IO 占用

F100.0 发送脉冲检查 PLC G1.0 ON

F100.1 发送脉冲检查 PLC G1.1 ON
F100.4 发送脉冲检查冲床是否在上死点 G1.4
F100.5 发送脉冲检查冲床是否在上死点 G1.5
F100.3 首次启动，强制检查放料 脉冲 G1.3
F100.2 首次启动，强制检查取料 脉冲 G1.2
R1001.0 关闭工具 1 有件报警
R1001.1 关闭工具 2 有件报警
R1001.4 关闭冲床 1 冲压时间过短、过长报警
R1001.5 关闭冲床 2 冲压时间过短、过长报警
R55.0 前站冲床碰撞位置检测
R55.1 本站冲床碰撞位置检测

K0.4 1：屏蔽 PLC 警告时暂停其他联机机器人

K0.5 1：三色灯混合在一起
K0.7 1：自动方式上市沿触发复位信号
K1.2 1：长按 2S 才能触发复位
K1.3 1：其他机器人故障时提示警告
K1.4 1：开启左右双张检测（PLC 中检测）
K1.6 是否接入压机急停 1 为是，0 为否
K3.0 1：神运需求，工具 1、2、3 输入信号映射到 G0.4、G0.5、G0.6
K3.1 1：前后站机器人响应压机相关报警
K10.3 1：按暂停时暂停联机所有机器人
K10.4 1：一键启动/暂停所有机器人
K10.5 1：冲床非自动模式时，收到取料允许信号警告提示
K10.6 1：选择空中对接模式
K11.0 1：向下一台发送通讯脉冲
K11.1 1：向上一台发送通讯脉冲
K11.2 1：检测上一台通讯脉冲
K11.3 1：检测下一台通讯脉冲

G60.0 = G1.4(G2.3)+G1.2
G60.1 = G1.4(G2.3)+G1.3
G60.2 = G1.5(G2.5)+G1.2
G60.3 = G1.5(G2.5)+G1.3
G60.4 = G2.2+G1.4(G2.3)
G60.5 = G2.2+G1.4(G2.3)+G1.2
G60.6 = G1.3+G0.5
G60.7 = G0.5+G1.7 下降沿 上料机发送取料允许信号判断

报警：
$S4001 工具 1 工件掉落！ R4020.0
$S4002 工具 2 工件掉落！ R4020.1
$S4003 冲床 1 未在上死点！ R4020.2
$S4004 冲床 2 未在上死点！ R4020.3
$S4005 冲床 1 冲压时间过短！ R4020.4
$S4006 冲床 1 冲压时间过长！ R4020.5
$S4007 冲床 2 冲压时间过短！ R4020.6
$S4008 冲床 2 冲压时间过长！ R4020.7
$S4009 冲床 1 未动作！ R4021.0
$S4010 冲床 2 未动作！ R4021.1
$S4011 机器人在前站压机工作范围内，禁止输出压机动作！ R4021.2
$S4012 机器人在本站压机工作范围内，禁止输出压机动作！ R4021.3
$S4013 压机急停！ R4021.4

D 变量 //以下 D 变量在冲压界面即可设置，不要到 D 变量页面设置，job 程序中用到的 D 变量含义如下

所示
D9000：预备拆垛
D9005: 预备右拆垛
D9010：预备码垛
D9020：预约停止
D9021：左垛料台确认 1 为确认，0 为未确认
D9022：右垛料台确认 1 为确认，0 为未确认
D9023: 中间机 双产品 工位 2 是否有料 0 为有，1 为无
D9030：首次启动，检查强制取料和强制放料
D9031: 记录程序循环次数
D9032: 判断程序启动时是否在原点 0 为不在，1 为在
D9033：是否开启判断程序启动时机器人在原点 0 为不开启，1 为开启
D9040:是否选择产量设定
D9050:产量设定值
D9060:当前生产数量
D8000~D8007:存储前站压机工作范围边界的 4 个 XY 坐标值
D8100~D8107:存储本站压机工作范围边界的 4 个 XY 坐标值
$D1000:前站最小点处 X 坐标
$D1001:前站最小点处 Y 坐标
$D1002:前站最大点处 X 坐标
$D1003:前站最大点处 Y 坐标
$D1010:本站最小点处 X 坐标
$D1011:本站最小点处 Y 坐标
$D1012:本站最大点处 X 坐标
$D1013:本站最大点处 Y 坐标

时间，在项目中用该 D 变量+20,如 D9101，在程序中用 D9121

"Conveyer": { 传送带参数
"GetAllowSignal": {
"Use": true, //D9100 取料允许
"WaitLimitUse":false, //D9101 等待超时
"WaitLimitTime": 0 //D9102/1000 等待超时时长
},
"UnpackSet": {
"Use": false, //D9103 拆垛设置
"Layer": 20, //D9104 垛堆总层数
"Origin": 1, //D9105 拆垛起始层数
"XShifting": 0, //D9106 单次 X 偏移
"YShifting": 0, //D9107 单次 Y 偏移
"ZShifting": 0, //D9108 单次 Z 偏移
"FinishPulse": 0， //D9109/1000 拆垛完成脉宽
"RightLayer": 20， //D9110 右垛堆总层数
"RightOrigin": 1, //D9111 右拆垛起始层数
"IsUseGetSig": 1, //D9112 是否使用取料允许
信号
"GetDevice": 0, 取料设备 0：压机
/上料机/机器人 1：翻转台
 "UseTurnOverPosSig": true, //D9113 是否使用翻转台到
位信号
"TurnOverWaitLimitUse": true, //D9114 等待超时
"TurnOverWaitTime": 0 //D9115/1000 等待超时时长
}
},
"Punch": { 冲床参数
"OnOffPulse": 1.00, //D9150/1000 冲床开关脉宽
"MinPunchTime": 0.50, //D9151/1000 最短冲压时长
"MaxPunchTime": 3.00, //D9152/1000 最长冲压时长
"PunchWaitTime": 5.00, //D9153/1000 上死点等待时间
"SingleModeCheck": true, //D9154 单次模式检查
"ShieldPunchAct": false //D9155 屏蔽前站冲压检
测
"NShieldPunchAct": false //D9156 屏蔽本站冲压动
作
"PunchWaitCheck": false //D9157 上死点等待时间
选择
"PuncherSafeCheck": false //D9158 冲床安全点检测
},
"DownLoadBox": { 下料盒参数
"PutAllowSignal": {
"Use": true, //D9250 放料允许信号
"WaitLimitUse": false, //D9251 放料等待超时允许
"WaitLimitTime": 0 //D9252/1000 等待超时
},
"PackSet": {
"Use": false, //D9253 码垛设置
"Layer": 20, //D9254 垛堆总层数
"Origin": 1, //D9255 码垛起始层数
"XShifting": 0, //D9256 单次 X 偏移
"YShifting": 0, //D9257 单次 Y 偏移
"ZShifting": 0, //D9258 单次 Z 偏移
"FinishPulse": 0 //D9259/1000 码垛完成脉宽
"PutDevice": 0, 放料设备 0：压机
/下料机/机器人 1：翻转台
"UseTurnOverPosSig": true, //D9260 是否使用翻转台原
点信号
"TurnOverWaitLimitUse": true, //D9261 等待超时
"TurnOverWaitTime": 0 //D9262/1000 等待超时时长
}
},
"Tool1": {
"Use": true, //D9200 工具 1 是否使用
"Type": 0, //D9201 工具类型： 0：
气嘴 1：磁吸 2：气缸
"Set": [
{
"TypeName": "AirTap",
"Wait": {
"Use": true, //D9202 真空压力信号是否使
用等待时间
"GetWaitTime": 1.00, //D9203/1000 取料等待时间
"PutWaitTime": 1.00 //D9204/1000 放料等待时间
 },
"BreakSignal": {
"Use": false, //D9205 破阵空信号是否有
"BreakTime": 1.00 //D9206/1000 破阵空时长
},
"Delay": {
"Use": true, //D9207 是否使用延时设置
"GetDelayTime": 1.00, //D9208/1000 取料延时时长
"PutDelayTime": 1.00 //D9209/1000 放料延时时长
}
},
{
"TypeName": "MagneticSuction", 同上
"Wait": {
"Use": true, //D9202
"GetWaitTime": 1.00, //D9203/1000
"PutWaitTime": 1.00 //D9204/1000
},
"BreakSignal": {
"Use": false, //D9205
"BreakTime": "" //D9206/1000
},
"Delay": {
"Use": true, //D9207
"GetDelayTime": 1.00, //D9208/1000
"PutDelayTime": 1.00 //D9209/1000
}
},
{
"TypeName": "AirCylinder", 同上
"Wait": {
"Use": true, //D9202
"GetWaitTime": 1.00, //D9203/1000
"PutWaitTime": 1.00 //D9204/1000
},
"BreakSignal": {
"Use": false, //D9205
"BreakTime": "" //D9206/1000
},
"Delay": {
"Use": true, //D9207
"GetDelayTime": 1.00, //D9208/1000
"PutDelayTime": 1.00 //D9209/1000
}
}
]
},
"Tool2": { 同工具 1 变量
号+10 即：工具 1 破阵空时长存储在 D9206，工具 2 存储在 D9216
"Use": true, //D9210
"Type": 0, //D9211
"Set": [
{
"TypeName": "AirTap",
"Wait": {
"Use": true, //D9212
"GetWaitTime": 1.00, //D9213/1000
"PutWaitTime": 1.00 //D9214/1000
 },
"BreakSignal": {
"Use": false, //D9215
"BreakTime": 1.00 //D9216/1000
},
"Delay": {
"Use": true, //D9217
"GetDelayTime": 1.00, //D9218/1000
"PutDelayTime": 1.00 //D9219/1000
}
},
{
"TypeName": "MagneticSuction",
"Wait": {
"Use": true, //D9212
"GetWaitTime": 1.00, //D9213/1000
"PutWaitTime": 1.00 //D9214/1000
},
"BreakSignal": {
"Use": false, //D9215
"BreakTime": "" //D9216/1000
},
"Delay": {
"Use": true, //D9217
"GetDelayTime": 1.00, //D9218/1000
"PutDelayTime": 1.00 //D9219/1000
}
},
{
"TypeName": "AirCylinder",
"Wait": {
"Use": true, //D9212
"GetWaitTime": 1.00, //D9213/1000
"PutWaitTime": 1.00 //D9214/1000
},
"BreakSignal": {
"Use": false, //D9215
"BreakTime": "" //D9216/1000
},
"Delay": {
"Use": true, //D9217
"GetDelayTime": 1.00, //D9218/1000
"PutDelayTime": 1.00 //D9219/1000
}