北京凯恩帝数控技术有限责任公司

KND 机器人仿真环境介绍：

北京凯恩帝机器人基于操作系统 linux 开发，在 Windows 下运行仿真软件需要虚拟 linux 操作环境

所需安装软件：
虚拟工作站：VMware-player（网上可下载）本例中使用版本：VMware-player-15.5.2

KND 提供所需运行的 Linux 虚拟机

所需空间大小：需要硬盘非系统盘空出 10G 左右的空间大小，将文件 kndkrc.rar 放到 D：盘，并解

压到当前目录位置。

安装步骤如下：

步骤一：开启处理器虚拟化技术

首先在 bios 模式下开启处理器虚拟化技术 “Intel Virtual Technology”，否则在虚拟机上启动 linux

的时候发现如下错误： Intel VT-x

解决：
在 bios 模式下开启虚拟 Intel Virtual Technology
是啥：Intel VirtualTechnology（VT)（意为：虚拟化技术：为了可以在一部电脑内同时运行多个操
作系统
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在之前为“Vanderpool”技术，这种技术让可以让一个 CPU 工作起来就像多个 CPU 并行运行
实际解决：
1、首先要进入到 bios 模式下，各个牌子的电脑进入 bios 模式的方法不同

在惠普电脑开机时按住 BIOS 设置进入按键 F10, 就一直点，就能进去

找到 Intel Virtual Technology 把它开启从 disabled 改成 Enable

一、进入 BIOS 设置主要按键：DEL, ESC, F1, F2, F8, F9, F10, F12

二、不同主板台式机进入 BIOS 按键：

Award BIOS：按“Del”键
AMI BIOS：按“Del”或“ESC”键
Phoenix BIOS：按“F2”键
三、品牌台式机以及笔记本电脑进入 BIOS 按键：
ibm/thinkpad（冷开机按 f1，部分新型号可以在重新启动时启动按 f1）
惠普 hp（启动和重新启动时按 f2 或者 F10）
索尼 sony（启动和重新启动时按 f2）
戴尔 dell（启动和重新启动时按 f2）
宏碁 acer（启动和重新启动时按 f2）
东芝 toshiba（冷开机时按 esc 然后按 f1）
惠普康柏 hp compaq（开机到右上角出现闪动光标时按 f10，或者开机时按 f10）
富士通 fujitsu（启动和重新启动时按 f2）
三星 Samsung（启动和重新时按 f2）
联想 Lenovo(启动时按 F2 或 Fn+F2，部分机型需关机时按 Novo 恢复键)
华硕 Asus（启动时按 F2）
大多数中国大陆国产和台湾品牌（启动和重新启动时按 f2）
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四、开机进入 BIOS 设置步骤：通过↑↓←→方向键选择设置选项；中文选“处理器虚拟化技术”
，
英文选“Intel Virtual Technology”

按回车键”enter”, 通过↑↓方向键选择“启用”，或“Enable”，再按”enter”键，确定。
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保存之后退出就行, 一般的都是 fn + f10 召唤出，选择 yes

步骤二：安装 VMware-player-15.5.2

按照提示一步步安装，即可

步骤三：运行虚拟机

双击 桌面快捷图标运行虚拟工作站。如下图：
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双击选择“打开虚拟机”，选择解压 kndkrc.rar 后的“kndkrc.vmx”

左侧列表增加了 linux 虚拟机，双击选择 kndkrc，及运行 linux 系统环境。

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在启动环境，等待即可。

大概二十秒后，显示如下 linux 系统环境，

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桌 面 有 两 个 脚 本 文 件 ，“ startKrcHmi” 是 启 动 脚 本 ，“ stopKrcHmi” 是 停 止 脚 本 ， 双 击
“startKrcHmi”，运行仿真软件，如下：

双击“stopKrcHmi”即可停止进程。
如果要退出，选择右上角齿轮图标，选择“关机”即可。
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解除急停状态

每次启动都会显示急停状态，没有物理信号进来，
解除方法一：每次启动强制急停信号。选择主菜单里的【I/O】，在选择【输入输出】
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选择【G 输入】，选择地址 30000，B0，“强制 1”后点设置，弹出确定窗口。

急停状态解除，可正常操作。此方法需要每次启动都要操纵一次。
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方法二：修改 PLC，可解决每次开机都急停的状态。
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U 盘对项目的导入导出操作

在虚拟环境下，插入 U 盘。提示入下：

选择”连接到虚拟机”，点确定，接着查看 U 盘所在路径，双击打开

打开如下图：在空白处右击，选择“在终端打开”
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红色框即为 U 盘所在路径。接下来就可以对项目进行导入导出了。

打开项目管理页面，选择导入或者导出项目，根据上一步 U 盘路径，一级一级进入。
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后续软件仿真版本升级操作。

升级分为界面 hmi 升级与控制器 robot 版本升级，查看当前

显示当前仿真软件版本如下：升级成功后，同样查看这里版本信息是否已经更替，原则是新的版本
末尾四位数字会比未升级之前的数大。
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hmi 界面升级
hmi 升级文件是个压缩包，只需替换原来即可完成界面升级。
文件路径/home/alp/hmi/，
先找到原文件 hmi 文件夹，打开虚拟环境下的“计算机”，再双击打开“home”文件夹，继续打开
“alp”文件夹，看到名称 hmi 文件夹，重命名或者删除，然后解压升级包中的文件，复制到此处，
替换原来 hmi，名字不要更改，否则启动脚本找不到路径，而无法启动。

Robot 的 CNC 版本升级

CNC 升级文件是个压缩包，只需替换原来即可完成界面升级。
文件路径/home/robot/，
先找到原文件 robot 文件夹，打开虚拟环境下的“计算机”，再双击打开“home”文件夹，看到名
称 robot 文件夹，重命名或者删除，然后解压升级包中的文件，复制到此处，替换原来 robot，名字
不要更改，否则启动脚本找不到路径，而无法启动。
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