器人控制器主要特点如下：
 KND 控制器+KND 伺服或其它伺服+KND 或其它电机。
 KND 伺服总线（KSSB） / MechatrolinkII / EtherCAT。
 双通道，每通道 6 轴机器人+2 辅助轴。
 通道间协作。
 KRL 语言（KND Robot Language）
。
 示教器 3D 实时显示，机器人离线编程/仿真。
 6 轴串联关节，桁架，SCARA。
1.1.2 KND 机器人控制器功能简述

 离线编程/仿真功能：
不需连接机器人，参照 3D 图形即可进行示教/仿真。
 试运行/单段运行/运动回退：
示教完毕后，在自动运行之前可 JOG/单段/运动回退，用于校验程序。
 CAM 软件编程：
当用于打磨，实体加工等应用时，可从 CAM 软件生成运动轨迹，经转换
后，输入到控制器。
 支持桁架机器人：
除 XYZ 空间外，还可支持 ABC 轴，及 2 个附加轴。
 运行时改变参考坐标系：
可在运行时改变参考坐标系，实现视觉跟踪。
 通道间协作：
控制系统可配置为通道 1 连接机器人，通道 2 仿真运行。
通道间通过 TS/RV
地址通信。
8
1.1.3 KRL 概述
KRL（KND Robot Language）是 KND 机器人编程语言，用于编程 job 文件。
 包含关节/直线/圆弧插补。
 非运动指令可与运动指令并行执行，有时间/距离等多种同步方式。
 子程序调用 CALL/返回 RET/流程跳转 JUMP。
 支持项目变量命名/自定义局部变量。
 支持数字变量自动类型（32 位整数/64 位整数/双精度浮点）。
 支持字串变量/位置变量。
 支持复杂表达式/数学函数。
详细用法请查阅《KND 机器人语言指令手册》。
9
1.2 示教编程器
1.2.1 KND 示教编程器外观介绍

KND 示教编程器上设有机器人示教和编程所需的操作键和按钮，其整体结构如
图所示：
启动按钮暂停按钮
模式键急停
EXT TEACH START HOLD
PLAY
SD 卡插槽
状态灯光标键
速度调节键
轴操作键翻页键
数值键
10
网口
触屏笔
USB 插口
安全开关
（轻握该键，
伺服电源接
通。稍微用
力，伺服电源
断开）
11
1.2.2 示教器按键功能介绍
KND 示教编程器各按键功能如表所示：
名称图标功能
按该键，伺服电源切断。
急停  切断伺服电源后，示教编程器的“伺服接通”灯灭。
 显示屏状态栏显示急停状态。
按该键，运动中的机器人暂停运动。
 该按键响应所有模式。
暂停
 按下该键，机器人保持暂停状态，直到得到下一个
开始指示为止。
按下该键，机器人开始再现运动。
开始  只在再现模式下生效。
 由于报警或暂停、模式切换等会停止再现运动。
该按键若旋转到【TEACH】
，则为示教模式。用示教器可以
进行轴操作或编程作业。
模式该按键若旋转到【PLAY】，则为再现模式。可再现示教过
的程序。
该按键若旋转到【EXT】，则为扩展模式，暂未使用。
按该按键，伺服电源接通。
安全  模式键在【TEACH】时，轻轻按安全开关，可接通伺
开关服电源。能够听见控制柜有接触器吸合的声音，在
该状态下，若用力握安全开关，伺服电源断开。
按该键，伺服电源接通有效。
 当伺服电源由于急停被切断后，请使用该键使伺服
电源接通有效。
伺服
 按该键
准备
1. 再现模式、在安全门关闭的情况下，伺服电源
被接通。
2. 伺服电源接通期间，伺服接通指示灯亮。
12
共用示教模式下的手动速度、试运行速度、再现模式下程
序再现速度调节按键。
 手动速度修改：设定机器人轴操作速度。
手动速度有 3 个等级（低、中、高）及微动可供选择。
选定速度在显示屏状态显示区域显示。
每按一次【高】键，按照微动—低—中—高顺序变化。
速度
每按一次【低】键，按照高—中—低—微动顺序变化。
调节
 试运行倍率修改：先用【SHIFT】+【高】或【低】组
高
合键进入试运行倍率修改状态，再使用【高】、
【低】
低
键修改试运行速度倍率，然后使用【SHIFT】+【高】
或【低】组合键即可退出试运行倍率修改状态，回
到手动速度调节状态。调节宽度在 10%~150%。
 再现程序速度修改：调节再现速度，不会改变手动、
试运行速度状态，其调节变化在显示屏状态显示区
域显示。调节宽度在 10%~150%。
光标、选择键：
 上、下、左、右移动光标位置，如果是可修改框，
光标、在下拉菜单区域，进行菜单项目的选择。
选择键  【选择】键，起到“回车”功能的作用。
该键用来切换另一个机器人通道。
切换  切换成功后，状态显示区机器人控制组状态图标相
通道应改变，之后的操作只对该控制组生效，不会对另
一个通道产生影响。
轴操作时，用该键选择动作时的坐标系。
坐标系可在关节、世界、工具、用户和机器人 5 种坐标系中选择。
示教该键每按一次，坐标系按照以下顺序变化：
关节—世界—工具—用户—机器人。
窗口切换键：
TAB  在多画面显示时，若按该键，活动窗口按顺序进行
切换。
与该键同时按，可使用其他功能。
SHIFT 可与 SHIFT 键同时按的键有：
【高】/【低】、数值键，同时使用的功能请参阅各键说明。
复位键：
 在特殊或紧急情况下，按复位可停止机械手动作，
RESET
光标同时返回到首行。
 可清除信息页面的报警内容。
13
可对示教过的程序点作为连续轨迹确认。
 需要在示教模式下。
试运行  机器人按照示教速度运行。但是，示教速度若超过
示教的最高速度，以示教最高速度运行。
 在连续运行中若松开【JOG】键，机器人则停止运行。
只在按住该键期间，机器人按示教程序点的轨迹运行。
 执行移动命令与非移动指令。
前进  FWD 运行类型可在【设置】/【其他】页面进行设置。
 开始移动到下一步时，需要重新按该【FWD】键。
 机器手按照选定的试运行速度倍率运动，执行操作
前，请确认速度倍率是否合理。
只在按住该键期间，机器人沿示教程序点轨迹逆向运动。
 只执行移动命令，遇到非移动指令即停止动作。
后退
 开始移动到上一步时，需要重新按该【BWD】键。
 机器手按照选定的试运行速度倍率运动，执行操作
前，请确认速度倍率是否合理。
大容量内容向前、向后翻页浏览页面操作。
翻页键
从活动光标处逐一往前删除数据。
退格
每按一次、删除一次，按下期间连续删除。
操作机器人各个轴键。
 手动机器人只在该键按下时运动。
 轴操作键可同时进行 2 个轴以上运动，但是像同一
个轴按下+X 与-X 键，轴不会动。
 机器人按照选定的坐标系与选定的速度运动。轴操
轴操作作前，请确认坐标系与手动速度是否正确。
14
输入状态时，按数值键可输入相应数值。
 “.”是小数点， “-”是减号。
 还可以调整仿真模型的位置变化。
 与 SHIFT 键组合键同时按时使用，平移模型位置。
数值
 触屏笔选中模型区域后，按数字 1 放大机器人模型，
按数字 3 缩小模型，按数字 2、4、6、8 可旋转模型，
同时按下 SHIFT 和 2、4、6、8 可分别向下、左、右、
上移动模型。
1.2.3 状态显示条
机器人通道轴操作速率
通讯状态动作坐标系
执行状态工具手
动作模式
1：可操作轴组，当系统带多台机器人时，显示当前可进行轴操作的控制轴组。
2：Robot 状态，分为停止、暂停、急停、报警、运行。
停止暂停急停报警运行
3：动作切换：示教模式、再现模式。
15
示教再现
4：手动速度：手动模式，可按“高”或“低”键调节轴操作的速度。
微动低速中速高速
高速中速低速微动
5：再现速度倍率调节，切换到再现模式时，手动速度状态图标变换成再现速
度倍率图标状态。
示教模式时：
再现模式时：
6：动作坐标系：显示可选择的坐标系。
关节世界工具用户机器人
7：连接状态，指示教器与控制系统通讯状态。
开机时自动连接，状态条通讯正常，通讯连接失败，点击通讯状态图
标，弹出通讯窗口。
16
可手动输入 IP 地址，点击【连接】即连接到控制器，点击【断开】即断开连
接。
1.3 模式
模式有示教模式【TEACH】
、再现模式【PLAY】
、扩展模式【EXT】三种。
其中【EXT】模式暂未使用。
【EXT】【TEACH】
【PLAY】
1.3.1 示教模式【TEACH】
若需程序编辑或者对已加载的程序进行修改，要在示教模式下进行。另外，进
行各种特性文件和各种参数设定也要在该模式下进行。
17
1.3.2 再现模式【PLAY】
机器人再现程序时使用的模式。
1.3.3 示教模式优先
示教模式下不能进行以下操作：
①【START】按钮不能进行再现操作。
②不能用外部输入信号进行操作。
18
2 示教器界面显示
选择左下角图标弹出主菜单项
其菜单结构框架如下：
第一级子集子集功能
【关节】、【世界】、【用
【位置】
户】
、【机器人】
【控制器】【概况】、【程序】显示坐标、 3D
【概览】、模型，伺服的负
【监视】【伺服】
【伺服 1】～【伺服 8】载，使用示波器
【示波器】画面进行监测。
【当前报警】、【历史报
【信息】
警】
【项目管理】程序内容、选择
【辅助动作】【返回参考程序、新建程
、
【调试】序，示教程序。
点】
【项目变量】【数字】、【位置】算数、计算结
【字串】、
果、位置保存。
【用户坐标系】
【项目】设定用户坐标
【工具】
系、工具坐标
【区域】
系，设定区域、
【参考点】编辑和调试辅
【辅助动作】助动作、设定参
【料盘】考点、料盘。
显示控制器、伺
【控制器】服参数。并可在
【参数】此界面修改操
【伺服 1】～【伺服 8】作。
【伺服】
【X 输入】 I/O 接口状态、

【Y 输出】 PLC 的查看、控
【I/O】【输入输出】
【G 输入】制器和示教器
【F 输出】数据导入导出。
19
【RV 输入】
【TS 输出】
【模拟输入】
【模拟输出】
【PLC】
【系统变量】【数字】
、【字串】、
【位置】
【数据备份】
【3D 模型】 3D 模型设置、
【工具对齐】工具对齐、机器
【机器人】人模型连杆参
【关节限位】数和传动比设
【设置】
【传感器状态】
、【传感器置、关节限位、
【力传感器】力传感器设置
信息】
和信息、运行模
【其他】
式及其他设置。
2.1 监视
选择左下角图标，弹出如下图主菜单项。
20
2.1.1 位置
点击位置选项后进入位置界面。
程序内容
程序名称
界面底部有 4 个按钮：关节、世界、用户、机器人。点击它们可以更改坐标系
显示画面，画面右侧为固定显示区域，可进行 3D 模型仿真实时显示。右侧底部显
示当前加载项目的主程序内容及名称。
2.1.2 控制器
控制器界面包括“概况”和“程序”
。
概况界面主要显示控制器的一些控制器信息、控制器运行时间。
21
程序界面主要显示当前运行程序状态、程序调用栈信息等。
2.1.3 伺服
点击伺服选项后进入伺服界面，在概况界面可显示可以检测各轴负载情况，实
时显示当前负载转矩。如下为离线模式时的界面：
点击伺服 01~08 可显示各个轴的伺服信息。如下为离线模式时的界面：
22
2.1.4 示波器
点击示波器选项后进入如下界面。
示波器可以对所要监控的对象进行数据采集。触发类型包括自动触发、正常触
发与单次触发三种，监控的对象通过点击【设置】来添加与删除，选择弹出如下对
话框。
23
通讯周期与采集频率是不可修改的，时间宽度设定代表一个屏横向的时间轴
长，缓存大小在正常触发、与单次触发中有效，在这两种方式下，一旦触发开始，
达到缓存容量就会结束运行，而自动触发不管有没有达到触发条件，都显示波形，
不会结束运行，不受缓存影响。
如何添加监控对象？首先在左侧选择“合成速度”项，通过“增加通道”按钮
添加到右侧监控对象列表，还可以添加 I/O 信号，最多添加 4 个监控对象。移除对
象则需要在右侧列表选中， “增加通道”变成了“删除通道”按钮，选中即可移除。
设置好后按“确定”按钮，回到原来页面。在该界面左下角图标是开始采集按
钮，按下后波形开始显示，正下方是可调节按钮，可以调节纵轴幅值、横轴的宽度、
触发电平，右下角可用来进行平移操作。
点击画面下方的“显示波形”或“隐藏波形”按钮可以用来显示或隐藏波形。
点击“保存 png”按钮可以将波形保存为图片。点击“保存 txt”按钮可以波
形保存为 txt 格式，例如合成速度 txt 文件中可查看各时间对应的合成速度数值。
测量出结果后还可根据需要调整图形的显示，例如可进行调节幅值、宽度、平
移等操作。
2.1.4.1 监测 RAMP 加速曲线类型

RAMP 设置加速度的的加速类型。可设置类型有：直线 POLY0、多项式 POLY1、
三角函数 0 SIN0、三角函数 1 SIN1，通过采集速度、加速度数据反映四类加速度区
别，下面以同一个程序举例，图形如下所示。
程序中速度 V=1500mm/s,加速度设置 5000mm/s^2。
24
直线 RAMP ACC=POLY0 DEC= POLY0
多项式 RAMP ACC= POLY1 DEC= POLY1
25
三角函数 0 RAMP ACC=SINE0 DEC= SINE0
26
三角函数 1 RAMP ACC=SINE1 DEC= SINE1
对比看出，相同的直线距离，直线 POLY0 加速类型加速最快，能够到达设定

速度并保持匀速，但是实际使用中需根据实际负载情况设置合理的速度与加速度，
设置过快会引起不必要的故障。
2.1.5 信息
点击信息选项后进入如下界面。
27
在信息页面可显示当前报警、历史报警、控制器日志。在当前报警界面可供查
看当前报警信息。对于一些轻微的警告，可通过“清警告”按钮清除，而一些硬件
故障的报警，则需要彻底排除后才可清除。
在历史报警页面，可查看到历史报警，点击画面下方“导出告警”按钮，弹出
保存历史报警对话框，选择保存路径并点击“确定”，可将历史报警导出。
在控制器日志页面，可查看到控制器日志信息，点击画面下方“导出日志”按
钮，弹出保存控制器日志对话框，选择保存路径并点击“确定”，可将控制器日志
导出。
28
2.2 项目
选择左下角图标弹出如下图主菜单项。项目包括项目管理、调试、项目变
量、用户坐标系、工具、区域、参考点、辅助动作、料盘。
2.2.1 项目管理
打开项目管理界面，该界面显示当前存储的项目以及程序。选中项目名称，界
面右侧显示该项目下的所有程序，或者点击三角图标可展开项目下的程序名称列
29
表。
项目后缀
2.2.1.1 项目加载
底部“加载”按钮可以对项目进行加载。项目加载后项目名称会以蓝色高亮显
示。
只有当前加载的项目的主程序才可以运行。
当前加载的项目下的程序在示教方式时禁止修改。如果不是当前加载的项目，
任何时候都可以修改，在示教方式和自动运行程序时也可修改。
2.2.1.2 项目操作
选择项目，在界面右侧会显示项目相关信息，并可进行编辑。
选择“Version”一栏，在“值”一列中单击，变为可输入状态，可在输入框中
输入项目的版本信息。如下图所示。
选择“Commen”一栏，在“值”一列中单击，变为可输入状态，可在修改框
中输入项目的注释或描述，也可再次单击弹出全键盘，用于输入内容。
30
在“Files”一栏中会显示该项目包含的程序个数。
各程序的“JobNo”一栏显示该程序的程序号，用户可进行编辑。
项目可进行如下相关操作：新建、删除、加载、重命名、复制、复制到另一通
道。
在当前加载的项目上单击，可以进行新建项目、新建程序、加载操作，但是无
法重命名、删除和复制。
在当前项目之外的其他项目上单击，可以进行新建项目、新建程序、重命名、
加载、删除、复制、复制到另一通道操作。
31
2.2.1.3 设定项目主程序
选择程序，并点击“设置主程序”按钮，可将程序设定为主程序，程序设定主
程序后，程序名称会以蓝色高亮显示。
项目的主程序无法删除，但是非加载项目可以整体删除。
2.2.1.4 程序操作
与项目类似，对于每个程序，也可以编辑程序的版本、备注，并可设置该项目
用到的局部变量个数。
程序可进行如下相关操作：新建、编辑、牵引示教、重命名、复制、删除、设
置主程序、自定义变量。在程序上单击，可以进行相关操作。
选择“牵引示教”按钮可进入牵引示教界面，具体内容请参考 4.8 牵引示教。
选择“自定义变量”按钮可进入自定义变量设置界面，具体内容请参考 4.7 自
定义变量。
选择“编辑”按钮进入程序示教、编辑页面，如下所示。程序的示教、编辑具
体内容请参考 4 示教。运行程序需要将该程序设置为主程序才可以，也就是说运
行的程序是所加载项目的主程序。界面如下所示：
32
前插、后插操作都是插入新指令，以光标行所在位置前后插入。
修改用来修改已经生成的指令。
删除将程序中光标选取的行删除。
返回操作返回到上一层项目一览页面。
设置 PC 将程序指针指向某个光标，并且下一个指令开始从光标处开始。
前插、后插、修改操作都可弹出指令库对话框。
选择合适的功能指令，以及该指令附加项内容，指令详细介绍可参考《KND
机器人语言指令手册》
。
2.2.2 调试
调试模式类似于数控系统中的 MDI 模式，在该模式下可以插入和执行辅助动
作、回参考点或其他指令。在调试模式下编写的程序与示教方式下在项目管理界面
中编写的程序互相不受影响，使用简单方便。
33
详细使用方法请参考 9 调试
2.2.3 项目变量
项目变量页面包括数字、字串、位置，应用在程序中可对其读取修改，该变量
只属于当前被加载的项目。
点击名称或者变量注释的空白处会弹出全键盘可对其修改。
34
项目变量可在程序中临时保存计数值、运算值和输入信号使用并且在程序中可
自由定义。
由于同一项目多个程序使用同一个项目变量，故可在程序间信息的接收与传递
中使用。
具体可用于以下几个用途：
 工件个数管理。
 作业次数管理。
 程序间的信息接收与传递。
并且项目变量值即使在电源断开后，值被保持，再次开机仍可再次使用。
项目变量的种类见下表所示：
变量
变量类型数据范围类型控制
前缀
D 数字变量（智能） D0000~D9999 可为 U32/S32/U64/S64/DBL
S 字符变量 S0000~S9999 最大字串长度 127
P 位置变量 P0000~P9999 XYZ 型/关节型
数据
最大值表达式最小值常量最小值备注
类型
0x7FFFFFFF= 0x80000000= 0x80000001= 32 位有
S32
2147483647 -2147483648 -2147483647 符号数
0xFFFFFFFF= 32 位无
U32（U） 0 0
4294967295 符号数
0x7FFFFFFFFFFFFFFF= 0x8000000000000000= 0x8000000000000001= 64 位有
S64（L）
9223372036854775807 -9223372036854775808 -9223372036854775807 符号数
0xFFFFFFFFFFFFFFFF= 64 位无
U64（UL） 0 0
18446744073709551615 符号数
IEEE754
DBL 1.7976931348623158e+308 -1.7976931348623158e+308
浮点
35
2.2.2.1 数字型变量设定
1. 将光标移动变量号【值】的选项，该页面最多可显示 16 个数字变量，
如果想要显示其他变量，只要在页面最上面 D 后面的白框里输入起始地
址，即可显示该地址起之后的 8 个变量。
2. 选中后使其变成数值输入状态。
3. 用数值键输入数据。
2.2.2.2 字串型变量设定
1. 将光标移动变量号【值】的选项，该页面最多可显示 16 个字符串变量，
如果想要显示其他变量，只要在页面最上面 S 后面的白框里输入起始地
2. 显示字符输入画面后，可输入阿拉伯数字、英文字母、汉字等作为字符。
36
2.2.2.3 位置型变量设定
1. 将光标移动变量号【值】的选项，该页面最多可显示 8 个位置 P 变量，
如果想要显示其他变量，只要在页面最上面 P 后面的白框里输入起始地
2. 选择位置类型
包含 4 种类型 JOINT（关节坐标）、JOINT_DIST（关节相对坐标）
、CARTE
（笛卡尔坐标）、CARTE_DIST（笛卡尔相对坐标）
3. 设定变量根据选择类型不同，方法不同。
37
设定方法
【示教】手动输入数值
位置类型
JOINT 可以可以
JOINT_DIST 不可以可以
CARTE 可以可以
CARTE_DIST 不可以可以
位置类型 JOINT、 CARTE 可通过示教把当前机器人位置记录到变量中，可用轴

操作把目标位置存储到变量中以备使用。类型 JOINT_DIST、CARTE_DIST 只支持手
动输入，其作用是在上一个程序点基础上相对移动，保证一定的相对距离，往往可
在平移运动中作为增量使用。
2.2.2.4 局部变量的编辑
局部变量与项目变量同样，可在保存计数值、运算值、输入信号时使用。数据
形式与项目变量一样。局部变量号码带“L”
。
变量
变量类型数据范围类型控制
前缀
由当前程序头指定
LD 数字变量（智能）可为 U32/S32/U64/S64/DBL
LD0000~LD9999
LS 字符变量最大字串长度 127
LS0000~LS9999
LP 位置变量 XYZ 型/关节型
LP0000~LP9999
与项目变量的不同之处：
 只在一个程序中使用。
项目变量时，多个程序可以定义或使用项目变量中的一个变量。而局部
变量时，只能由定义的程序使用局部变量中的一个变量，其他程序不能
读写。
所以局部变量不能影响到其他程序，如：LD0001 这一局部变量可由多个
程序单独定义或使用。
38
项目变量
D0001 程序 1 程序 2 程序 3
局部变量局部变量局部变量
LD0001 LD0001 LD0001
程序 1 程序 2 程序 3
项目变量局部变量
 局部变量可自由设定使用几个。
在程序管理页面设定局部变量个数，个数一旦设定，该个数所占的内存
量就会得到保证。
 变量的内容显示需要使用项目变量。
若要查看局部变量 LD0000 时，先将该变量保存在项目变量中 D0001 中，
执行该命令后，看变量 D0001 数字变量的页画面。
<D0001=LD0001>
 局部变量的内容只在执行定义的程序中有效。
当定义局部变量的程序被调用（用 CALL 指令调用程序）时，局部变量
所需内存量会得到保证。
执行程序后，由于 RET、END 的执行，一旦被退出，被设定的局部变量
内容就会无效。但是使用局部变量的程序用 CALL 指令呼叫其他程序，
用 CALL 返回时，可继续使用 CALL 执行前的内容。
2.2.2.5 局部变量个数设定
程序中使用的局部变量的个数在项目管理画面设定。个数一旦设定，该个数变
量所需的内存量就会得到保证。
如下所示，选择程序文件，即可看到使用的局部变量个数，默认的数字局部变
量、字符局部变量、位置局部变量均为为 32 个，也可以对个数进行修改。如果程
序使用的局部变量个数超过设定的局部变量个数，运行程序时会有局部变量号超出
范围报警。
39
2.2.4 用户坐标系
用户坐标系界面存储该项目下的用户坐标系，可通过示教操作建立用户坐标
系，该用户坐标系只属于当前被加载的项目。
用户坐标系的参考基坐标系默认且唯一是世界坐标系，即所要建立的用户坐标
系是参考哪个坐标系建立的，X，Y，Z 分别是相对于基坐标系的位置偏移，A，B，
C 是相对于基坐标系的姿态，如下图所示。
详细示教过程请参考 7 用户坐标设定
40
2.2.5 工具
工具界面存储该项目下的工具坐标系，也可通过示教操作建立工具坐标系，该
工具坐标系只属于当前被加载的项目。
详细示教过程请参考 8 工具尺寸设定。
2.2.6 区域
①选择参考坐标系
②设定“区域”的类型
③设定“区域”的形状
④设定“区域”的
原点位置 ⑤设定“区域”的体积参数
⑦新建“区域名” ⑥激活“区域”
41
参考坐标分为机器人坐标系、世界坐标系、用户坐标系三种，参考坐标系的设
定说明区域与该参考坐标轴是平行的。
首先需要点击“新建” ，输入区域名，建立新的区域。
选择区域的类型，有工作区域、禁止区域、普通区域。
选择区域的形状，有长方体和圆柱体两种。
配置区域的起点坐标 xyz，起点坐标是相对于设定的参考坐标系的。
配置区域尺寸，长方体区域需要输入长、宽、高三个尺寸，对于圆柱体，需要
配置底圆半径和圆柱体的高度。
激活区域后自动判断 TCP 点在区域内部或区域外部，只有区域被激活，区域才
会在模型附近被显示出来。
2.2.6.1 工作区域被激活状态
下图所示是工作区域的设置，点击“激活”按钮即可激活该区域，工作区域用
绿色显示，如下所示。
42
2.2.6.2 禁止区域被激活状态
下图所示是禁止区域的设置，点击“激活”按钮即可激活该区域，禁止区域用
红色显示，如下所示。
43
2.2.6.3 普通区域被激活状态
当出现控制点 TCP 从工作区移出，或者 TCP 进入禁止区导致报警无法操作，可
先设定为普通区，轴操作机器人移到合理位置，再恢复区域属性。
下图所示是普通区域的设置，点击“激活”按钮即可激活该区域，普通区域用
蓝色显示，如下所示。
44
2.2.7 参考点
参考点定义了一些有明显物理意义的位置（姿态点），同时定义了相应的编程
向导功能调用接口，可以通过该模块快速操作回到该点。
以下是参考点应用的例子。路径如图所示，图中圆圈标号是机器人手臂到达的
位置，从①出发，按照① ② ③ ② ① ④ ⑤ ④ ①的
顺序动作。其中标号②、④会经过 2 次，①会经过 3 次，这三个点的位置坐标可以
事先被存储起来，之后在编辑程序时，就可以被重复利用，这就是参考点设定的概
念。将常用的点位储存起来，以达到程序可读性高、重复使用便利性高的目的。
② ③
⑤
①
④
详细使用方法请参考《KND 机器人编程向导用户手册》
。
45
2.2.8 辅助动作
辅助动作是指令被封装的动作名称，在编程向导或料盘等应用中被调用。辅助
动作可以是任意指令，但一般为 IO 操作，计时、计数，或用户自定义子程序被调
用。如下是辅助动作列表，里边包含了默认的辅助动作，用户可直接使用，此外用
户还可以自定义辅助动作。
。
2.2.9 料盘
机器人手臂在取放料时，通常需要使用料盘。料盘是用于集装、堆放、搬运的
放置物品和制品的水平平台装置。在平台上集装一定数量的单件物品，组成一个运
输单位。以这种结构为基础的台板和在此基础上形成的各种集装器具都统称为料
盘。
料盘控制可以使机器人手臂经过中间点，到达阵列摆放的工件位置，并定义在
各取放位置的辅助动作，从而实现完整的取放料控制。料盘控制方式具有一定的通
用性，可以满足简单的搬运、码垛的功能需求。
料盘控制功能的特点：
1. 功能模块化。料盘控制将功能打包，提供相关界面辅助和引导使用者进
行设定，并自动生成程序，大大简化编程，界面显示直观，使用简单方
便。
2. 通用性，适用范围广。料盘控制适用于含有取放料动作的场合，能够满
足简单的搬运、上下料、码垛的功能需求。
46
3.灵活性强。料盘控制将料盘相关接口开放给用户，可根据实际情况进行
编辑和修改，满足不同需要。
。
47
2.3 参数
选择左下角图标，选择参数按钮弹出如下图主菜单项。
2.3.1 控制器
可查看修改控制器参数，在“参数值”条框里输入想要修改的数值，选择修改
按钮即被修改。在“默认值”中显示该参数的默认值。在“参数描述”中显示该参
数的含义。详细请看参数一览表 9 参数一览表。
48
2.4 I/O
选择左下角图标弹出如下图主菜单项。I/O 包括输入输出、PLC、系统变

量和数据备份，其中输入输出包括 X 输入、Y 输出、G 输入、F 输出、RV 输入、TS
输出、模拟输入、模拟输出。
2.4.1 输入接口 X
选择主菜单【I/O】
，再选择【输入输出】
。页面显示如下：
输入信号可进行强制操作，
“强制 1”或“强制 0”
，强制改变位的状态颜色会
49
变红，如图，输入接口#10000 的 bit7 被强制为 1。
2.4.2 输出接口 Y
选择【Y 输出】
，页面显示如下：
2.4.3 PLC 到 CNC 信号 G

选择【G 输入】
50
2.4.4 CNC 到 PLC 信号 F

选择【F 输出】
2.4.5 通道通信接口 RV
选择【RV 输入】
51
2.4.6 通道通信接口 TS
选择【TS 输出】
TS/RV 实现两个通道间的信号传输，TS 接口是发出端，RV 接口是接收端。
2.4.7 模拟输入 AI
选择【模拟输入】
52
2.4.8 模拟输出 AO
选择【模拟输出】
2.4.9 系统变量
系统变量页面包括数字、字串、位置，可查看读取但是不可修改。系统变量在
所有项目之间共享。用于控制器内核与 job 文件交互信息。已定义的变量均为固定
用途。
53
2.5 设置
选择左下角图标弹出如下图主菜单项。
54
2.5.1 3D 模型
在 3D 模型页面，主要是对模型显示进行相关修改，选中想要在模型里显示
的内容，否则是放弃显示。
在“模型显示”中可设置显示的机器人模型。
在“视图设置中”可以改变机器人本体及背景颜色，可以复位视角和清除运行
的轨迹。
在“坐标显示”中可以设置需要显示的坐标系。
在“其他”中可以设置在图形中是否显示坐标值、运动的 TCP 轨迹等。
2.5.2 工具对齐
工具对齐界面操作，目的是把当前使用的工具手坐标系，实现与目标参考坐标
系的 x，y，z 轴方向平行的设定。
55
操作说明：目标参考坐标系有世界坐标系、机器人坐标系、用户坐标系三种，
选择合适的参考坐标系，计算当前偏差角度，就绪被点亮激活，计算最终目标轴的
方向。在对齐操作选项，选择对齐轴，按照设定好的速度执行与目标轴相同的方向
停止，当对齐操作完成时，该轴的对齐完成选项被点亮激活。
只有在按住轴对齐按钮时才会有动作执行，直到对齐完成，对齐过程中松开按
钮动作立刻停止。
参考：
对齐速度设定在 P0240 号参数，默认值 30deg/s。
2.5.3 机器人
进入机器人界面，可以对机器人模型连杆参数、传动比设置进行设置。
选择模型，可对当前机器人模型的各连杆尺寸进行设置，如下：
56
选择 J1~J8,可分别对机器人各轴设置减速比和正负限位，如下：
2.5.4 关节限位
进入关节限位界面，可以显示各关节的当前位置和关节正、负限位，如下所示。
关节运动时，关节当前位置中的指示线会相应地向正、负限位方向移动，并显示当
前位置的关节坐标。关节限位前的可用来选择是否使该限位生效。
57
如果关节运动超过控制器 15 号参数设定的关节限位警告阈值时，会出现关节
运行接近软件限位报警，如下所示：
出现报警时，机器人无法继续移动，若需要消除该报警时，取消关节限位前的
，即可使该关节限位不生效，并且按下复位按钮，即可消除报警，如下所示。向
远离限位报警的方向移动，移动完毕后，重新勾选该关节限位的，即重新使该关
节限位生效。
58
如果取消取消关节限位前的，移动超过限位时不会发出软限位报警，在界面
的关节当前位置显示区会变为红色，表明已经超过关节限位。
参考：
关节限位的正负限位值在【设置】-【机器人】中设定。
关节限位警告范围阈值设定在 P0015 号参数，
默认值 15deg 或 mm。
59
2.5.5 力传感器
力传感器用于牵引示教，当使用牵引示教时，操作者通过拖动机器人末端安装
的直接示教手柄进行示教，通过力传感器感知操作者的示教力以及力矩，分别为
Fx，Fy，Fz，Tx，Ty，Tz，将六个方向力/力矩大小方向变化转为相应位移，同时记
录示教过程中的特征轨迹点。
在力传感器状态界面，可以显示传感器的状态以及传感器的数值。
传感器状态界面的指示灯可显示传感器是否正常，
未连接时 Ready 灯为灰色，如下所示。连接正常状态时 Ready 灯为绿色，信号
错误时 Error 灯为红色，如果使用时的力或力矩超过传感器最大负载， “Fx0V~Tz0V”
指示灯会变为红色。
在力传感器信息界面，可显示力传感器的相关信息和连接状态。当传感器未连
接或连接异常时，会提示力传感器未连接。当连接正常时，会显示传感器相应的信
息。
60
界面下方的传感器数值显示条可实时动态显示力或力矩的大小变化，在显示框
中显示力或力矩的数值。
画面右侧可设定传感器显示值的范围，可使用、调整数值范围，或直接
在输入框中输入数值。
当传感器不受力时，各力、力矩显示数值在 0 附近，若显示数值有较大偏差时，
按下“清零偏”按钮，使显示数值为 0。
2.5.6 其他
在其他页面可进行其他相关设置，如下：
在“试运行倍率中”选择倍率-或倍率+，可调节试运行的倍率。倍率范围从
61
10%~150%。
“伺服参数同步”可进行控制器和伺服参数同步。控制器伺服是将控制器
的伺服参数同步到伺服驱动器，伺服控制器是将伺服驱动器参数同步到控制
器。
在“重启”中可进行控制器、示教器的重启操作。
在“HMI 设置“中点击关闭屏幕按钮可以关闭示教器屏幕。
在“伺服轴挂载状态”中，根据实际连接伺服轴情况，可选择伺服轴挂载。
在“FWD 运行类型”中，FWD 前进操作类型可分为单步、单行的运行。单步
是从当前的移动指令开始，包括之后的非移动指令，移动到下一移动指令之前。单
行是指程序逐行移动。
在“运行模式”中可进行运行模式离线或在线设定。
在“输出状态”中进行在线或离线模式下输出允许设定。若不勾选 DO+AO 输
出时则不会有输出的 IO 信号。
62
3 Robot 坐标系的概念与轴操作
机器人坐标系：
工业机器人的作业点在空间通过坐标进行标识，通过选取不同的坐标系可以快
速有效地进行机器人工作系统示教，提高作业效率。
3.1 坐标系的概念
规定把固定在地面上的坐标系称为世界坐标系。对于固定安装的机器人，当安
装完成后，坐标系之间的对应关系即唯一确定。
3.2 控制组与坐标系
KND 将单轴或多轴的操作称为“控制组”
，机器人本身的轴称为“机器人轴”
，
使机器人整体平行移动的轴叫“基座轴” ，除此之外还有“工装轴”
，配合夹具和刀
具的使用。
另外，基座轴、工装轴还叫外部轴。
工装轴
机器人轴与基座轴以外的
轴。指使工装夹具翻转和
回转的轴
机器人轴
机器人本体的轴
基座轴
机器人整体移动的轴，如行走轴
63
对机器人本体“机器人轴”操作时，其坐标系还有以下几种形式。
1. 关节坐标系：机器人本体各轴单独运动。
2. 世界坐标系：机器人前端沿设定的 X 轴、Y 轴、Z 轴平行移动。
3. 机器人坐标系：机器人前端沿设定的 X 轴、Y 轴、Z 轴平行移动。
4. 工具坐标系：工具坐标系把机器人腕部工具的有效方向作为 Z 轴，把 XYZ
世界坐标系定义在工具的尖端点。本体尖端点根据坐标平行运动。
5. 用户坐标系：XYZ 直角坐标在任意位置定义。本体尖端点根据坐标平行运
动。
64
3.3 基本轴操作步骤
3.3.1 安全确认
操作前，排除操作对象机器人及周边设备对周围环境带来的潜在危险，确保安
全。
3.3.2 示教模式选择
将手持示教编程器模式旋钮转到【TEACH】示教模式。
3.3.3 控制组的选择
当控制组为多个系统或协调系统（选项）时，首先选择要操作的对象控制组。
示教器上有个键，用来切换想要操作的 1 或 2 通道的机器人。

请在状态显示区对即将操作的控制组进行确认。
3.3.4 坐标系的选择
按坐标系键，选择要操作对象的坐标系：
关节—世界—工具—用户—机器人。
每按一次键，就切换一次，请在状态区进行确认。
3.3.5 速度选择
可按示教器调节速度的【高】或【低】键，选择轴操作时的手动速度。
每按一次【高】键，按照微动—低—中—高顺序变化。
每按一次【低】键，按照高—中—低—微动顺序变化。
65
3.3.6 接通伺服
解除急停状态，检查急停按钮（示教器、配电柜）处于旋开状态，状态区无急
停报警显示。
握住安全开关。
（伺服接通的 LED 灯常亮）
3.3.7 轴操作
请再次确认机器人周边的安全。
在此状态下，按轴操作键，轴动作按照选择的控制组、坐标系、手动速度、轴
操作键进行运动。
66
3.4 坐标系与轴操作
3.4.1 关节坐标系
在关节坐标系，机器人本体各轴单独运动。
当按下机器人没有的轴操作键时，不作任何动作。
各轴动作关系见如下所示：
轴名称操作轴动作
1轴本体左右旋转
2轴下臂前后运动
3轴上臂上下运动
4轴上臂旋转
5轴手腕上下运动
6轴手腕旋转
参考：
关节坐标系的轴操作
当同时按 2 个以上的多个轴操作时，机器人呈合成式运动。
但是，像【X -】+【X +】这样同轴反向方向的 2 个键同时按下时，所
有轴不动。
67
3.4.2 世界坐标系
在世界坐标系，机器人前端沿设定的 X 轴、Y 轴、Z 轴平行移动
X轴沿 X 轴平行运动
基本轴 Y轴沿 Y 轴平行运动
Z轴沿 Z 轴平行运动
手腕轴手腕动作时控制点保持不变，沿 X、Y、Z 轴中心回转
参考：
世界坐标系的轴操作
但是，像【X-】+【X+】这样同轴反向方向的 2 个键同时按下时，所有
轴不动。
68
3.4.3 工具坐标系
在工具坐标系，机器人沿定义在工具尖端点 X、Y、Z 轴平行运动。
X轴沿工具坐标系 X 轴平行运动
基本轴 Y轴沿工具坐标系 Y 轴平行运动
Z轴沿工具坐标系 Z 轴平行运动
69
参考：
工具坐标系的轴操作
但是，像【X-】+【X+】这样同轴反向方向的 2 个键同时按下时，所有轴
不动。
工具坐标把安装在机器人腕部
法兰盘上的工具有效方向定为 Z
轴，把坐标定义在工具尖端点。为
此，工具坐标轴方向随腕部的动作
而变化。
3.4.4 用户坐标系
在用户坐标系，在机器人动作范围的任意位置，设定任意角度的 X、Y、Z 直角
坐标，本体尖端点根据该坐标轴平行运动。
X轴沿用户坐标系 X 轴平行运动
基本轴 Y轴沿用户坐标系 Y 轴平行运动
Z轴沿用户坐标系 Z 轴平行运动
70
参考：
用户坐标系的轴操作
但是，像【X-】+【X+】这样同轴反向方向的 2 个键同时按下时，所有轴
不动。
3.4.5 机器人坐标系
在机器人坐标系，机器人前端沿设定的 X 轴、Y 轴、Z 轴平行移动。
各轴动作关系见如下显示：
X轴沿 X 轴平行运动
基本轴 Y轴沿 Y 轴平行运动
Z轴沿 Z 轴平行运动
71
参考：
机器人坐标系的轴操作
但是，像【X-】+【X+】这样同轴反向方向的 2 个键同时按下时，所有
轴不动。
3.4.6 机器人控制点保持不变的操作
机器人在作业过程中，经常需要围绕同一个点变换位置，调整姿态，以适应作
业对象工艺或动作要求。控制点不变的操作是指不改变工具尖端点的位置(TCP 控制
点)，只改变工作姿态的轴操作。
控制点保持不变的操作，在世界坐标、机器人坐标、工具坐标和用户坐标系下
均可使用。当选择相应的坐标系进行轴操作时，工具围绕控制点以相应的坐标系轴
进行旋转。下图是控制点不变，围绕控制点选择的示意图。关节坐标下不能进行控
制点保持不变的操作。
72
控制点保持不变的轴操作：
4轴
使控制点位置保持不变，只
有工具姿势改变。围绕指定
手腕轴 5轴
坐标系的坐标轴运动中，工
具姿势变化。
6轴
在控制点不变的操作中，由于选择的坐标系不同。因此手腕的回转也各异。
 在世界/机器人坐标系中
以本体轴的 X、Y、Z 为基准，做回转运动。
 在工具坐标系中
以工具坐标的 X、Y、Z 轴为基准，做回转运动。
73
 在用户坐标系中
以用户坐标的 X、Y、Z 轴为基准，做回转运动。
74
4 示教
参考：
本章节涉及到的所有操作都是在示教模式下进行，请勿混淆。
4.1 示教前准备
出于安全上的考虑，示教前请实施以下操作。
第一步：确认机械手工作区没有障碍物干涉。
第二步：确认急停按钮是否正常（两个急停：一个在电气柜里，一个在示教编
程器上）
。
第三步：将模式设定为“示教”模式。
第四步：创建新的程序。
4.1.1 确保机械手活动范围安全
在通用示教过程中，在定下示教点位置时，一般都需要机械手通过轴操作移到
该位置，虽然可以设置干涉区域来保护安全，与周围设备互不干涉，但是示教前我
们还是要确保机械手工作区没有障碍物的干涉，以免发生意外碰撞事故。
4.1.2 急停按钮使用确认
在使用机器人时，请分别对电气柜、示教编程器上的急停按钮进行确认。
1. 只有在急停按钮没有被按下的时候才能给伺服通电时，要检查急停（电气
柜与示教编程器上的急停）都要处于放开状态才可以。
2. 按急停按钮（电气柜或示教编程器上的急停）都会切断伺服电源，“伺服
准备”灯灭。所以在出现紧急情况时可以使用急停切断伺服电源，使机械
手停止动作。
75
4.1.3 关于示教模式安全保障
出于安全考虑，示教时，请务必将示教器上的模式旋转到“TEACH”。若在设
定“TEACH”时，错误的将“START”键按下，即使从外部输入开始信号，也不会
变成再现状态。
4.1.4 创建新的程序
参考：
只有在“TEACH”模式下才可以创建、编辑程序。
创建新的程序
1. 选择【项目】菜单下的子菜单【项目管理】
。
2. 选择【新项目】
，弹出全键盘，输入项目名称“KndRobot”
。
76
3. 按“保存”
。
4. 新项目创建完成，并自动创建一个名字为“KndRobot.job”的程序。
在该页面下还可以对项目以及项目所属程序进行删除、重命名、复制等操作。
需要运行程序时其项目本身需要先加载，程序设置为主程序才可以运行。
当前加载的项目在自动运行时禁止修改。如果不是当前加载的项目，任何时候
都可以修改，在自动运行时也可修改。
参考：
项目和程序命名：
项目和程序名称支持英文字母、数字、下划线_、中横线-及其组合，
不支持其他字符。以 Sys 开头的程序为系统生成的程序，用户新建程序无
法使用 Sys 开头。
4.2 示教
4.2.1 示教画面
选中新建程序 KndRobot.job，点击“编辑”按钮，进入如下编辑界面。程序的
标准开头、结尾如下，在新建程序时自动编入。
77
示教后程序内容显示如下：
⑦当前项目和程序名
④当前执行步
②光标
⑤坐标显示
③命令和附加
项、注释等
⑥3D 模型
①行号
⑨模型视角、
清除轨迹
⑧当前主程序名
1. 行号码
显示程序行的号码，为自动显示，添加或删除行后，行号码自动被改写。
2. 光标
用于命令编辑的光标。
使用【前插】
、【后插】、
【修改】、
【删除】进行程序内容命令的添加，更
改和删除操作。
3. 命令和附加项、注释。
78
MOVJ C0004 VJ=100 //关节插补方式
命令添加项注释
命令：功能指令，用来进行指示的处理和作业的执行。
附加项：根据命令种类，进行速度、时间等设定。
注释：根据需求每一行指令后都可以添加相关注释。
4. 当前执行步
无论是示教，还是再现程序，绿色箭头代表正在被执行的指令行，用来
辅助查看当前程序运行情况。
5. 坐标显示
实时显示机器人坐标数值，包括各轴关节、世界、用户坐标。
6. 3D 模型
机器人动画仿真模型，能够实时显示机器人动态、作业姿态、程序轨迹
图形。
7. 当前项目名和程序名。如果项目名与程序名相同时，简化显示为一个名
称。
8. 当前加载项目设定的主程序名。如果是主程序在执行过程中调用子程
序，此时会显示正在执行的子程序名。
9. 在模型区域点击，可选择观察模型的视角，并可以选择清除生成的轨迹。
4.2.1.1 命令组的说明
命令按照不同的功能类型，被分为不同的指令组：
指令组功能概况命令
执行输入输出、模拟电压控制
IO 指令 DOUT、DIN、AOUT、AIN、PULSE
指令。
ABORT、CALL、GETA、GETR、JUMP
控制指令控制程序执行流程。 LABEL、PAUSE、RET、TIMER、WAITIO、
WAITMTN
运动指令与移动或速度有关的指令。 MOVL、MOVC、MOVJ、NOP、END
读、写位置变量 P 指定元素坐 GETE、SETE、内置标准函数、三角
运算指令
标值。进行变量或常量的运算。函数、反三角函数、常用数学函数
对加减速类型、速度、参考坐
设置指令 RAMP、REFSYS、SPEED、TOOL、AREA
标系、工具以及区域的设定。
系统指令显示输出、读写系统参数。 ALM、CLS、GETPRM、PRINT、SETPRM
其他写入表达式。 EXPRESS
79
4.2.2 运动插补介绍
移动命令的插补方法与再现速度种类：
再现运行机器人时，决定两个程序点之间以何种轨迹移动的方法叫插补方法。
程序点与程序点之间的移动速度就是再现速度。
通常位置数据、插补方法、再现速度这 3 个数据同时被记录到机器人轴的程序
点中。
示教时，若省略插补方法或再现速度，会自动使用与上一次完全相同的设定。
4.2.2.1 关节插补（MOVJ）
机器人向目标点移动过程中，在不受轨迹约束的区间使用关节插补。
若用关节插补示教机器人轴，移动命令是 MOVJ。
出于安全考虑，通常情况下，请用关节插补示教第一步。
关节插补的再现速度 VJ 的设定：
（%）
显示相对于最高速度的比例
若速度被省略，被默认为事先设定的速度。
1. 如果是第一次插入指令，点击【后插】，弹出指令编辑页面，在类别中选
择【运动】
，再选择“MOVJ”，右侧会显示与之匹配的附加项，【不使用】
表明该添加项是可选择使用，指令详细介绍请见《KND 机器人语言指令手
册》
，【关节速度】代表再现速度，点开选择 VJ，选择好数据类型后，
再选择数值框，赋予想要的比率数值。
2. 想要修改之前指令过的速度，需要在程序页面通过光标选中该指令行，再
选择【修改】，想要修改的内容被显示，然后选择修改想要的速度。
指令一览表
数据类型
数值
附加项选择
80
4.2.2.2 直线插补（MOVL）
用直线轨迹向目标程序点移动的插补方式。
若用直线插补示教机器人轴，如下图：移动命令是 MOVL。
直线插补再现速度需要设定（与圆弧插补通用）
。
step2
step1
参考：
位置等级的使用
在使用移动命令 MOVJ（关节插补）、MOVL（直线插补）、MOVC（圆弧
插补）时可添加。
在指令编辑时，附加项 PL 即为等级设置，范围 1-8。
参数 P0301~P0308 可以修改定位等级 1~8 区间距离（mm）
。
与位置等级的接近程度的设定，是指机器人通过示教位置时，实际位置与示教
位置的接近程度。
以下显示的是位置等级的轨迹与精度之间的关系。
示例：考虑如下图程序点位置，该怎样动作。
位置等级 PL= 精度
0 示教位置
1 精
8 粗
81
运动步 step2、step4、step5 目标点仅仅是经过点，不需要准确的定位。并且，

若在这些程序点上添加 PL=1~8，就会变成内循环运动，可缩短步与步之间启停节
拍。请在运动步 step3、step6 的目标终点这种需要准确定位的地方，默认不使用
PL 或者添加 PL=0。
运动步 step2、step4、step5 目标经过点：
MOVL C000n V=100 PL=4。
运动步 step3、step6 的目标定位点：
MOVL C000n V=100 或者 MOVL C000n V=100 PL=0。
注意：
如果 step1 后有非运动指令执行，那 step2 后的 PL 等级设定无效，
会按着 PL=0 执行动作。
4.2.2.3 圆弧插补（MOVC）
机器人通过圆弧插补示教的 3 个点画圆移动。
若用圆弧插补示教机器人轴，移动命令是 MOVC。
 单一圆弧
P2 点插补方法命令
关节 MOVJ
P0
或直线 MOVL
P0 P1 P3 P4 P1-P3 圆弧 MOVC
关节 MOVJ
P4
或直线 MOVL
82
 连续圆弧
如下图所示，当曲率发生变化的圆弧连续有 2 个或以上时，圆弧最终将逐个分
离完成，因此，如下图，请在前一个圆弧与后一个圆弧的连接点加入关节或直线插
补点。
点插补方法命令
关节 MOVJ
P0
P2 或直线 MOVL
P1-P3 圆弧 MOVC
P3 P7 关节 MOVJ
P4 P4
或直线 MOVL
P0 P1 P5 P8 P5-P7 圆弧 MOVC
关节 MOVJ
P6 P8
或直线 MOVL
或者在想要改变曲率的点上加上“CST”附加项，即使在同一个点上不插入其
他关节或直线插补点，也可以使其动作完成。
点插补方法命令
关节 MOVJ
P0
P2 或直线 MOVL
P1-P2 圆弧 MOVC
P5 MOVC
P3 P3 圆弧
CST
P0 P1 P6 P4-P5 圆弧 MOVC
关节 MOVJ
P6
P4 或直线 MOVL
4.2.3 程序点示教
位置数据的设定。
4.2.3.1 位置常量设定
完成如图所示一个边长 200mm 的六边形，需要示教程序点 6 个，最初程序点
与最后程序点重合可视为一个。
83
程序点 1 C0000 程序点 6 C0005
程序点 5 C0004
程序点 2 C0001
程序点 3 C0002 程序点 4 C0003
①进入到【示教】页面。
②握住安全开关：伺服电源接通。
③按切换想要使用的坐标系，按【高】或【低】键选择手动示教速度。
④按轴操作键，移动机器人本体。
⑤移动光标位置通过【前插】、【后插】按钮选择合适的插入位置。
⑥弹出如下图指令编辑，选择位置常量类型，当前机器人的数据位置被写入，
选择完成。
⑦依次示教完成六个点位置。
位置数据类型
当前位置数据被写入
84
但是通过轴操作移动到目标位置示教记忆位置，得到六边形精度跟示教位置有
关，只能近似得到一个图形。
4.2.3.2 位置变量设定
同样是是六边形示教，通过位置变量可以设定比较精确的六边形。
程序点 1 P000 程序点 6 P005
程序点 2 P001 程序点 5 P004
程序点 3 P002 程序点 4 P003
点击图标，选择【项目】【项目变量】【位置】，进入位置变量页面，如下
图。
85
位置变量设定可手动书写，自由设定位置变量值，也可以点击【示教】，配合
轴操作，把当前位置示教到指定变量中。
填写如下表格位置变量数据同样显示六边形轨迹。
数据
地址 P0 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7
类型
P001 CARTE 885000 0 1090000 180000 0 0 0 0
P002 CARTE 885000 -100000 916800 180000 0 0 0 0
P003 CARTE 885000 0 743600 180000 0 0 0 0
P004 CARTE 885000 200000 743600 180000 0 0 0 0
P005 CARTE 885000 300000 916800 180000 0 0 0 0
P006 CARTE 885000 200000 1090000 180000 0 0 0 0
显然上述方法虽然适用但略显麻烦，每一个位置点的数据都需要填写，如果知
道点与点之间相对坐标，可简便计算如下表的数据，相对距离运动只相对于紧邻的
上一位置点，正确选对类型“笛卡尔相对”。
数据
地址 P0 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7
类型
P001 CARTE 885000 0 1090000 180000 0 0 0 0
P002 CARTE_DIST 0 -100000 -173200 0 0 0 0 0
P003 CARTE_DIST 0 100000 -173200 0 0 0 0 0
P004 CARTE_DIST 0 200000 0 0 0 0 0 0
P005 CARTE_DIST 0 100000 173200 0 0 0 0 0
P006 CARTE_DIST 0 -100000 173200 0 0 0 0 0
相对运动，有自己的编程约束，位置变量 P 的必须是 CARTE_DIST 类型，MOVL

插补指令必须配有 IMOV 项。
程序编辑如下。
86
4.2.4 最初程序点与最后程序点的重合方法
为什么要使最初的程序点与最后的程序点重合？
比如：当连续运行如下图所示的程序动作时，发生从最后的程序点 6 向程序点
1 移动。若程序点 6 和程序点 1 在相同位置重合，可提高作业效率。
程序点 6
变更后的程序点 6 = 程序点 1
程序点 5
程序点 2
程序点 4
程序点 3
最初程序点与最后程序点的重合的操作方法如下：
①将程序点 1 作为运动开始行，光标选中该行，选择右上角【设置 PC】按钮，
即可。
②按【FWD】机器人向最初的程序点位置移动。
③到达后，将程序光标向最后程序点行移动。
④选择【修改】，弹出修改对话框，勾选□更新位置坐标选项。
⑤选择【完成】
最后程序点行记录的是最初程序点的位置数据。
此时，最后程序点修改的只是位置数据而已，插补方法与再现速度没有被修改。
此方法更适用位置常量类型，对于位置变量只需使用相同位置变量即可。
87
4.3 确认程序点
4.3.1 前进/后退的操作
示教后的程序目标位置是否合适，可用示教器的【FWD】与【BWD】进行确认。
连续按下【FWD】与【BWD】键时，机器人可一步一步动作。
【FWD】
：只在按住该键期间，机器人按照程序点轨迹运行。
【BWD】：只在按住该键期间，机器人按照程序点轨迹逆向运动。
重要：
为了确保安全，请先确认试运行倍率并建议调到较慢速度进行。
4.3.2 前进/后退中需要注意的事项：
 前进动作
只在按住该键期间，机器人按照程序点轨迹运行，包括非运动命令。
运动类型分为单步、单行两种。
动作一个循环后结束。
到达结束命令时，即使再按【FWD】键，机器人也不会动作。但是如果是正在
调用的程序，机器人向调用程序的下一个命令移动。
被调用的程序
Step1 Step2 Step3 Step4

机器人停止动作
（RET 命令）
Step2 Step3 Step5

Step4
（CALL 命令）（END 命令）
 后退动作
只在按住该键期间，机器人按照程序点轨迹逆向运动。只执行移动命令。
到达第一个程序点 Step1 后，即使再按【BWD】键，机器人也不会动作。但是
如果是调用中的程序，机器人向调用命令前的移动命令返回，如果 Step 之前有非
运动指令，即使按住后退键也不再有后退动作。
88
被调用的程序
Step1 Step2 Step3 Step4
Step1
（CALL 命令）
 前进/后退的位置等级动作
1. 如果程序没有编辑 PL 等级，前进/后退的操作会按照示教的位置依
次走到 step1、step2、step3、step4 的位置。
2. 示教位置不变，在 step2 这一步添加“位置等级 PL=” ，前进/后退
的操作的轨迹，由于单步执行没有预读的关系，位置等级不执行，
按照如下图实线轨迹运行。
3. 在位置等级前进/后退操作中途，想要切换到“试运行”或“再现” ，
下一个程序点位置等级无效。（比如：在 step2 的位置停止前进/后
退操作，切换“试运行”或“再现” ，step3 这一步轨迹按实线运动，
等级恢复从 step4 开始。）反过来，在位置等级进行“试运行”或
“再现”中途，切换到前进/后退操作，下一个程序点位置等级还
未失效（比如：在 step2 的位置停止“试运行”或“再现” ，切换
前进/后退操作 step3 这一步轨迹按虚线运动，等级失效从 step4 开
始。
）
前进/后退的动作轨迹
再现时的动作轨迹
 前进/后退，（圆弧插补）偏离轨迹后的动作
1. 向圆弧插补最初的程序点的移动为直线运动.
2. 圆弧插补的程序点如果不是连续的 3 个点，则不能进行圆弧动作。
3. 如图所示，中途停止前进/后退，进行轴操作后偏离程序轨迹，重
新进行前进/后退操作的话，机器人先要回到偏离轨迹的起始点，
然后继续圆弧动作。（与再现时偏离轨迹后动作相同），返回偏离起
始位置的插补轨迹与速度，可由参数控制。
89
用轴操作键移动
前进/后退或再现时的动作轨迹
参考：
偏移轨迹后再返回偏离起始点的动作行为称为“低速启动”
。
4.3.3 速度选择
试运行倍率修改，【SHIFT】+【高】或【低】组合键切换进入、退出试运行倍
率修改状态，
【高】、
【低】键设定速度倍率，设定范围在 10%-150%。
也可在【设置】的【其他】界面中修改速度倍率。
4.3.4 试运行
所谓试运行，是在示教模式不变的情况下模拟再现动作的功能。
该功能在连续轨迹、各种命令的动作确认时使用，非常方便。
只有按住该键期间，可对程序示教过的点作为连续轨迹进行确认。
1. 将该程序设置为主程序，选择【编辑】
。
2. 按下安全开关，
“伺服接通”灯常亮。
90
3. 按试运行【JOG】
。
 机器人开始按照设定的程序运行。
 机器人只有在试运行按键按下期间动作。
 如离开试运行【JOG】键，机器人立刻停止动作。
4.4 修改程序点
4.4.1 命令的修改
4.4.1.1 移动命令位置修改
1. 在【示教】页面显示程序内容，将程序点光标向需要修改位置数据的移
动命令行移动。
如图：修改行号 5 的位置，黄色光标已选中该行。
2. 接通伺服电源，按轴操作键，将机器人向修改后的位置移动。
3. 选择【修改】操作。
4. 弹出指令编辑窗口，勾选更新位置坐标，不要做其他修改。
5. 选择【完成】
91
参考：
此操作只会修改位置数据，不会修改附加项内容。
方法适用于修改位置常量类型。
若移动命令设定的是位置变量，位置变量值无法修改。
4.4.1.2 移动命令插补方式修改
1. 在【手动示教】页面显示程序内容，将程序点光标向需要修改的移动命
令行移动。
如图：修改行号 6 的位置，黄色光标已选中该行。
2. 选择【修改】操作
3. 选择想要的插补方式，可从“历史指令”或“运动指令”选择 MOVJ 关
节指令，配上适合的 Vj 速度，选择“完成”
，放弃修该请选择“取消”。
注意：
修改插补方式，一定要选中更新位置坐标。MOVL 与 MOVJ 运动的
位置坐标类型是不一样的，也不可混用的。
92
4. 选择【完成】
，插补方式被修改成功。
4.4.2 命令的插入
1. 将程序点光标移动到插入移动命令的前一行。
要插入的移动
命令的前一行
2. 接通伺服电源，按轴操作键，让机器人向插入位置移动。
3. 按【后插】操作，如果想要插入光标指向的上一行，选择【前插】按钮。
4. 选择合适的插补方式与再现速度，选择【完成】
。
新插入的运
动指令
4.4.3 命令的删除
删除一行程序的操作如下：
93
1. 光标选中要删除的程序行。
要删除的移动
指令
2. 选择【删除】操作。
3. 弹出删除提示对话框，Yes 确认删除，No 取消删除。
4. 原光标行号为 6 的移动指令被删除，行号自动更新排列。
删除多行程序的操作如下：
1. 光标选中删除程序段的起始行：
2. 按下示教器上的 SHIFT 按键，同时按下方向键中的向下选择程序行。
SHIFT ＋
3. 光标一直移动至删除程序段的最后行时，松开 SHIFT 按键和方向键。黄

色区域为选中的删除的程序段。
94
4. 选择【删除】操作。
5. 弹出删除提示对话框，Yes 确认删除，No 取消删除。
6. 选中的黄色区域的程序段被删除，行号自动更新排列。
4.4.3 命令的复制和粘贴
复制一行程序的操作如下：
1. 光标选中要复制的程序行。
要复制的指令
2. 选择【复制】操作。复制后会看到“粘贴（后插）”
、“粘贴（前插）
”变
为可用状态。
95
3. 选择要粘贴插入的程序行的位置。选择【粘贴（后插）】时在当前程序
之后插入，选择【粘贴（前插）】时在当前程序之前插入，
4. 本例中选择在第 8 程序行后粘贴，选择【粘贴（后插）
】。
5. 粘贴后的程序如下所示。
96
复制多行程序的操作如下：
1. 与删除多行时的操作类似，光标选中复制程序段的起始行，按下示教器
上的 SHIFT 按键，同时按下方向键选择程序行：
要复制的指令
2. 按下示教器上下方向键，选择要粘贴插入的程序行的位置。本例选择在
第 8 程序行后粘贴，点击“粘贴（后插）
”按钮。
3. 粘贴后的程序如下所示。
97
4.5 试运行
试运行是指：不改变示教模式，模拟再现动作的功能。
该功能可在连续轨迹的确认，各种命令的动作确认时使用。
试运行操作：
1. 打开程序编辑页面，如图所示：
2. 示教模式，握住安全开关，伺服接通灯亮。
3. 调整合适试运行倍率。
98
4. 按复位或者通过【设置 PC】
，让启动光标指向程序开头。
5. 按住试运行【JOG】机器人开始按程序连续动作。
出于安全考虑，机器人只有在按键按住期间动作。
离开试运行【JOG】键，机器人立即停止动作。
重要：
在运行机器人前，请务必确认机器人周围安全。
4.6 其他程序的编辑
4.6.1 程序跳转
程序跳转指在程序内部的任意跳转，需要用到控制指令的 LABEL 标号与 JUMP
指定跳转两个指令。
可用在多次重复的循环，也可根据条件的判断来跳转 LABEL 指定的位置，用法
雷同数控系统的中宏程序（GOTO）
、（IF，GOTO）
。
4.6.1.1 无条件跳转
0004 PULSE Y0.0 T=1.5; 0004 PULSE Y0.0 T=1.5;
0005 TIMER=1.5； 0005 TIMER=1.5；
0006 L00； 0006 JUMP L01；
0007 MOVL C0001 V=100； 0007 MOVL C0001 V=100；
0008 MOVL C0002 V=100； 0008 MOVL C0002 V=100；
0009 MOVL C0003 V=100； 0009 L01；
0010 JUMP L00; 0010 MOVL C0003 V=100;
左边程序行 0006 即为 LABEL 所指标号位置，执行到 0010 行的 JUMP L00，会

自动跳到 LABEL 所指位置，会再次顺序执行程序行 0007 到 0009 的移动命令，重复
循环。
右边程序行 0009 即为 LABEL 所指标号位置，执行到 0006 行的 JUMP L00，会
自动跳到 LABEL 所指位置，直接跳过程序行 0007 到 0008 的移动指令，不执行该两
点位置机器人的移动，直接去执行 0010 行的程序。
如果跳转没有指定相同的 LABEL 标签，跳转被终止，无法找到需要跳转的位置，
会提示错误报警。
一个 LABEL 标签号只能指定一个位置，不允许在两处或者两处以上的位置重复
使用同一 LABEL，但是可不限次数跳转到该 LAEBL 所指位置。
99
0003 D0001=0;
0004 L02；
0005 PULSE Y0.0 T=1.5；
0006 TIMER=1.5；
0007 MOVL C0001 V=100；
0008 MOVL C0002 V=100；
0009 D011++;
0010 JUMP L02 IF（D0001<7）;
0011 MOVL C0003 V=500；
4.6.1.2 有条件跳转
L02 为 LABEL 标号，JUMP 指令跳转条件是数字变量 D0001 小于 7，变量 D0001
初始值为 0，每循环一次程序行 0005 到 0008，后自动加 1 自保存，遇到 JUMP 判
断是否满足 D 小于 7 的条件，可见，要在程序行 0005 到 0008 循环 6 次后，D0001
的值为 7 才会不再满足跳转条件，跳出循环，执行 JUMP 后的指令。
4.6.2 程序调用
程序调用结构框架：
程序调用示例：
100
KND Robot
0000 NOP; 0000 NOP;
0002 MOVL C0001 V=100； 0002 PULSE Y0.0 T=1.5；
0002 MOVL C0002 V=100； 0002 TIMER=1.5；
0003 MOVL C0003 V=100； 0003 MOVL C0003 V=100；
0004 CALL “robot”； 0004 RET；
0005 MOVL C0004 V=500；
0006 END;
程序“KND”是主程序，“robot”是被调用的程序，当主程序运行到 “CALL”robot”
（）
；”自动调用并执行“robot”的程序内容，直到遇到 RET 才会返回主程序，继
续执行 CALL 后的指令。
被调用的程序必须有 RET 指令，是返回的必要条件，如果缺失会出现错误报警。
参考：
调用程序最多嵌套 127 层。
4.7 自定义变量
4.7.1 自定义变量简介
自定义变量可以使用户对数值、字符、位置进行自定义，在编写程序时可直接
使用自定义名称来代替对应的变量，使程序显示直观，使用方便。
自定义变量的使用范围为 job 内使用，在一个 job 中设定的自定义变量无法被
其他 job 使用。
4.7.2 自定义变量使用方法
选中需要设定自定义变量的程序，点击画面下方的“自定义变量”按钮，如下
所示。
101
进入自定义变量界面，如下所示，可自定义数值、字符、位置变量。
首先建立自定义数值变量，类型为 32 位有符号数。在“数值”栏的“U32”
一行点击，如下所示。
102
点击画面下方的“新建”
，即可新建数值变量。
点击自定义变量名称栏，可修改变量名称。名称使用英文字母和数字的格式，
字母区分大小写。
点击数组长度栏，可设定数组长度。
点击注释栏，可对该变量添加注释。
点击初始化值栏，可设定该数值变量的值。
新建的自定义数值变量如下所示。
103
建立位置变量，如下所示。点击“位置”一行，然后点击画面下方“新建”，
即可新建自定义位置变量。
位置变量选择位置类型：关节、关节相对、笛卡尔、笛卡尔相对。可直接在坐
标栏中输入坐标值，也可点击画面下方的“示教”按钮进行示教。新建的自定义位
置变量如下。
104
自定义变量建立完毕后，点击“保存”按钮进行保存，然后点击“返回”按钮
返回到项目界面。点击“示教编辑”进入到程序编辑界面，如下。
在编写指令时即可直接使用 pos1、pos2、pos3 作为位置，将 num1、num2、

num3 的作为速度。点击“后插” ，插入指令对话框，选择 MOVJ 指令，目标位置选
择“位置变量表达式” ，输入 pos1，关节速度选择“数字变量表达式” ，输入 num1。
如下所示。
105
输入完毕后点击“完成”按钮，指令输入结果如下所示。
按照同样方法输入其他指令，如下所示。编写完毕后，试运行该程序，该程序
能够正常执行。
106
107
5 再现
5.1 再现前准备
所谓再现就是执行示教后的程序。
作为示教前的准备，首先登录再现程序。
5.1.1 再现模式下的操作限制
不允许编辑程序、不允许切换程序、不允许切换坐标系、不允许修改参数、示
教坐标系等。可以说再现模式下只允许程序的再现动作，在示教模式下的操作受到
限制，页面状态为灰色，未激活不允许相关操作。
进入：
1. 选择主菜单。
2. 选择【项目】里的项目管理。显示如下项目管理页面。
3. 加载所需的项目，并点击“设置主程序”按钮，将需要再现的程序设定
为主程序。
4. 点击“编辑”进入程序编辑页面。
108
5.2 再现
重要：
在运行机器人前，请务必确认机器人周围安全。
5.2.1 再现过程
所谓再现，就是再现示教程序的动作。
程序的再现、启动可通过以下装置进行。
1. 启动装置选择
将示教编程器的模式键扭到【PLAY】
。此时示教编程器设定为再现模式。
查看状态区的模式的变化。
【EXT】【PLAY】【TEACH】
2. 接通伺服电源
按示教编程器上的【伺服准备】键，伺服接通。示教编程器上的【伺服
109
接通】灯亮。
3. 通过按下“高”、
“低”键，观察状态条，调整合适的再现倍率。
4. 操作【开始】
按示教编程器的【START】按钮，指示灯亮，机器人开始动作。
5.2.2 再现低速启动
低速启动：机器人在偏离程序轨迹后，想要从暂停的光标位置继续启动，这时
机器人只在启动的最初一个点低速启动。
低速启动适用在【再现】模式，以及【示教】模式时确认示教轨迹的“FWD”
或“BWD”操作。
在运行时因按下急停键由于急停惯性或暂停时进行过轴操作都算是偏离了轨
迹。
任何情况，只要是【复位】操作，程序光标返回到程序的起点同时，低速启动
同样被解除。
机器人正常完成程序点动作时，低速启动都是出于失效状态。
当完成一个程序点的低速运行，以下的程序点均按再现速度/示教速度运动。
重要：
低速启动动作，是把从已经偏离的点回到程序被偏离起始位置的动
作作为低速启动的条件。
低速启动有两种运动插补方式，可有参数 P0002.3 来选择。
低速启动速度选择参数：P0101、P0102。
5.3 停止与再启动
使运行中的程序或机器人停止运行或自动停止运行有以下几种情况：
 暂停操作
 急停操作
 报警引起的停止
 其它停止
110
5.3.1 暂停操作
使用示教编程器
 暂停
1. 按示教编程器的【暂停】键。
2. 机器人暂停、
【暂停】指示灯在按下期间亮。
解除：要使机器人重新动作，使示教编程器的【暂停】处于“OFF”状态，再
次按下【开始】按键，检测到信号有“ON”的状态，机器人从暂停状态重新开始
运动。
5.3.2 急停操作
实施急停后，伺服电源关闭，机器人立即停止动作。急停可通过以下方式操作：
 控制柜面板。
 示教编程器。
 外部输入信号（专用）。
 解除：
1. 将急停按钮向箭头方向旋转。
2. 再次接通伺服电源时，按示教编程器的【伺服准备】键，并握住示
教器上的安全开关。
5.3.2.1 急停后再启动
 急停后重新启动前，请用“前进”的操作确认机器人位置，确认与工件、
夹具等没有干涉。
 连续程序点在高速再现过程中被急停后，机器人有时会在显示程序点之
间的附近停止，此时位置偏离轨迹，启动时满足低速启动的条件，按照
设定的插补方式、速度返回程序被偏离的起始位置，如此时重新启动，
可能与工件、夹具干涉。
111
5.3.3 报警引起的停止
若发生报警，机器人停止动作，但一些低级别报警，会有提示但不会切断伺服
能停止作业中机器人的运动，并且在状态条显示区有闪烁的报警提示符。
点击提示符会弹出报警内容。
解除：
 轻故障报警
只需要按复位即可清除报警，报警符消失。
 重故障报警
需要断开主电源，排除故障原因。
若发生重大的硬件故障时，会自行切断伺服电源，停止机器人动作。需
要彻底排除问题，才可复位。
打开报警页面，可查看机器人“当前报警”与“历史报警”两项内容。
5.3.4 其它停止
模式切换引起的暂停：
若再现模式中，从再现模式切换到示教模式，程序立刻停止。
重新开始运动时，回到再现模式，
【开始】键继续开始动作。
执行 PAUSE 命令引起的暂停：
若执行 PAUSE 命令，程序暂停。
重新开始运动时，请执行开始操作。机器人将从下一个命令继续运动。
112
5.4 再现速度的修改
速度调节
【PLAY】模式下，按【高】与【低】修改再现速度的比率，比率设定范围为
10%~150%。
5.5 离线模式
所谓离线模式是指与机械手本体脱开操作的模式。运动操作只体现在界面的仿
真模型，而不改变机器手本体动作。
设置方法，进入设置/其他界面，选中离线。
还可以选择离线模式下对 DO+AO 输出的影响。
113
6 示教用例
通用用途示教举例如下。
6.1 示教前准备
开始示教前，应做好以下准备：
1. 确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”
，设定为示教模式，
2. 同时查看状态模式图标为示教图标。
3. 保证急停开关处于旋开状态否则即使按住安全开关，伺服电源
也不会接通。
4. 按下主菜单图标，选择【项目】里的【项目管理】，进入项

目管理界面如图：
5. 在项目列表中，选择其中一个项目单击，然后选择“新项目”，弹
出全键盘，输入程序名，字母排布与使用方法与电脑键盘基本一致。
114
现以“KND”为程序名举例说明如下：首先要选择 Cap“字母大写
锁定状态” ，再选择“K”、
“N”、
“D”
，输入程序名。
6. 按【保存】键，名为“KND”的程序创建完成。
7. 将 KND 设置为主程序，
进入程序编辑页面，
页面显示该程序，
“NOP”
和“END”命令会自动生成。
6.2 示教基本步骤
6.2.1 示教基本步骤
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人的运动命令编成程序。控制机器
人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动目标位置、插补方式、再
115
现速度等.
命令使用示例如图所示：
MOVJ C0000 VJ=40 —— 机器人采用关节插补运动方式以 40%基准速度运动到
指定点。
MOVL C0001 V=1688——机器人采用直线运动方式以 1688mm/s 运动到指定点。
当再现如右图所示程序内容时，机器人按照程序点 1 的移动命令中输入的插补
方式和再现速度移动到程序点 1 的位置。然后，在程序点 1 和 2 之间，按照程序点
2 的移动命令中输入的插补方式和再现速度移动。同样，在程序点 2 和 3 中，按照
程序点 3 的移动命令中输入的插补方式和再现速度移动。当机器人到达程序点 3
的位置后，依次执行 TIMER 命令和 DOUT 命令，然后移动程序点 4 的位置，如果没
有编辑速度，默认按照之前的速度执行。
程序点 1
程序点 2
程序点 3
程序点 4
程序点 5
6.2.2 示教程序开始
所谓程序就是把机器人的作业内容用机器人的语言进行描述的作业程序。
现在我们尝试实际示教，如下图所示，假设是一次搬运过程，将工件从 A 搬运
到 B，
（暂不考虑机械手抓取动作）。按照箭头的程序点轨迹，对机器人进行移动程
序的示教。
116
 程序点 1——待机开始位置示教
1. 握住安全开关，接通伺服电源，使机器人进入可运行状态。
2. 用轴操作键将机器人移到
待机开始位置。
3. 请将待机位置选择在适合
作业准备的地方。
4. 选择“后插”操作。
5. 弹出指令编辑对话框，选择运动指令，插补方式。
选择关节插补，命令 MOVJ，设定关节速度 VJ=50.0%，
以关节运动方式 50%基准速度运动到目标点），预览处显示 MOVJ C0000
VJ=50.0。
6. 选择“完成” ，输入程序点 1。
117
 程序点 2——快速靠近工件
1. 用轴操作键，使机器人姿态为作业姿态，移到示教点 2 的位置。
3. 弹出指令编辑对话框，选择运动
指令，插补方式。
选择关节插补，命令为 MOVJ，
设定关节速度 VJ=50.0%，（以关
节运动方式 50%基准速度运动到目标点），预览处显示 MOVJ C0001
VJ=50.0。
4. 选择“完成” ，输入程序点 2。
 程序点 3——抓取工件的位置
1. 按手动速度【高】或【低】键，直到在状态区域显示为中速。
2. 保持程序点 2 的姿态不变，按【坐标】键，设定机器人坐标为世界坐标
系。
3. 用轴操作键将机器人移到抓取
位置。
选择直线插补，命令 MOVL，设定速度 V=30.0
（30mm/s）
，预览处显示 MOVL C0002 V=30.0。
6. 按【完成】，输入程序点 3
118
 程序点 4——抓取工件抬起安全高度
1. 保持程序点 2 的姿态不变，用轴操作键将机器人移到一定高度。
选择直线插补，命令 MOVL，设
定速度 V=100.0
（100mm/s）
，预览处显示 MOVL C0003 V=100.0。
4. 按【完成】，输入程序点 4。
 程序点 5——搬运目标位置正上方
1. 保持程序点 2 的姿态不变，用轴
操作键将机器人移到目标位置上
方。
2. 选择“插入”操作。
3. 弹出指令编辑对话框，选择运动指令，插补方式。
选择直线插补，命令 MOVL，设定速度 V=160.0（160mm/s）
，预览 MOVL
C0004 V=160.0。
4. 按【完成】，输入程序点 5
119
 程序点 6——放置目标位置
1. 保持姿态不变，用轴操作键将机
器人移到目标位置。
3. 弹出指令编辑对话框，选择运动指令，插补方式
选择直线插补，命令 MOVL，设定速度 V=30.0
（30mm/s）
，预览 MOVL C0005 V=30.0。
 程序点 7——作业完成快速抬起
1. 按手动速度【高】
，设定为高速。
3. 弹出指令编辑对话框，选择运动指令。
插补方式选择 MOVL，设定速度 V=800.0
（800mm/s）
，预览 MOVL C0006 V=800.0。
120
 程序点 8——回到待机位置附近
1. 用轴操作键把机器人移动到开
始位置附近。
选择关节插补，命令 MOVJ，设定关节速度 VJ=50.0%，
以关节运动方式 50%基准速度运动道目标点）预览处显示 MOVJ C0007
VJ=50.0。
 最初程序点和最后程序点重合
现在，机器人停在程序点 1 附近的程序点 8 的位置，如果作业结束位置的程序
点 7 直接到程序点 1，即可开始后面的作业，故可提高作业效率。下面，我们试着
把最终位置的程序点 8 与最初的程序点 1 设在同一个位置上。
121
1. 将光标移到程序点 1。
2. 由于程序点 1 是程序的第一行，按【FWD】键，机器人移动到程序点 1，
或者，可以通过“设置 PC”操作设置该行为启动开始行，然后按【FWD】
键，一样可以到达程序点 1。
3. 将光标移动到程序点 8。
4. 按【修改】
。
5. 选中“ □ 更新位置坐标”
。
6. 按【确定】
。
122
6.3 轨迹的确认
在完成了机器人的动作程序输入后，运行一下该程序，以便检查一下各程序点
位置是否合理。
1. 把光标移到程序点 1（行 0001）
。
2. 在【设置】/【运行模式】界面，调整试运行倍率。
3. 握住安全开关，伺服接通灯亮。
4. 按【FWD】键，通过机器人动作确认各程序点。每按一次【FWD】，机
器人移动一个程序点。
5. 程序点确认完成后，将光标移到程序起始处。
6. 最后我们来校验一下所有程序点的连续动作。按试运行【JOG】键，机
器人连续再现所有的点，一个循环后停止运行。
？机器人在试运行【JOG】键下连贯动作，就是一个程序的完整再现，
是否与你预想的一样。如果不太满意，那么请尝试修改程序中程序点的位
置与速度。
6.4 修改程序
6.4.1 修改程序点的位置数据
试着对程序点 2 的位置稍作修改。
1. 把光标移到待修改程序点 2 的位置。
2. 用轴操作键，把机器人移到修改后的位置。
123
3. 选择【修改】
。
4. 弹出光标所在行的程序内容选中“ □ 更新位置坐标”
。
5. 按“确定”
，程序点 2 的位置数据被修改。
6.4.2 插入程序点
预防周围的干涉影响需要在程序点 4、5 之间，插入一个新程序点。
1. 把光标移到待修改程序点 4 的位置。
2. 用轴操作键，把机器人移到插入点的位置。
3. 选择【后插】操作。
4. 弹出指令编辑对话框，选择合适插补方式、速度。
5. 按“确定”
，新的程序点位置被插入程序点 4、5 之间。
重要：
前插、后插操作都是插入新指令，以光标行所在位置前后插入。
124
6.4.3 删除程序点
这次我们试着删除刚刚插入过的程序点。
从下面左图的状态返回到原来右图的状态。
1. 首先确认想要删除程序的位置，【FWD】键操作，把机器人移到待删除
的程序点 5，看该位置是否是想要删除的位置。
2. 确认光标位于待删除的程序点上，按【删除】。
3. 弹出删除确认对话框，确认删除选择 Yes。
4. 该程序点成功删除，后续的程序点序号自动减 1。
？实际删除程序点，光标选中想要删除的程序行，按“删除”就可以直
接删除，但是如果方便建议通过【FWD】键操作，将机器人移到该程序点位
置确认后再删除，避免出现误删错操作。
125
6.5 程序再现
6.5.1 再现前准备
重要：
做好程序再现前准备，为了从程序头开始运行，请务必先进行以下操作。
① 把启动标志符移到程序开头。
② 用轴操作键将机器人移到安全位置。
6.5.2 再现
准备就绪后，开始我们程序的再现。操作前，请确认机器人周围没有人。
1. 把示教编程器上的旋钮设置在【PLAY】模式上，成为再现模式。
2. 按【伺服准备】键，接通伺服电源。
3. 请在状态栏确认当前再现速度倍率。
4. 按示教编程器的【启动】按钮，机器人把示教后的程序运行一个循环后
停止。
126
7 用户坐标设定
目的：设定用户坐标系可以很方便地对机器人进行示教，使机器人执行机构很
快地到达指定点，进而提高工作效率。
7.1 用户坐标系的调用
7.1.1 手动调用
1. 【坐标】键切换到用户坐标系，点击状态条的用户坐标系图标。
2. 弹出用户坐标系选择窗口，选中用户坐标系前的圆圈。
3. 用户坐标系被调用，用户坐标系数值发生变化。
7.1.2 REFSYS 指令设定
REFSYS 是设置参考系指令。通过该指令可以为后续运行的位置指令设定一个
127
新的参考坐标系。如果程序中没有设定参考坐标系，系统默认参考坐标系为世界坐
标系。
7.2 用户坐标设置
用户坐标最多可输入 64 个。
选择主菜单图标，在选择项目里的“用户坐标系”

，进入如下界面。
新建名为“CSYS1”的用户坐标系。
首先要设置基准坐标系，以该坐标系为参考建立新的参考坐标系即户用坐标
系。默认的参考坐标系为世界坐标系。
选择【示教】弹出示教方法选择界面。
 三点（含原点）示教法
 三点（不含原点）示教法
 一点（保持姿态）示教法
7.2.1 三点（含原点）示教法
三点（含原点）示教法是以操作机器人三个点来定义的，按下右上角“操作菜
单”下的【示教】，弹出如下页面：
128
第一个示教点：首先示教原点。
第二个示教点：X、Y、Z 任意轴上点。
第三个示教点：与第二个点（轴上点）所在平面的点。
示教三个点成功后，三个点的位置数据被输入到用户坐标文件里，计算出了用
户原点位置。
那么接下来开始我们的示教过程：
登录用户坐标系后，选择屏右方的【示教】，显示示教页面按照步骤进行示教。
步骤 1：选择策略，“●”即选中了示教方法，请选择“3 点（含原点） ”示教，

继续【下一步】。
步骤 2：通过轴操作键将机器人移到 ORG 位置，选择【示教】
，继续【下一步】。
步骤 3：示教轴上点，“●”即选中了要示教的轴点，□选择方向，通过轴操
129
作键将机器人移到想要建立的用户坐标系与之相对应的轴上点，选择【示教】，继
续【下一步】
。
步骤 4：示教平面点，“●”即选中了要示教的平面点，□选择方向，通过轴
操作键将机器人移到建立的用户坐标系与之相对应的平面点，选择【示教】，继续
【下一步】。
步骤 5：确认示教数据是否正确，如果正确选择【确认】完成，否则继续【上
一步】重新示教。
130
步骤 6：选择【确认】完成，
“CSYS1”用户坐标系示教结束，结果保存完成。
7.2.2 三点（不含原点）示教法
第一个示教点：首先示教一个点是用户坐标系的任意轴上点。
第二个示教点：在第一示教点的轴上继续选择轴上点判断方向。
第三个示教点：选择坐标系另外一个轴上点，确定了方向。
示教三个点成功后，三个点的位置数据被输入到用户坐标文件里，建立用户坐
标位置。
设置用户坐标系后，选择屏幕左下方的【示教】，显示示教页面按照步骤进行
131
示教。
步骤 1：选择策略，“●”即选中了示教方法，请选择“3 点（不含原点）
”示
教，继续【下一步】。
步骤 2：示教第一个轴上点，“●”即选中了用户坐标系轴，□选择方向，通
过轴操作键将机器人移到示教位置，选择【示教】，继续【下一步】。
步骤 3：示教轴上的第二个点，按照第一个示教点的轴与方向去延伸选择第二
点，通过轴操作键将机器人移到示教位置选择【示教】，继续【下一步】
。
132
步骤 4：示教第三个点，
“●”即选中用户坐标系另外两个未示教过的轴上点，
□选择方向，通过轴操作键将机器人移到示教位置，选择【示教】，继续【下一步】。
133
7.2.3 一点（保持姿态）示教法
一点示教法，以世界坐标为参考，方向已经确定，与世界坐标方向保持一致，
该点的选择是在用户坐标系上选择一个原点位置即可设置成功。
设置用户坐标系后，选择屏右方的【示教】，显示示教页面按照步骤进行示教。
步骤 1：选择策略， “●”即选中了示教方法，请选择“一点（保持姿态）”示
134
步骤 2：示教坐标原点，通过轴操作键将机器人移到示教位置，选择【示教】
，
继续【下一步】。
135
136
8 工具尺寸设定
目的：对于一个具体的搬运对象，需要设计合理的前端抓取机构。在工业机
器人的内部需要对前端抓起机构的尺寸、重量、重心、惯性矩等参数进行设置，才
能使机器人在合适的状态工作，减少机器人的故障率。
8.1 工具坐标的调用
8.1.1 手动调用
1. 点击状态条当前工具图标。
2. 弹出工具选择窗口，选中工具前的圆圈。
3. 当前工具被更改。
137
8.1.2 TOOL 指令设定

TOOL 为设置工具坐标指令，为机器人设置一个新工具坐标，通过该指令可以
修改机器人末端工作点。
8.2 工具坐标设置
工具文件最多可以设置 64 个
选择主菜单图标，在选择项目里的“工具”

，进入如下界面。
新建名为“Tool1”的工具坐标系。
工具手动设定
 工具坐标值设置。
 工具姿势数据设置。
8.2.1 工具坐标值设置
工业机器人在工作时需要在前端安装相应的作业工具，如下图所示显示是一种
典型工具安装示意图。为了便于对机器人进行示教，需要对工业机器人参数进行设
定。用数值输入设置工具文件时，把工具的控制点位置作为法兰盘坐标各轴上的
坐标值来输入。
138
工具坐标值的设置步骤如下：
步骤 1：选择主菜单【项目】，请选择【工具】
，打开设置工具坐标系页面。
步骤 2：选择工具坐标系，在设置坐标系页面，把光标移动到“选择工具坐标
系”
，选择想要示教的坐标系，或者“新建”一个新的用户坐标系。
步骤 3：选择想要设定的坐标值，把光标移动到画面左侧下列表的坐标。
步骤 4：使用数值键输入相应的数值。如下图所示。
对于不同的工具，其工作点坐标的设定是不同的，如图，在图中标出了其工作
点的尺寸位置。
139
 工具 A、B 的设定
 工具 C 的设定
8.2.2 工具姿势数据设置
工具姿势数据是指表示机器人法兰盘坐标和工具坐标的角度数据。输入值是把
法兰盘坐标和工具坐标调整一致时的角度数据。沿
着法兰盘各轴坐标正向（即箭头方向）看，右旋转
是正方向，左旋转为负方向（即顺正、逆负）。按照
Rz—Ry—Rx 的顺序登录。如右图，C=180、B=90、
A=0。
工具姿势数据设定步骤如下所示：
步骤 1：选择主菜单【设置】。
步骤 2：选择【工具】。
步骤 3：选择想要设定的工具号。
步骤 4：想要选择设定坐标系的轴，首先选择 C。
步骤 5：输入数值回转角度，用数字键输入法兰盘坐标
ZF 周围的回转角度。
140
步骤 6：按【回车】
，C 的回转角度被设定。同样的操作，输入 B、A 的回转角
度，如图。
8.3 工具自动校准
为了给机器人正确地进行直线插补、圆弧插补等插补动作，有必要正确的设置
焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点位置。
工具自动校准是指为了能够容易并正确的进行尺寸信息输入的功能。利用此功
能，工具控制点的位置自动计算出来，设置到工作坐标系里（在工具校准里设置的
是法兰盘上的控制点的坐标值和工具姿势）。
关于工具校准有以下两种，常用的是四点（保持姿态）示教法。
 一点（保持姿态）示教法
141
需要示教两个点，一个已知参考点与该工具点对同一个点先后进行示教，通
过已知参考点计算出该工具点的尺寸，已知参考点可以是已知尺寸的工具或
者机械手未装任何工具的法兰控制点，示教结果被设定到工具坐标系里，这
种情况不改变姿势数据。
 四点（保持姿态）示教法
对同一点采取示教 4 个不同角度的位置，计算出来工具尺寸，被设定到工具
坐标系里，这种情况不改变姿势数据。
8.3.1 四点（保持姿态）示教法
控制点 TCP 末端示教到示教物体处以不同的 4 个姿态。
示教前要先选好想要设定的工具坐标系，选择主菜单【项目】，请选择【工具】。
登录工具坐标系 Tool1 后，选择左下方的【示教】
，显示示教页面，按照步骤
进行示教。
步骤 1：选择策略，“●”即选中了示教方法，请选择“4 点（保持姿势）”示
步骤 2：示教第 1 个姿态点，通过轴操作键将机器人移动到尖端示教点位置，
142
选择【示教】
，继续【下一步】。
选择【示教】，继续【下一步】。
143
步骤 6：示教结束，已计算出工具尺寸，需要确认结果，否则继续【上一步】
重新示教。
144
步骤 7：选择“确认”
，示教结果保存到坐标系里。
8.3.2 一点（保持姿态）示教法
新建工具坐标系 Tool2 后，选择左下方的【示教】，显示示教页面按照步骤进
行示教。本例中将 Tool1 作为尺寸的工具，将 Tool1 和 Tool2 分别对同一个点进行示
教。
步骤 1：选择示教方法，选中“1 点（保持姿态）
”前的圆圈，选择“下一步”
。
如图所示。放弃示教操作选择“取消” ，页面会自动回到工具页面。
145
步骤 2：
“示教参考点”
，在状态栏中选择 01 号工具 Tool1，通过轴操作键，将
机器人移动到尖端示教点位置，点击“示教”按钮对该点示教。选择“下一步”，
选择“上一步”返回到策略选择。
步骤 3：
“示教工具点”
，在状态栏中选择 0 号工具 FLANGE，通过轴操作键，
将机器人移动到同一尖端示教点位置，点击“示教”按钮对该点示教。选择“下一
步”
，选择“上一步”返回上一点示教。
146
步骤 4：示教结束，已计算出工具尺寸，需要确认结果。
步骤 5：选择“确认”
，示教结果保存到坐标系里。
147
148
9 调试
9.1 概述
调试模式类似于数控系统中的 MDI 模式，在该模式下可以插入和执行简短的

指令，可以用来对辅助动作或其他指令进行调试和执行，使用简单方便。
当前的调试模式与当前加载的项目是对应的。先加载项目，然后进入与该项目
对应的调试模式。
在调试模式下编写的程序与示教方式下编写的程序互相不受影响。
9.2 进入退出调试模式
在如下界面中，选择【调试】即可进入调试界面。
选择“调试”后，可以看到如下界面。
149
点击“进入调试模式”后即可进入调试模式，在状态栏图标中会增加一个“MDI”
图标，表明已经进入了调试模式。点击“关闭调试模式”后，“MDI”图标消失，
表明已经退出调试模式。
关闭调试模式时，也可以在状态栏中点击“MDI”图标，弹出如下对话框，点
击对话框中按钮关闭调试模式。
如果当前处于调试模式，并且程序执行到中间位置，此时“关闭调试模式”按
钮变为灰色，不可关闭调试模式，如下所示。需要先按 Reset 按键将程序复位，使
当前程序行处于第一行，然后才能关闭调试模式。
150
如果加载的项目的当前的程序行执行到中间位置，此时“进入调试模式”按钮
也会变为灰色不可用，如下图所示。需要先按 Reset 按键将程序复位，使当前程序
行处于第一行，然后才能进入调试模式。
进入调试模式后，点击“辅助动作”
，会列出可用的辅助动作。
151
点击“返回参考点”，会列出了可返回的参考点，如果加载的项目有参考点，
那么在界面中对应的返回参考点按键就变为可用，如果加载的项目没有参考点，那
么对应的返回参考点按键为灰色不可用。
9.3 编辑和运行程序
在辅助动作按钮上点击，即可插入相应的辅助动作，插入的程序在界面右下方
显示。例如点击“夹爪开”
、“辅助等待计时”，插入后的程序如下所示：
152
选择“返回参考点”
，点击返回参考点按钮，即可插入返回参考点程序，如下
所示。
除了插入界面中的辅助动作和返回参考点，还可以编写和修改程序。点击画面
下方的“后插”
，会弹出指令一览表，可插入所需的指令。
153
点击“修改”
，可对指令进行修改。
点击“删除”
，可删除选择的指令。
点击“清空”
，可清空调试模式下新建的程序。
在调试模式下编写的程序与示教方式下编写的程序互不影响。程序编辑完毕
后，既可以示教方式下执行程序，也可以在再现方式下执行程序。
154
10 牵引示教
10.1 牵引示教界面
牵引示教是操作者直接与机器人接触，通过拖拽机器人末端执行机构（安装于
机器人关节末端的夹持器、工具、喷枪等），到达操作者期望的位置，来实现特定
轨迹，在此过程中机器人会记录运动轨迹。示教完成后，机器人根据记录的数据能
准确再现示教轨迹。
选择需要进行牵引示教的程序，点击“牵引示教”即可进入牵引示教界面。
牵引示教界面如下所示。界面中模式切换按钮可进入或退出牵引模式。在下图
中点击“进入牵引示教模式”即可进入。
155
点击“进入牵引示教模式”按钮进入牵引模式后，状态栏会出现图标，点
击“关闭牵引示教模式”后，该图标消失。也可点击图标，在弹出的对话框中
关闭牵引模式。
画面下方的“删除”按钮可对选中的程序行进行删除操作，点击“清空”按钮
可清空现有程序，点击“返回”按钮可返回项目列表界面。
示教模式界面包括“示教方式”、
“牵引设置”、
“其他设置”3 个页面。下面分
别介绍各界面内容。
10.1.1 示教方式
点击“进入牵引示教模式”
，选择“示教方式”
，界面如下：
156
示教位置：分为“单点”和“轨迹”。选择“单点”时只示教一个位置点，选
择“轨迹”时示教移动轨迹上的一组位置点。
编辑模式：“前插行”
“后插行”可选择在当前行之前或之后插入程序。 “修改”
只能在示教单点时可用，可以光标选中程序某一行，将把当前程序行的点修改为重
新示教后的点。
运动类型：包括关节、直线，圆弧。选择“单点”示教时可选择关节、直线、
圆弧三种，分别插入一行 MOVJ、MOVL、MOVC 指令。选择“轨迹”示教时只可使
用“直线”，轨迹上各点插入 MOVL 指令。
运动参数：在“速度”输入框中设定速度。 “PL”输入框中可设定 PL 精度等级，
可使用、设定数值，或直接在输入框中输入数值。
10.1.2 牵引设置
选择“牵引设置”
，界面如下：
157
运动控制：可选择“允许平移”、“允许旋转”。当只选择“允许平移”时，可
拖动机器人向 X、Y、Z 方向移动，但是无法旋转。当只选择“允许旋转”时，可拖
动机器人绕 X、Y、Z 轴向旋转，但是无法平移。两者都选择时，可拖动机器人平移
和旋转。两者均不选择时，无法拖动机器人移动。
速度：可设定拖动机器人移动时的快慢。设定范围从 10%~100%，设定 10%时
速度最慢，设定 100%时速度最快。
手感：可设定拖动机器人移动时手感的轻重。设定范围从 10%~100%，设定 10%
时手感最轻，拖动时所需力小，设定 100%时手感最重，拖动时所需力大。
10.1.3 其他设置
选择“其他设置”
，界面如下：
158
位置常量：进入该界面后“位置常量 C”中可自动显示程序中未使用过的位置
常量 C 的序号，牵引示教时生成程序时以该序号作为起始编号，用户也可进行修改，
例如输入 0，如果输入的数值在程序中未被使用，则输入框后显示“未用”，生成
程序时位置常量从 C0000 开始。如果输入的数值在程序中已经被占用，会显示红色
的“已用” ，如下所示。此时点击“新位置 C”会在位置变量 C 中自动生成新的未
用过的变量号数值。
轨迹采集：采集定时器可设置牵引示教时采集位置点的间隔时间。
轨迹平滑：“防抖动”输入框中可设定数据点的采集范围，在输入框中设定数
值后，示教轨迹时在该范围内的位置点会自动舍弃，优化示教轨迹。
10.2 牵引示教操作
牵引示教操作时，力传感器安装在机器人手臂末端，另外还安装有操作手柄供
用户牵引示教时使用。
进入牵引示教模式后，示教器背面安全开关和示教器上的“伺服准备”按钮不
起作用，需要通过按下牵引手柄上的按钮才能接通伺服电源。
示意图如下。注意手柄具体形状样式不尽相同，此处仅以该图说明手柄及按钮
的使用方法。
传感器
采集数据按钮牵引示教伺服接通按钮
采集数据手柄牵引手柄
159
力传感器：通过力传感器感知操作者的示教力以及力矩，分别为 Fx，Fy，Fz，
Tx，Ty，Tz。
牵引手柄：手柄上安装有牵引示教伺服接通按钮。进入牵引示教模式后，轻握
示教器背面的安全开关也不能接通伺服电源，只有按下牵引示教手柄上的伺服接通
按钮才可以接通伺服电源。
牵引示教时操作者持续按下该按钮不松开，接通伺服电源，同时拖动手柄使机
器人沿期望的轨迹移动。当松开按钮时，伺服电源断开，机器人停止移动。
采集数据手柄：单点示教时，在所需的示教位置按下手柄上的按钮，即采集该
点并生成程序。轨迹示教时，操作者一边按下牵引手柄按钮并拖动机器人移动，同
时持续按下采集数据手柄按钮不松开，即可采集运动轨迹上的位置点。当松开按钮
时，停止采集位置点。
牵引采集只有在线模式才生效，若在离线模式下拖动手柄示教时，会提示“当
前处于仿真模式” ，须在“设置”——“其他”页面选择“在线”模式。
10.3 牵引示教步骤
10.3.1 力传感器安装及设定
开始牵引示教前，应先安装好力传感器，并设定力传感器安装的姿态坐标与工
具坐标的偏差。如果未设置正确传感器姿态坐标，会导致牵引示教时机器人移动的
方向与施力的方向不一致。
160
1. 安装力传感器，并根据实际作业情况安装工具。
2. 确认力传感器连接状态正常。按下主菜单图标，选择【设置】里
的【力传感器】，保证力传感器连接正常，当传感器不受力时，各力、
力矩显示数值在 0 附近，若显示数值有较大偏差时，按下“清零偏”按
钮，使显示数值在 0 附近。
3. 设定适合观察的传感器位置。进入项目变量界面，将该位置设定为 P0，
位置类型选择“关节” ，第五轴关节设置为-90000，其他轴为 0。
4. 在“KndRobot”项目下新建程序“SetFS”，插入关节移动指令，到达位
置为 P0。如下所示。
5. 执行程序，使机器人移动到 P0 位置。
161
6. 如下所示，传感器上标注有 X、Y 方向，与工具的方向存在偏差。在关

节方式下，使第 6 轴关节移动，将传感器的 X、Y 方向旋转到与工具的 X、
Y 方向一致。
传感器 X
工具 Y
工具 X
工具 Z
7. 观察第 6 轴的关节坐标，即是传感器与工具的角度偏差。选择【参数】、
【控制器】，进入控制器参数页面。由于是绕着工具 Z 向转动，因此将
角度参数填入 285 号参数，牵引示教力传感器姿态坐标 C（0.001deg）
。
8. 测量法兰面与传感器受力的端面，沿工具 Z 向的距离，填入 282 号参数，
牵引示教力传感器姿态坐标 C（0.001mm）
。
注意：
参数 282～285 的最大值为 180000，最小值为-180000，因此若角
度超过 180°，请将结果转化为-180°～180°之间，再填入参数中。
10.3.2 牵引示教准备
牵引示教前的准备工作如下所示。
1. 按下主菜单图标，选择【设置】里的【其他】，在运行模式中选

中“在线”
。
2. 确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”
，设定为示教模式，
3. 同时查看状态模式图标为示教图标。
162
4. 保证急停开关处于旋开状态。
5. 按下主菜单图标，选择【项目】里的【项目管理】，进入项目管

理界面，新建牵引示教程序。
6. 按下主菜单图标，选择【项目】里的【工具】设定工具坐标 Tool1，

具体请参考 8 工具尺寸设定。
7. 设定完毕后，回到，项目管理界面，选择程序，点击画面下方“牵引示
教”按钮，进入牵引示教画面。
10.3.3 牵引示教
此处以示教连续的运动轨迹进行说明，选择“示教方式”页面，进行如下设定。
在“示教位置”中选择“轨迹”。
在“编辑模式”中，“修改”自动变为不可用，此时光标处于程序第一行，选
择“后插” 。
选中“轨迹”之后，“运动类型”中自动选中“直线”，“关节”和“圆弧”自
动变为不可用。
在“运动参数”中，在速度框中输入所需速度，在 PL 输入框中设定 PL 精度等
级。
163
选择“牵引设置”页面，选择允许平移和旋转。也可根据实际情况选择是否平
移、旋转。并调节合适的速度和手感，如下所示。
选择“其他设置”页面，输入位置常量 C 起始号，设定采集定时器和防抖动数
值，如下所示。
164
设定完毕后，开始牵引示教操作：
牵引示教时：用户右手持续按下右侧手柄上伺服接通按钮不松开，并拖动手柄
使机器人沿期望的轨迹移动。
采集数据时：在拖动机器人的同时，左手持续按下左侧手柄上采集数据按钮不
松开，即可采集运动轨迹上的位置点。示教完毕后松开两个手柄和按钮，即停止示
教和采集，生成程序，如下所示。
10.3.4 牵引示教程序确认
离线确认：牵引示教生成程序后，可以先在离线方式下运行程序，对轨迹进行
检查和确认。离线时可使用试运行或再现方式，检查运动轨迹是否正确。
165
1. 离线确认前需要在“设置”——“其他”页面选择“离线”模式。
2. 将该程序设置为主程序，选择【编辑】。
3. 在程序第二行 SPEED V=1000 指令后插入一行 TOOL “Tool1”，调用此前设
定的工具坐标。
4. 按试运行【JOG】，机器人在试运行按键按下期间动作。
5. 确认运行轨迹与示教轨迹是否一致。
注意：
若确认程序时使用使用示教时的力传感器和末端工具，确认程序
时请使用 TOOL 指令调用此前设定的工具 Tool1。
若确认程序或最终加工时拆除力传感器，并更换其他工具时，请
设定新的工具坐标，并在程序中使用 TOOL 指令进行调用。
在线试运行确认：初次进行在线试运行时，为了确保安全，请先确认试运行倍
率并建议调到较慢速度进行。
在线试运行时，如果需要拆除传感器，并更换安装于机器人关节末端的夹持器、
工具、喷枪等，请重新设定工具。
1. 在线试运行时需要退出牵引示教模式，此时示教器背面安全开关重新可
以使用。
2. 在线确认前需要在“设置”——“其他”页面选择“在线”模式。
3. 试运行倍率修改：先用【SHIFT】+【高】或【低】组合键进入试运行倍
率修改状态，再使用【低】键调低速度倍率。然后使用【SHIFT】+【高】
或【低】组合键即可退出试运行倍率修改状态。
4. 退出牵引示教模式，示教器背面安全开关变为可用。
5. 将该程序设置为主程序，选择【编辑】。
6. 按下安全开关，“伺服接通”灯常亮。
7. 按试运行【JOG】
，机器人在试运行按键按下期间动作。
8. 确认运行轨迹与示教轨迹是否一致。
再现程序：
再现程序步骤如下。
1. 再现程序时需要退出牵引示教模式，此时示教器上的“伺服准备”按钮
重新可以使用。
166
2. 把示教编程器上的旋钮设置在【PLAY】模式上，成为再现模式。
3. 按【伺服准备】键，接通伺服电源。
4. 请在状态栏确认当前再现速度倍率。
5. 按示教编程器的【启动】按钮，机器人开始执行程序的动作。
167
11 参数一览表
11.1 功能参数
P0000-FuncOptn0
参数号参数名设置范围出厂设置单位特性/权限
P0000 FuncOptn0 00000000-FFFFFFFF 00001003 - 重启后生效
HEX0：插补周期（0-250us / 1-500us / 2-1000us / 3-2000us / 4-4000us / 5-8000us）
HEX1：
HEX2：解析器类型（0-ROBOT 语言 / 1-G 代码）
HEX3：通信周期（0-25ms / 1-50ms / 2-100ms / 3-200ms）
HEX4：默认减速曲线类型（0-直线 / 1-多项式 / 2-三角函数 0 / 3-三角函数 1）
HEX5：默认加速曲线类型（0-直线 / 1-多项式 / 2-三角函数 0 / 3-三角函数 1）
P0001-FuncOptn1
P0001 FuncOptn1 00000000-FFFFFFFF 0000003F - 立即生效
BIT0 ～ BIT7：轴 1～8 选择（0-不选择 / 1-选择）

BIT24：用户坐标系与 D/E 轴联动（0-关闭 / 1-开启）
BIT28：在线运行时不输出 DO（0-关闭 / 1-开启）
BIT29：离线运行时输出 DO（0-关闭 / 1-开启）
BIT30：不使用安全开关（0-关闭 / 1-开启）
BIT31：离线运行（0-关闭 / 1-开启）
P0002-FuncOptn2
P0002 FuncOptn2 00000000-FFFFFFFF 00000000 - 立即生效
168
HEX0：Direct AO＋DO 输出选择（0-CNC 输出 / 1-PLC 输出）

HEX2：FWD 运行类型（0-单步 / 1-单行）
HEX3：急停后过渡段类型（0-MOVJ / 1-MOVL）\
HEX6：力传感器类型（0-无 / 1-OPTO）
HEX7：伺服总线类型（0-KSN / 1-MechatrolinkII / 2-EtherCAT）
P0004-FuncOptn4
P0004 FuncOptn4 00000000-FFFFFFFF CH1-11111414 - 重启后生效
CH2-21215454
DirectIO 物理端口配置
HEX0：AO 通道数（0 / 1 / 2 / 3 …）
HEX1：AO 起始序号（1 / 2 / 3 …）
HEX2：AI 通道数（0 / 1 / 2 / 3 …）
HEX3：AI 起始序号（1 / 2 / 3 …）
HEX4：DO 字节长度（0 / 1 / 2 / 3 …）
HEX5：DO 起始序号（1 / 2 / 3 …）
HEX6：DI 字节长度（0 / 1 / 2 / 3 …）
HEX7：DI 起始序号（1 / 2 / 3 …）
P0005-FuncOptn5
P0005 FuncOptn5 00000000-FFFFFFFF CH1-FFFFFF0F - 立即生效
CH2-FFFFFFF0
多通道通信区配置（0～9：通信区号 F：不与该通道通信）
HEX0：与通道 1 通信使用的通信区号
169
P0006-FuncOptn6
DirectDI 端子重新配置
HEX0：nESP_A （0：默认 B0 1～8：B0 ～ B7 位）
HEX1：DEAD_MAN （0：默认 B1 1～8：B0 ～ B7 位）
HEX2：SAFE_GATE （0：默认 B2 1～8：B0 ～ B7 位）
P0007-FuncOptn7
DirectDO 端子重新配置
HEX0：MCC （0：默认 B0 1～8：B0 ～ B7 位）
HEX1：nAlm （0：默认 B0 1～8：B0 ～ B7 位）
HEX3：OT_EN （0：默认 B0 1～8：B0 ～ B7 位）
P0008-FuncOptn8
DirectAI 端子重新配置
（0：默认 1～8：ch0 ～ ch7）
P0009-FuncOptn9
DirectAO 端子重新配置
（0：默认 1～8：ch0 ～ ch7）
170
11.2 类型参数
P0010-RobotNo
P0010 RobotNo 0-999999 2 - 重启后生效
0：MOTOMAN UP50N
1：KND N10
2：EverRobot RH06
3：桁架
4：HBS120
5：SCARA NB01
6：EverRobot RH12
7：EverRobot SP03
11.3 运动参数
P0015-JointLmtApprox
P0015 JointLmtApprox 0-100000 15 deg 或立即生效
mm
关节限位警告范围阈值
P0021-P0026 Joint1MaxA- Joint6MaxA

P0021 Joint1MaxA 1-10000 360 deg/s^2 立即生效
～～
P0026 Joint6MaxA
关节 1～6 最大加速度
171
P0027-P0028 ExAx1MaxA- ExAx2MaxA

P0027 ExAx1MaxA 1-10000 360 deg/s^2 立即生效
～～或
mm/s^2
P0028 ExAx2MaxA
附加轴 1～2 最大加速度
P0031-P0036 Joint1MaxV- Joint6MaxV

P0031 Joint1MaxV 1-10000 360 deg/s 立即生效
～～
P0036 Joint6MaxV
关节 1～6 最大速度
P0037-P0038 ExAx1MaxV- ExAx2MaxV

P0037 ExAx1MaxV 1-10000 360 deg/s 或立即生效
～～ mm/s
P0038 ExAx2MaxV
附加轴 1～2 最大速度
P0045-AxisMaxA
P0045 AxisMaxA 1-10000 500 mm/s^2 立即生效
加速度
P0049-SynSpdMax
P0049 SynSpdMax 1-20000 2000 mm/s 或立即生效
deg/s
合成速度限值
172
P0050-PauseDecARatio
P0050 PauseDecARatio 100-1000 200 % 立即生效
暂停加速度百分比
P0051-P0056 Joint1EspMaxA – Joint6EspMaxA

P0051 Joint1EspMaxA 1-10000 720 deg/s^2 立即生效
～～
P0056 Joint6EspMaxA
关节 1～6 急停加速度
P0057-P0058 ExAx1EspMaxA – ExAx2EspMaxA

P0057 ExAx1EspMaxA 1-10000 720 deg/s^2 立即生效
～～或
mm/s^2
P0058 ExAx2EspMaxA
附加轴 1～2 急停加速度
P0060-AccDecAffectCoeff
P0060 AccDecAffectCoeff 0-99 0 % 立即生效
加减速影响系数
P0090-FuncOptn10
HEX0：伺服参数同步操作（0：无 1：控制器到伺服 2：伺服到控制器）
173
P0097-FuncOptn17
P0097 FuncOptn17 00000000-FFFFFFFF 00FF00FF - 立即生效
不保存
BIT0 ～ BIT7 ：轴 1～8 正向限位功能（0-关闭 / 1-开启）

BIT16～ BIT23：轴 1～8 负向限位功能（0-关闭 / 1-开启）
P0098-FuncOptn18
P0098 FuncOptn18 00000000-FFFFFFFF 0000FFFC - 立即生效
不保存
BIT0 ~ BIT15 ： DirectDO b0 ~ b15 （0-控制器使用 1-用户使用）
P0099-FuncOptn19
不保存
HEX0：重启 CNCTask （0：n 1：y）
P0100-VertexSpdAdjRatio
P0100 VertexSpdAdjRatio 1-1000 100 % 立即生效
转接速度调整率
P0101-LowStMovJSpd
P0101 LowStMovJSpd 1-100 5 % 立即生效
低速启动 MOVJ 速度
174
P0102- LowStMovLSpd
P0102 LowStMovLSpd 1-1000 50 mm/s 立即生效
低速启动 MOVL 速度
P0110- MaxSegLenInLink
P0110 MaxSegLenInLink 1-1000 20 mm 立即生效
链内最大段长度
P0111- MinVertexSpd
P0111 MinVertexSpd 1-1000 5 mm/s 立即生效
链内段最小顶点速度
P0112- MaxLinkLen
P0112 MaxLinkLen 1-1000 100 mm 立即生效
最大链长度
P0120-BezierMinSpd
P0120 BezierMinSpd 0-1000 10 mm/s 或立即生效
deg/s
Bezier 最低速度
P0201-P0208 TeachJoint1Spd –TeachJoint8Spd

P0201 TeachJoint1Spd 0-2000 30 deg/s 立即生效
～～
P0208 TeachJoint8Spd
175
关节 1～8 示教速度
P0211-P0213 TeachPoseXSpd/TeachPoseYSpd/TeachPoseZSpd
P0211 TeachPoseXSpd 0-10000 200 mm/s 立即生效
～ TeachPoseYSpd
P0213 TeachPoseZSpd
XYZ 轴示教速度
P0214-P0216 TeachPoseASpd/TeachPoseBSpd/TeachPoseCSpd
P0214 TeachPoseASpd 0-2000 30 deg/s 立即生效
～ TeachPoseBSpd
P0216 TeachPoseCSpd
ABC 轴示教速度
11.4 基本参数
P0221 TeachOneMove
P0221 TeachOneMove 0-10000 1 0.001mm 立即生效
或 0.001deg
示教速度等级 1 单步指令值
P0222-P0224 TeachSpdLvl2-TeachSpdLvl4
P0222 TeachSpdLvl2 0-100 10 ％立即生效
～～ 50
P0224 TeachSpdLvl4 100
示教速度等级 2～4
176
P0230-TeachExpFilterT
P0230 TeachExpFilterT 0-1000 0 ms 立即生效
示教指数滤波时间
P0231-TeachSlideFilterT
P0231 TeachSlideFilterT 0-1000 256 ms 立即生效
示教滑动滤波时间
P0232-TeachRunFeedRatio
P0232 TeachRunFeedRatio 10-150 100 % 立即生效
不保存
示教运行进给倍率
P0240-ToolAlignSpd
P0240 ToolAlignSpd 0-2000 30 deg/s 立即生效
工具对齐速度
P0270-DTeachXYZSpdLmt
P0270 DTeachXYZSpdLmt 1-1000 300 mm/s 立即生效
牵引示教 XYZ 速度限值
P0271-DTeachABCSpdLmt
P0271 DTeachABCSpdLmt 1-720 30 deg/s 立即生效
牵引示教 ABC 速度限值
177
P0272-DTeachFilterT
P0272 DTeachFilterT 1-1000 16 ms 立即生效
牵引示教传感器滤波时间
P0280-P0282 DTeachFSCoorSys-X / DTeachFSCoorSys-Y / DTeachFSCoorSys-Z

P0280 DTeachFSCoorSys-X -10000000 0 0.001mm 立即生效
～ DTeachFSCoorSys-Y -
P0282 DTeachFSCoorSys-Z 10000000
牵引示教力传感器姿态坐标 XYZ
P0283-P0285 DTeachFSCoorSys-A / DTeachFSCoorSys-B / DTeachFSCoorSys-C

P0283 DTeachFSCoorSys-A -180000 0 0.001deg 立即生效
～ DTeachFSCoorSys-B -
P0285 DTeachFSCoorSys-C 180000
牵引示教力传感器姿态坐标 ABC
P0286-P0287 DTeachFSFxThre
P0286 DTeachFSFxThre-0 0 - 100 5 N 立即生效
P0287 DTeachFSFxThre-1 50
牵引示教力传感器 Fx 阈值
P0288-P0289 DTeachFSFyThre
P0288 DTeachFSFyThre-0 0 - 100 5 N 立即生效
P0289 DTeachFSFyThre-1 50
牵引示教力传感器 Fy 阈值
178
P0290-P0291 DTeachFSFzThre
P0290 DTeachFSFzThre-0 0 - 100 5 N 立即生效
P0291 DTeachFSFzThre-1 50
牵引示教力传感器 Fz 阈值
P0292-P0293 DTeachFSTxThre
P0292 DTeachFSTxThre-0 0 - 100 2 0.1N 立即生效
P0293 DTeachFSTxThre-1 20
牵引示教力传感器 Tx 阈值
P0294-P0295 DTeachFSTyThre
P0294 DTeachFSTyThre-0 0 - 100 2 0.1N 立即生效
P0295 DTeachFSTyThre-1 20
牵引示教力传感器 Ty 阈值
P0296-P0297 DTeachFSTzThre
P0296 DTeachFSTzThre-0 0 - 100 2 0.1N 立即生效
P0297 DTeachFSTzThre-1 20
牵引示教力传感器 Tz 阈值
P0301-P0308 PosLvl1Dist- PosLvl8Dist

P0301 PosLvl1Dist 0-10000 5 / 10 / 15 / 20 mm 立即生效
～～ 25 / 100 / 150
P0308 PosLvl8Dist / 200
PL 区间距离 1～8
179
P0320-P0321 RDMapConfigIOSel1/2
P0320 RDMapConfigIOSel1/2 0-31 3/5 - 立即生效
～
P0321
$D 变量映射配置：IO 选择
XYGFRT：1~6
None：0
P0322-P0323 RDMapConfigIOStAddr1/2
P0322 RDMapConfig 0-65535 0/0 - 立即生效
～ IOStAddr1/2
P0323
$D 变量映射配置：IO 起始地址
P0324-P0325 RDMapConfigIOLen1/2
P0324 RDMapConfig 0-100 100 / 100 - 立即生效
～ IOLen1/2
P0325
$D 变量映射配置：IO 长度
P0326-P0327 RDMapConfigRDStAddr1/2
P0326 RDMapConfig 800-999 800 / 900 - 立即生效
～ RDStAddr1/2
P0327
$D 变量映射配置：$D 起始地址
P0350-P0353 DDiFilterCfg1/2/3/4
P0350 DDiFilterCfg1/2/3/ 00000000-FFFFFFFF 0x000000FF - 立即生效
180
～ 4 0x00000000
P0353 0x00000000
0x00000000
Direct DI 滤波器使能设置 1/2/3/4
P0359-DDiFilterT
P0359 DDiFilterT 0-1024 16 ms 立即生效
Direct DI 滤波器时间常数
P0360-DAiFilterCfg
P0360 DAiFilterCfg 00000000-FFFFFFFF 0x00000000 - 立即生效
Direct AI 滤波器使能设置
P0361-DAiFilterT
P0361 DAiFilterT 0-1024 16 ms 立即生效
Direct AI 滤波器时间常数
181
12 KRL 指令一览表
12.1 运动指令
功能以关节插补方式向示教位置移动
添加项目位置数据
VJ=（再现速度） VJ：0%~100%
PL=（定位等级） PL：0~8
MOVJ NMTCON
ACC=（加速度调整比例） ACC：
DEC=（加速度调整比例） DEC：
IMOV（增量运动）
使用示例 MOVJ P0000 VJ=50 PL=4
功能以直线插补方式向示教位置移动
V=（再现速度） V： mm/s
VR=（姿态的再现速度） VR：deg/s
VE=（外部轴的再现速度） VE：
MOVL
NMTCON
使用示例 MOVL P0001 V=1200 PL=3
功能以圆弧插补方式向示教位置移动
V=（再现速度） VJ： 0%~100%
VR=（姿态的再现速度） VR：deg/s
MOVC
VE=（外部轴的再现速度） VE：0%~100%
NMTCON
182
CST（下一个起点）
使用示例 MOVC P0002 V=200
功能空操作；
NOP 说明空操作指令通常用在程序开始；
编程设计时，某些未实现详细设计的模块也可以先用 NOP 占用
一个语句行。
功能程序结束；
END
说明 END 指令结束本任务，END 之后的指令将无效。
12.2 设置指令
功能设置加速度类型
添加项目 ACC=POLY0 直线
ACC=POLY1 多项式
ACC=SINE0 三角函数 0
ACC=SINE1 三角函数 1
RAMP
DEC=POLY0 直线
DEC=POLY1 多项式
DEC= SINE0 三角函数 0
DEC= SINE1 三角函数 1
使用示例 RAMP ACC=POLY1 DEC= SINE0
功能设置参考系统指令
REFSYS 添加项目坐标系号
使用示例 REFSYS “CSYS1”
功能设置再现速度
添加项目 VJ=(关节速度) VJ：与 MOVJ 相同
V=(控制点速度) V、VR、VE：
SPEED 与 MOVL 相同
VR=(姿态角速度)
VE=(外部轴速度)
使用示例 SPEED VJ=50
TOOL 功能设置使用的工具
183
添加项目工具号
使用示例 TooL “T00l”
功能选择当前要激活的区域
AREA 添加项目区域号
使用示例 AREA “Work”
12.3 I/O 指令
功能把接口电压值读到指定的变量中
添加项目 D<变量号> 、LD<变量号>
AO#：模拟量输出端口
AIN
AI#：模拟量输入端口
IF 语句
使用示例 AIN D5 AI#（1）

功能向通用模拟输出口输出设定的电压值
添加项目 AO#（<输出口号>）
AOUT <输出电压值>
IF 语句
使用示例 AOUT AO#（1）10.8

功能把信号状态读到指定的变量中
添加项目 D<变量号> 、LD<变量号>

、
IN#（<输入号>） 1 个点
IG#（<输入组号>）、 8 个点（1 各组）
DIN
、
OT#（<输出号>） 1 个点
OG#（<输出组号>） 8 个点（1 各组）
IF 语句
使用示例；DIN D0007 OG#（20000）
DIN D0001 IN#（10000.5）
功能 ON/OFF 通用输出信号
DOUT 添加项目、
OG#（<输出组号> 8 个点（1 各组）
184
ON/OFF/INVER/D/LD 状态：开/关/取反/变量/
变量
IF 语句
使用示例 DOUT OT#（20000.0）ON；DOUT OG#（20001）D0003
功能通用输出信号输出脉冲
添加项目、
OG#（<输出组号> 8 个点（1 各组）
PULSE INVERT（脉冲反向）
T= 时间(s)
使用示例 PULSE OT#（20000.4）T=3
PULSE OG#（200001）D0005
12.4 控制指令
功能停止执行任务，并返回任务首行
ABORT 添加项目 IF 语句
使用示例 ABORT IF（D0004==1）
功能调用指定程序
添加项目 “程序名”
D/LD
CALL IG#
ARG<所有类型变量或者常数> 最多支持 8 个参数
IF 语句
使用示例 CALL “knd”
功能用于接受 CALL 指令中的参数。当执行 GETARG 指令时，CALL

指令
附加的参数数据将被检索，并存储在 GETA 指令下指定的局部变
量中
添加项目 D 变量
GETA
S 变量
P 变量
#() 将要被保存参数的检索号
使用示例 GETA LD0001 #（1）
185
功能获取 RET 指令返回值
添加项目 D 变量
GETR S 变量
P 变量
使用示例 GETR LD0004
功能向指定标号跳转
添加项目 Lxx
LABEL=
JUMP <通过端口或 D 变量/常量指定标
号>
IF 语句
使用示例 JUMP L00
功能（标签）显示跳转的目的地
LABEL 添加项目 <跳转目的地>
使用示例 L00
功能从被调用的程序返回调用程序
添加项目 D/P/S <返回值>
RET
IF 语句
使用示例 RET LD0001
功能临时暂停任务
PAUSE 添加项目 IF 语句
使用示例 PAUSE IF IN#(10000.3)==ON
功能暂停运行，直到指定的时间结束
添加项目 T=<指定的暂停时间> 0 ~ 12*60*60 秒
（12 小时）
TIMER
IF 语句
使用示例 TIMER T=10；

功能当通用 IO 信号未达到指定的状态前，始终处于待机状态
添加项目、
IN#（<输入号>） 1 个点
WAITIO IG#（<输入组号>）、 8 个点（1 各组）
、
OG#（<输出组号>） 8 个点（1 各组）
186
（状态）
、D（变量）
使用示例 WAITIO IN#(10000.0)==ON
WAITIO IN#(10000.1)==D0008
功能等待当前步（step）的运动指令运行结束后，继续执行。
WATMTN 添加项目 IF 语句
使用示例 WATMTN
12.5 操作指令
功能（提取位置变量元素）提取数据 2 中的指定元素的位置变量，并
存储在数据 1 中
格式：GETE<数据 1><数据 2>（元素）
GETE 添加项目数据 1 D<变量号>、 LD<变量号>

数据 2 P 变量<变量号>（<元素号>）
、
LP 变量<变量号>（<元素号>）
使用示例 GETE D0000 P0001 (2);
功能（设定位置变量的元素数据）把数据 2 中的数据设定到数据 1 指
定元素的位置变量中
格式： SETE <数据 1>（元素）<数据 2>
SETE 添加项目数据 1 P 变量<变量号>（<元素号>）

、
LP 变量<变量号>（<元素号>）
数据 2 D<变量号>、 LD<变量号>
使用示例 SETE P0002 (1) D0001;
12.6 系统指令
功能产生一个报警，包括报警号和报警信息字符串
添加项目 D/LD<数字变量>
ALM Constant<常数>
S/LS <字符串变量>
使用示例 ALM 2000 “error”
功能删除在显示器显示的字符
CLS
添加项目无
187
使用示例 CLS
功能在终端显示指定的字符串和变量
添加项目 “”<格式字符串>
S/LS <字符串变量>
PRINT P/LP <位置变量>
D/LD<数字变量>
Constant<常数>
使用示例 PRINT “Knd robot”
功能获取系统参数值到变量
添加项目 D 变量<存放参数值的目标>
PRMNO<参数号标签>
GETPRM MAXV：最大值
MINV：最小值
DFTV：默认值
使用示例 GETPRM D0003 PRMNO=45
功能设置系统参数值
添加项目 PRMNO<参数号标签>
SETPRM DFTV：默认值
D/LD/Constant<自定义值>
使用示例 SETPRM PRMNO=D0045 1500
188

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北京凯恩帝数控技术有限责任公司

1.1 KND 机器人控制器介绍 .......................................................................................8

1.1.1 KND 机器人控制器特点................................................................................8

1.1.2 KND 机器人控制器功能简述 ........................................................................8

1.1.3 KRL 概述 ........................................................................................................9

1.2 示教编程器 ........................................................................................................10

1.2.1 KND 示教编程器外观介绍 ..........................................................................10

1.2.3 状态显示条 ................................................................................................15

1.3.2 再现模式【PLAY】 ....................................................................................18

1.3.3 示教模式优先 ............................................................................................18

2.1.2 控制器 .........................................................................................................21

2.1.4 示波器 .........................................................................................................23

2.2.1 项目管理 .....................................................................................................29

2.2.3 项目变量 .....................................................................................................34

2.2.4 用户坐标系 .................................................................................................40

2.2.7 参考点 .........................................................................................................45

2.2.8 辅助动作 .....................................................................................................46

2.3.1 控制器 ........................................................................................................48

2.4 I/O ........................................................................................................................49

2.4.1 输入接口 X .................................................................................................49

2.4.2 输出接口 Y .................................................................................................50

2.4.3 PLC 到 CNC 信号 G ......................................................................................50

2.4.4 CNC 到 PLC 信号 F .......................................................................................51

2.4.5 通道通信接口 RV .......................................................................................51

2.4.6 通道通信接口 TS........................................................................................52

2.4.7 模拟输入 AI ................................................................................................52

2.4.8 模拟输出 AO ..............................................................................................53

2.4.9 系统变量 .....................................................................................................53

2.5.2 工具对齐 ....................................................................................................55

2.5.3 机器人 ........................................................................................................56

2.5.4 关节限位 ....................................................................................................57

2.5.5 力传感器 ....................................................................................................60

3.1 坐标系的概念 ....................................................................................................63

3.2 控制组与坐标系 ................................................................................................63

3.3 基本轴操作步骤 ................................................................................................65

3.3.1 安全确认 ....................................................................................................65

3.3.2 示教模式选择 ............................................................................................65

3.3.3 控制组的选择 ............................................................................................65

3.3.4 坐标系的选择 ............................................................................................65

3.3.5 速度选择 ....................................................................................................65

3.3.6 接通伺服 ....................................................................................................66

3.3.7 轴操作 ........................................................................................................66

3.4 坐标系与轴操作 ................................................................................................67

3.4.1 关节坐标系 ................................................................................................67

3.4.2 世界坐标系 ................................................................................................68

3.4.3 工具坐标系 ................................................................................................69

3.4.4 用户坐标系 ................................................................................................70

3.4.5 机器人坐标系 ............................................................................................71

3.4.6 机器人控制点保持不变的操作 .................................................................72

4.1 示教前准备 ........................................................................................................75

4.1.4 创建新的程序 ............................................................................................76

4.2.1 示教画面 ....................................................................................................77

4.2.2 运动插补介绍 ............................................................................................80

4.2.3 程序点示教 ................................................................................................83

4.2.4 最初程序点与最后程序点的重合方法 .....................................................87

4.3 确认程序点 ........................................................................................................88

4.3.1 前进/后退的操作 .......................................................................................88

4.3.2 前进/后退中需要注意的事项： ...............................................................88

4.3.3 速度选择 ....................................................................................................90

4.3.4 试运行 ........................................................................................................90

4.4 修改程序点 ........................................................................................................91

4.4.1 命令的修改 ................................................................................................91

4.4.2 命令的插入 ................................................................................................93

4.4.3 命令的删除 ................................................................................................93

开机时自动连接，状态条通讯正常，通讯连接失败，点击通讯状态图