固高冲压工艺说明书

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固高工业机器人
Qt 冲床上下料工艺篇
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固高工业机器人使用说明书——冲床上下料工艺
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1
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目录
版权声明 ............................................................................................................................................................ 1
声明 .................................................................................................................................................................... 1
联系我们 ............................................................................................................................................................ 1
系统介绍 .......................................................................................................................................... 3
硬件连接 .......................................................................................................................................... 4
工艺配置 .......................................................................................................................................... 5
进入工艺 ................................................................................................................................................ 5
3.1.1 新建一个工程................................................................................................................................ 5
3.1.2 工艺管理........................................................................................................................................ 6
退出工艺 ................................................................................................................................................ 7
界面操作介绍 ........................................................................................................................................ 7
3.3.1 设备图标介绍................................................................................................................................ 7
3.3.2 删除设备........................................................................................................................................ 8
3.3.3 添加设备........................................................................................................................................ 8
3.3.4 配置点位信息................................................................................................................................ 9
3.3.5 添加过渡点.................................................................................................................................. 11
3.3.6 删除过渡点.................................................................................................................................. 11
配置设备参数 ...................................................................................................................................... 11
3.4.1 传送带 ......................................................................................................................................... 11
3.4.2 冲床 ............................................................................................................................................. 12
3.4.3 下料盒 ......................................................................................................................................... 13
3.4.4 机器人 ......................................................................................................................................... 13
3.4.5 翻转台 ......................................................................................................................................... 15
3.4.6 空中对接...................................................................................................................................... 16
其他配置 .............................................................................................................................................. 17
数据监视 .............................................................................................................................................. 17
3.6.1 生产监控...................................................................................................................................... 18
3.6.2 IO 监控 ............................................................................................................................................. 18
3.6.3 报警历史...................................................................................................................................... 19
其他功能 ........................................................................................................................................ 20
工艺菜单 .............................................................................................................................................. 20
辅助功能 .............................................................................................................................................. 20
附录 I 硬件连接 ............................................................................................................................................ 22
附录 II 报警代码 ........................................................................................................................................... 23
2
系统介绍
冲床上下料系统旨在帮助客户快速实现单机或者产线级别的冲床上下料功能，免去客户
复杂的编程工作。
该系统的使用逻辑如下：
 新建或者打开工艺
 配置工艺
 运行机械手
3
硬件连接
一条典型的上下料产线如下图：
来料设备冲床1 冲床2 … 冲床n 放料盒
…
首台机中间机1 中间机n-1 末台机
图 2-1 典型上下料生产线
本工艺所有信号通过 IO 连接，具体连接方式参考
4
附录 I。
5
工艺配置
本章节介绍各个工艺各个界面。
进入工艺
如果控制器已经注册了本工艺，那么在机器人主界面工艺界面内将会出现上下料工艺的
按钮，如下图。
图 3-1 工艺界面
如果希望每次打开系统，自动进入工艺，可以在权限管理中修改配置，如下图
图 3-2 开机自动打开上下料工艺
单击工艺按钮，
 首次进入工艺用户将会被要求打开一个工艺文件或者新建一个工艺文件
 否则工艺会自动打开上次打开的工艺
3.1.1 新建一个工程
通常一个冲压工艺可以分为两类：联机模式，以及单机模式。
在联机模式下，每一台机器人又可以进一步分为首台机，中间机以及末台机，单机模式
6
则可以根据工具以及冲床数量进一步分类。这些选项在新建工艺的时候需要用户手动确
认。图 3-3 显示如何新建一个首台机。
图 3-3 新建首台机
新建成功后工艺界面如图 3-4 所示。
图 3-4 首台机
3.1.2 工艺管理
点击右下角菜单，打开工艺管理，如图 3-5 所示
图 3-5 项目管理
项目管理支持如下功能：
7
1. 打开已有项目
2. 新建一个项目
3. 复制项目文件
4. 删除项目文件
a) 注意：删除当前打开的项目无效，因为在退出工艺的时候会自动保存一次。
5. 重命名项目
6. 保存当前打开项目
退出工艺
点击界面右下角菜单，单击退出工艺即可看到图 3-6。点击左侧按钮，即可退出工艺。
注意：为了退出工艺，必须先获得出厂设置权限
图 3-6 退出工艺
注意：退出工艺的时候会自动保存一次已经打开的工艺。因此不用担心文件丢失。
界面操作介绍
3.3.1 设备图标介绍
每个设备图标包含三部分，参见图 3-7
图片区：显示相应设备；
关键点：显示机器人运行路径，在每个设备内，机器人将会按照点序号从小到大的顺
序运行；其中，
i. 深灰色表示未试教的关键点
ii. 淡灰色表示未试教的过渡点
iii. 亮绿色表示已试教的关键点
iv. 天蓝色表示已试教的过渡点
序号区：显示当前设备的编号，机器人将会按照的编号依次运动到各个设备。
8
v. 序号为 1 表示从该设备中取料
vi. 最后一个序号表示机器人向该设备中放料
图 3-7 设备，以冲床为例
3.3.2 删除设备
如果当前没有相应设备，需要删除。可以单击相应设备的序号，此时将会弹出菜单，选
择删除即可。如下图
图 3-8 删除设备
注意：删除操作不可恢复。该设备试教所有点位，设置等都会被删除。
注意：冲床，传送带，下料盒一旦确定工艺类型也会相应确定，这些设备禁止用户自行
添加。误删除之后无法添加。请谨慎操作。
3.3.3 添加设备
如果需要添加设备，可以单击右下角菜单按钮，选择添加实体，选择需要添加的设备即
可。
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图 3-9 添加设备
表 3-1 显示了目前工艺支持的设备列表。如因升级添加了新设备恕不另行通知。
表 3-1 目前支持的设备列表
设备名称备注
传送带表示从标准传送带上取料，默认有一个放料允许信号，支持单堆拆垛
冲床表示一个包含上死点输出，急停输入的冲床。支持屏蔽冲压
下料盒表示一个普通放料盒，默认没有放料允许信号，可以开启
翻转台表示一个单 io 动作翻转台，放料完成后退出翻转台，发出翻转 io，等待
翻转完成信号后取出料片
空中接力如果在第一位，表示空中接力取料，如果在最后一位，表示空中接力放
料。
3.3.4 配置点位信息
一旦确定了工作站对应的设备，就可以开始试教点位。单击想要配置的点位，即可进入
点位配置界面。如图 3-10
图 3-10 配置点位信息
该界面分为如下几个小模块
10
1. 点位信息，用于显示当前点位的状态信息
2. 运动设定，设定运动到该点位的运动参数
3. 功能按钮，实现包括运动到点，记录位置，前后插入过渡点等功能
4. 坐标显示，显示，编辑当前点位的坐标
5. 到位动作，添加，修改，删除到达该位置之后执行的一些动作
记录点位参数：
1. 将机器人运动到需要的位置
2. 点击设为当前位置，获取机器人坐标系下当前法兰盘位置
3. 点击保存
也可以直接修改空间坐标，然后保存即可。
对于已经试教的点位，移动机器人到该位置：
1. 点击该点，打开点位配置，此时运动到该位置按钮是绿色的，
2. 在回放模式下，按住三段开关，伺服准备，示教器伺服指示灯常绿，
3. 按住示教器前进按键，机器人即开始关节移动到该位置。
如果希望机器人到达目标位置之后实现一些动作，可以通过到位指令来实现。添加到位
指令方法如下：
1. 单击需要添加指令的点位，
2. 单击右侧添加按钮，
3. 选择需要的命令类型，
4. 单击确认，
5. 保存更改
图 3-11 添加到位指令
表 3-2 列出了目前我们支持的到位指令。
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表 3-2 目前支持的到位指令
指令名称含义备注
等待信号等待一个信号
(WAIT)
延时等待延时指定时间
(TIMER)
脉冲输出产生指定宽度脉冲
(PULSE)
数字输出控制 IO 输出
(DOUT)
工具动作打开，关闭，等待工打开关闭工具仅仅操作对应的 io
(TOOL) 具有料信号等等等待取料完成：如果工具有有件信号，那么会等
待这个信号，在关闭之前一直检测这个信号是否
丢失
等待放料完成：等待有件信号消失
注意：这些指令将会在机器人到位之后执行。如果设置了执行频率，那么将按照指定频
率触发。
3.3.5 添加过渡点
实际运行中，为了躲避障碍物，往往需要添加过渡点。为了在某个点前或者后添加过渡
点。点击添加前（后）过渡点即可在当前点位的前（后）面添加一个过渡点。
注意：添加完过渡点后当前点位参数配置窗口会立即关闭，所有未保存的更改都会丢失。
3.3.6 删除过渡点
如果需要删除某个过渡点，可以点击该点，进入点位参数配置界面。点击删除点位即可。
注意：工艺内关键点关联关键操作，不允许用户删除，如果实际应用中发现点位冗余，
可以把一个或者多个点的位置设置为相同。
注意：删除点位操作不可恢复，试教的所有点位将被永久删除。
配置设备参数
为了指定各个设备的参数，需要配置相应参数。点击相应设备的图片区，即可配置相应
属性。
3.4.1 传送带
单击传送带出现图 3-12 界面。
12
图 3-12 传送带参数
如果勾选取料允许信号，那么机器人在取料等待点将会等待一个取料允许信号。等待时
间可以在界面上自行设定。该信号默认开启
如果勾选拆垛设置，机器人将会进行拆垛。本工艺目前支持单剁的拆垛。拆垛完成后系
统可以输出一个脉冲，脉冲时间在拆垛参数内设置。该功能默认关闭。
3.4.2 冲床
单击传送带出现图 3-13 界面。可以配置冲床的相关参数。
图 3-13 冲床参数
本工艺中使用的冲床参数适用于旧式机械冲床，各个信号意义如下：
1. 冲床开关脉宽：冲床动作信号的脉冲宽度，冲床上死点必须在这个脉冲时间内消
失，否则发出报警：冲床未动作
2. 最短冲压时长：冲床完成一次冲压的最短时间，小于该时间系统报警
3. 最长冲压时长：冲床完成一次冲压的最长时间，大于该时间系统报警
4. 单次模式检查：工艺正常工作冲床必须工作在单次模式下，该检查默认开启
5. 屏蔽冲压动作：如果不需要冲床动作，可以开启此选项，该选项默认关闭
13
3.4.3 下料盒
单击下料盒的图片，出现图 3-14 参数配置界面。
图 3-14 下料盒参数
如果勾选放料允许信号，那么机器人在取料等待点将会等待一个放料允许信号。等待时
间可以在界面上自行设定。该信号默认关闭
如果勾选码垛设置，机器人将会进行码垛。本工艺目前支持单剁的堆垛。码垛完成后系
统可以输出一个脉冲，脉冲时间在堆垛参数内设置。该功能默认关闭。
3.4.4 机器人
单击机器人图标，出现图 3-15 界面。该界面可以用于配置机器人运行速度，加速度，
以及工具参数。
图 3-15 机器人参数
运行速度：机器人运行过程中速度
运行加速度：机器人运行过程中的加速度
首次限速功能，机器人生产第一个件的时候的运行速度，该功能默认开启。
注意：机器人的实际运动速度 = 点位参数设定的速度 X 运行速度 X 在线速度百分比
当前系统支持的工具类型包括：气嘴，磁吸以及气缸，选定工具类型后，点击配置按钮
14
即可配置相应工具的参数。他们的比较如表 3-3 所示。

表 3-3 目前支持的工具特性
工具类型特性
气嘴气嘴工具在取料上方打开。放料的时候允许有一个破真空信号
磁吸磁吸工具在取料上方打开。
气缸气缸工具在取料点才会打开。
气嘴参数，如图 3-16 所示。

真空压力信号：默认气嘴包含这个信号。机器人在取料的时候会等待真空压力信号，如
果这个信号超过指定时间没有检测到，那么将会触发一个报警。同理，在放料的时候，
这个信号必须在指定时间内消失。
破真空信号：该信号在放料时关闭开关前触发，默认关闭。
延时设置：默认关闭。允许机器人打开工具并取到料后，延时指定时间，然后运动。同
时，允许机器人关闭工具后，延时指定时间再检测真空信号是否消失。
图 3-16 气嘴参数
磁吸参数：如图 3-17 所示
图 3-17 磁吸参数
15
吸料信号：默认检测这个信号。机器人在取料的时候会等待吸料信号，如果这个信号超
过指定时间未检测到，那么将会触发一个报警。同理，在放料的时候，这个信号必须在
指定时间内消失。
时，允许机器人关闭工具后，延时指定时间再检测吸料信号是否消失。
气缸参数：如图 3-18 所示
夹紧信号：默认检测这个信号。机器人在取料的时候会等待夹紧信号，如果这个信号超
过指定时间已经没有，那么将会触发一个报警。同理，在放料的时候，这个信号必须在
指定时间内消失。
时，允许机器人关闭工具后，延时指定时间再检测夹紧信号是否消失。
图 3-18 气缸参数设置
注意：工具 1，工具 2 的参数配置在任何使用它们的地方都会生效。
3.4.5 翻转台
单击翻转台，出现图 3-19 参数配置界面。
图 3-19 翻转台参数
16
如果勾选等待翻转完成信号，那么机器人在取料等待点将会等待一个翻转完成的信号。
等待时间可以在界面上自行设定。该信号默认开启。
3.4.6 空中对接
如果需要在相邻机器人之间传递料片，就需要用到空中对接的功能。该设备会根据自身
的位置决定他的参数以及生成的程序。
根据他的位置，分为两种情况：对接取料，对接放料
对接取料：如果设备的序号为 1，那么工艺会判定当前为对接取料。点击空中对接，参
数如图 3-20 所示。
取料等待：取料机器人在取料等待点等待放料机器人发出取料允许信号后才会运动。此
信号默认开启。
释放信号：取料机器人到达取料点，打开工具并成功取到料，此时会给放料机器人发送
松料信号，放料机器人必须在指定时间内发出料片已经松开的信号。超时报警。
图 3-20 对接取料参数
对接放料：如果设备序号是所有序号中的最大值，那么工艺会认为当前为对接放料。点
击空中对接，参数如图 3-21 所示。
延时设置：放料料片释放完成后，为了避免和取料同时运动造成碰撞，放料机器人可以
延时一段时间后启动。这个延时默认关闭。
17
图 3-21 对接放料参数
其他配置
单击右下角菜单，点击进入其他设置。如图 3-22 所示。
图 3-22 其他设置
该界面可以设置：
1. 产量设定：本次上下料的目标生产数量
2. 输入端子：指定输入信号所在端子
3. 输出端子：指定输出信号所在端子
4. 联机模式：当前机器人的工作模式，单机或者联机
5. 本站类型：联机模式下可选首台机，中间机，或者末台机，单机模式下可选单冲单
工具，单冲双工具，双冲双工具
注意：修改联机模式或者本站类型将会导致所有已经试教的信息丢失。请谨慎操作。
数据监视
为了观察运行状态，调试工艺，本工艺内包含生产监控模块，IO 监控模块，报警历史模
块。
18
3.6.1 生产监控
该界面出现在工艺界面的右上角，用于显示当前的项目名称，产量设定，当前产量，运
行周期，本站料况，当前拆垛，当前码垛等等。
图 3-23 生产监控（右上角）
3.6.2 IO 监控
单击菜单，点击 IO 监控即可调出 IO 监控窗口。该界面用于显示当前的 IO 信号状态。
图 3-24 IO 监控
在试教模式下
a) 用户可以单击输出 IO 信号的状态图标以强制输出信号。
b) 未定义的 io 信号可以自行修改定义，如图 3-25，具体步骤为：
i. 双击需要修改的 io 信号的描述
ii. 再此单击唤出系统输入键盘
iii. 单击键盘小写按钮一次切换为大写，中文
iv. 在中文模式下输入想要保存的端口定义
注意：端口定义一旦修改，新建的工程也会沿用。
注意：
a) 请严格按照 io 定义接线，系统占用的 io 请不要用作他途，
19
b) 标示为未定义的 io 信号用户可以自行接线，并在到位指令中使用，
c) 出于安全考虑，系统屏蔽了冲床动作输出信号。
图 3-25 手动修改 io 定义
3.6.3 报警历史
单击菜单，点击报警即可调出报警历史窗口。该界面用于保存工艺的错误信息。关于
系统的报警代码，相关含义，以及简单解决方法，请参考附录 II。
如果确认排除报警源，需要继续运行机器人，可以点击报警复位，并继续运行程序即
可。
注意：系统检测到报警后，机器人将会处于暂停状态
图 3-26 报警历史
20
其他功能
工艺提供了一些额外的功能，下面逐一介绍。
工艺菜单
工艺菜单位于工艺内右下角。如图 4-1 所示。单击即可调用相应的功能。
图 4-1 工艺菜单
 IO 监控：打开 IO 监控窗口
 报警记录：打开报警记录窗口
 项目管理：打开项目管理对话框
 添加实体：打开添加实体对话框
 其他设置：打开其他设置对话框
 产量清空：清空当前产量（需手动确认）
 生成程序：修改参数后需要手动生成机器人运动程序
 退出工艺：在出厂权限下退出工艺，否则无响应
辅助功能
桌面左下角有一排辅助功能按钮。如图 4-2 所示。这下按钮包括：强制取料，强制放料，
预约停止，轨迹空行，工具 1 动作，工具 2 动作。
 强制取料：机器人第一次从冲床中取料，为了确保安全，需要手动确认冲床内有
料，按下此按钮。或者，下伺服处理完异常后继续运行，如果 io 信号没有到来，
用于强制进入冲床取料。
 强制放料：机器人第一次从冲床中放料，为了确保安全，需要手动确认冲床内无
料，按下此按钮。或者，下伺服处理完异常后继续运行，如果 io 信号没有到来，
用于强制进入冲床放料。
21
 预约停止：如果希望机器人生产完当前件结束生产，可以使用该功能。该功能仅在
生产运行中使用，操作步骤为：
1) 暂停机器人
2) 点击预约停止，按钮变绿表示功能启用成功
3) 继续运行机器人即可
 轨迹空行：有时候为了测试轨迹是否达到要求，需要空跑轨迹。可以使用该功能。
该功能仅在试教模式下使用，操作步骤为：
1) 点击轨迹空行，按钮标绿表示功能启用成功
2) 切换到回放模式，上伺服即可运行空行程序
注意：空行模式的轨迹和实际运行轨迹完全一致，区别仅仅在于没有 io 信号。因此
首次限速会生效。轨迹空行默认持续生产，因此会一直运动，直到用户停止。
 工具 1 动作，工具 2 动作：这两个按钮实现对相应工具的控制。按钮绿色表示工具
打开，按钮白色表示工具关闭。
注意：点击按钮会发送一个翻转工具 DO 的信号，如果相应按钮没有变绿，那么说
明对应 DO 没有打开，需要检查原因。
图 4-2 辅助功能
22
附录 I 硬件连接
系统 DI 连接方式如下：
输入定义连接方式
DI 0 工具有件或真空检测连接工具 1 对应信号
DI 1 工具有件或真空检测连接工具 2 对应信号
首台机/单机：接来料装备允许取料信号
DI 2 取料允许
中间机/末台机：接前台机器人 DO2 允许取料
末台机/单机：接放料装备允许放料信号（如果有）
DI 3 放料允许
首台机/中间机：接后台机器人 DO3 允许放料
DI 4 前站上死点接前站冲床上死点，首台机可以不接
DI 5 本站上死点接本站冲床上死点，末台机可以不接
DI 6 冲床急停接冲床急停输出，没有可以不接
DI 7 双张检测接双张检测传感器输出
DI 8 冲床单次模式接冲床单次模式输出
DI 9 翻转台完成接翻转台翻转完成输出
DI 10 未定义可不接，允许用户自定义
系统 DO 连接方式如下：
输出定义连接方式
DO 0 工具 1 动作接工具 1 动作
DO 1 工具 2 动作接工具 2 动作
首台机/中间机：接后面机器人 DI2 取料允许
DO 2 允许取料
末台机/单机：无需连接
中间机/末台机：接前序机器人 DI3 放料允许
DO 3 允许放料
首台机/单机：无需连接
DO 4 冲床动作接冲床冲压动作
DO 5 冲床急停接冲床急停
DO 6 冲床 2 动作接 2 号冲床动作（如果有）
DO 7 冲床 2 急停接 2 号冲床急停（如果有）
DO 8 吸盘 1 破真空接吸盘 1 破真空，非气嘴可以不接
DO 9 吸盘 2 破真空接吸盘 2 破真空，非气嘴可以不接
DO 10 翻转台动作接翻转台动作输入
DO 11 拆垛完成接自动上料设备输入（如果有）
DO 12 码垛完成接自动下料设备输入（如果有）
DO 13 未定义可不接，允许用户自定义
23
附录 II 报警代码
当前版本所有报警信息总结如下。
ID 描述信息解决方法
配置错误:请配置 CP 指令速度单位
1001 检查机器人系统 CP 指令速度单位
为 mm/s
配置错误:请配置启动行为伺服使
1002 检查机器人系统启动行配置
能后首行
配置错误:请配置启用在线速度调
1003 检查机器人系统在线调速配置
整为是
配置错误:请配置使用 MODBUS 为
1004 检查机器人系统 MODBUS 配置
否
配置错误:请配置 MOVJ 过渡段 BL
1005 检查机器人系统 MOVJ 过渡单位配置
单位为 mm
2001 工具 1 破真空时长为 0
检查相应工具破真空时间，不要设为 0
2002 工具 2 破真空时长为 0
2003 工具 1 未使能检查工具 1 是否使能
2004 工具 1 辅助持续时间为 0
5.1 号以及以后版本取消工具辅助信号，不再检查此项
2005 工具 2 辅助持续时间为 0
2006 等待工具 1 取料有件信号超时
检查是否吸取料片失败，或者传感器故障
2007 等待工具 2 取料有件信号超时
2008 等待工具 1 放料无件信号超时
检查是否松开料片失败，或者传感器故障
2009 等待工具 2 放料无件信号超时
2010 工具 1 真空信号丢失
检查是否相应工具的料片在中途掉落，或者传感器故障
2011 工具 2 真空信号丢失
2012 工具 1 取料延时为 0
2013 工具 2 取料延时为 0
5.1 号以及以后版本不再检查此项
2014 工具 1 放料延时为 0
2015 工具 2 放料延时为 0
2016 工具 1 取放料延时同时为 0
检查是否开启了工具延时，但是取放料的延时同时设置为 0
2017 工具 2 取放料延时同时为 0
2018 工具取料双张检查是否取料双张或者传感器故障
3001 存在点位尚未试教检查是否还有点位尚未试教
4001 机器人运行速度超过 100% 检查机器人参数设置
4002 机器人运行加速度超过 100% 检查机器人参数设置
5001 最短冲压时间大于最大冲压时间检查冲床参数
5002 冲压脉冲宽度为 0 检查冲床参数
5003 最短冲压时间为 0 检查冲床参数
5004 最大冲压时间为 0 检查冲床参数
5005 冲床非单次模式检查冲床是否工作在单次模式，或者接线是否异常
5006 冲床未动作冲床异常
5007 冲压时间超过最大冲压时间冲床异常
5008 冲压时间小于最短冲压时间冲床异常
5009 冲床二次冲压检查冲床是否发生了二次冲压
24
5010 取料过程中前站上死点消失检查前站冲床上死点信号是否丢失，该信号在取料过程中检测

检查本站冲床上死点信号是否丢失，该信号在输出冲压信号到冲压
5011 冲床上死点异常消失
完成之外的全部时间段检查
6001 放料盒等待允许超时检查放料盒等待允许信号是否超时
6002 码垛完成机器人完成码垛
7001 等待传送带来料超时检查传送带是否有来料
7002 拆垛完成机器人完成拆垛
系统内部错误，建议切换试教模式，重新上伺服。如果问题仍然存
8001 后台数据文件读取失败
在，请重启。
9001 等待翻转完成超时检查翻转完成信号是否正常
10001 等待对接放料超时 5.1 号以及以后版本不再检查此项
10002 等待对接取料超时检查取料机允许取料信号是否正常
10003 等待料片释放超时对接放料机松开料片超时。检查取料允许信号是否正常
25

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来料设备冲床1 冲床2 … 冲床n 放料盒

新建成功后工艺界面如图 3-4 所示。

即可配置相应工具的参数。他们的比较如表 3-3 所示。

气嘴参数，如图 3-16 所示。

注意：工具 1，工具 2 的参数配置在任何使用它们的地方都会生效。

5010 取料过程中前站上死点消失检查前站冲床上死点信号是否丢失，该信号在取料过程中检测

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来料设备 冲床1 冲床2 … 冲床n 放料盒

新建成功后工艺界面如图 3-4 所示。

即可配置相应工具的参数。他们的比较如表 3-3 所示。

气嘴参数，如图 3-16 所示。

注意：工具 1，工具 2 的参数配置在任何使用它们的地方都会生效。

5010 取料过程中前站上死点消失 检查前站冲床上死点信号是否丢失，该信号在取料过程中检测

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