Düzlemsel ve Uzaysal Fazla Kısıtlı Mekanizmalar İçin Bir Tasarım

Yöntemi

Gökhan Kiper Eres Söylemez

Orta Doğu Teknik Üniversitesi

Makine Mühendisliği Bölümü

Grübler-Kutzbach serbestlik derecesi denklemine göre serbestlik derecesi sıfır

ya da negatif olduğu halde en az tek serbestlik derecesi ile hareketli olan
mekanizmalara fazla kısıtlı mekanizmalar denmektedir. İlk örneği Sarrut
mekanizması olarak bilinen fazla kısıtlı mekanizmalar katlanabilir yapılar,
paralel manipülatörler gibi çok çeşitli uygulamalarda yüksek direngenlikleri
sebebi ile tercih edilmektedirler. Grübler-Kutzbach denkleminin de dikte ettiği
üzere topolojik olarak hareketsiz olması gerekirken özel boyutlar sayesinde
hareket edebilen bu mekanizmaların tasarımı bu özel boyutların bulunması
gerekliliği sebebi ile oldukça zordur. Bu tip mekanizmaların keşfi için genellikle
şu iki yöntem kullanılmaktadır: verilen bir kinematik zincir topolojisi için (ör.
Altı döner mafsallı tek devreli uzaysal kinematik zincir) cebirsel yöntemler ile
özel boyutların bulunması ve bir fazla kısıtlı mekanizmadan yola çıkarak bu
mekanizmanın geometrik özelliklerini kullanıp yeni mekanizmalara ulaşmak (ör.
Bennett zincirleri kullanarak elde edilen Goldberg zincirleri). Bu çalışmada ise
çok devreli fazla kısıtlı mekanizmaların sentezinde bu ikinci yönteme benzer bir
yöntem açıklanmaktadır. Bu yöntemde bir mekanizmanın özel uzuv
hareketlerinden faydalanarak bu uzuvların hareketlerini bozmadan mekanizmaya
yeni uzuv ve mafsallar eklenmekte ve böylece mekanizma fazla kısıtlı hale
getirilmektedir. Bu uygulamaya güzel bir örnek Robert-Çebişev teoremi
kullanarak bir dört-çubuk mekanizmasına yeni bir kol eklemektir. Bu şekilde
aşkın sınırlanan mekanizmadan bu kez eklenen uzuv ve mafsallar haricinde uzuv
ve mafsallar çıkarılarak yeni mekanizmalar elde etmek mümkün olmaktadır.
Yöntem açıklandıktan sonra bu yöntemle elde edilen düzlemsel ve uzaysal
mekanizma örnekleri sunulmaktadır.