13.

ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU

Cumhuriyet Üniversitesi, Sivas 07 -09 Haziran 2007, ? - ?

ÇOK YÜZLÜ (POLİHEDRAL) MEKANİZMALARINDA

KARDAN HAREKETİNİN ÖNEMİ

Gökhan KİPER* , Eres SÖYLEMEZ* ve A. U. Özgür Kişisel**

(*) Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina Müh. Böl., 06531, ANKARA
(**)Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Matematik Böl., 06531, ANKARA
kiper@metu.edu.tr, eres@metu.edu.tr, akisisel@metu.edu.tr

ÖZET

Çok yüzlü (polihedral) mekanizmaları uzaysal açılır-katlanır yapılar olarak kullanılmaktadırlar.

Mevcut mekanizmalar birbirlerinden bağımsız buluşlar olarak görünmekle birlikte pek çoğu için
ortak bir hareket temeli bulunmaktadır. Bu çalışmada bazı çok yüzlü mekanizmalarının Kardan
hareketi temeli ile çalışmaları incelenmektedir. Bu yeni yaklaşım ile hem mevcut mekanizmaların
analizi ve sentezi analitik olarak açıklanabilmekte, hem de yeni mekanizmaların sentezi için çıkış
noktaları bulunmaktadır.
Anahtar Kelimeler: Çok Yüzlü Mekanizmaları, Açılır-katlanır Yapılar, Kardan Hareketi

IMPORTANCE OF CARDAN MOTION FOR POLYHEDRAL LINKAGES

ABSTRACT

Polyhedral Linkages are used as spatial deployable structures. Although the present designs seem
to be individual inventions, a number of these inventions have a common basic motion
characteristic. In this paper, the polyhedral linkages with Cardanic motion characteristics are
investigated. With this new approach, it is possible to make analysis and synthesis of present
designs and also the synthesis of new mechanisms is possible.
Keywords: Polyhedral Linkages, Deployable Structure, Cardan Motion

1. GİRİŞ Bahsi geçen tüm bu tasarımlar farklı amaçlar

Çok yüzlü şekilleri hareketlendirmek için
kullanılan mekanizmalar son yıllarda
mühendis, mimar ve matematikçiler için yeni
bir araştırma sahası olarak ortaya çıkmıştır.
Konuyla ilgili ilk çalışmalardan biri ünlü
tasarımcı Buckminster Füller’e aittir [1].
Füller tasarımlarını jitterbug ve Fülleroid
olarak adlandırmıştır. Daha sonra
matematikçiler pek çok jitterbug benzeri
mekanizmalar sentezlemişlerdir [2]. Son
yıllarda Chuck Hoberman dünyaca ünlü
oyuncaklarıyla çok yüzlü mekanizmalarına
ilgi çekmiştir [3]. Konuyla ilgili yeni
çalışmalar Wohlhart [4-9], Agrawal ve
diğerleri [10], Kovàcs ve diğerleri [11, 12],
Kiper ve diğerleri [13, 14] tarafından
yapılmıştır. Bu mekanizmalar, uzaysal
ölçeklendirme [10] ve virüs hareket
modellemesi [11, 12] alanlarında uygulama
bulmaktadırlar.
için bağımsız olarak bulunmuşlardır, ancak
pek çoğu ortak bir hareket temeliyle
çalışmaktadır: Kardan hareketi. Bu makalede,
Kardan hareketinin ayrıntıları verildikten
sonra mevcut bazı tasarımların Kardan
hareketi ile temellendirilmesine yer
verilmektedir.
2. KARDAN HAREKETİ
Kardan hareketinin ayrıntılarına geçmeden
önce teorik kinematikte kullanılan bazı temel
tanımları vermek faydalı olacaktır.
ssabit bir düzlem ve h hareketli bir düzlem
olsun. Eğer h sadece öteleme hareketi
yapmıyor ise, herhangi bir anda, h üzerinde
sabit bir nokta vardır ve bu nokta pol ya da
ani dönme merkezi olarak adlandırılır. Polün
s’de izlediği eğriye sabit yuvarlanma eğrisi
ve h’de izlediği eğriye hareketli yuvarlanma
eğrisi denir. Genel olarak, sabit yuvarlanma
 Kiper, Söylemez ve Kişisel, UMTS2007, C:1,? - ?

eğrisi, hareketli yuvarlanma eğrisinin zarf

eğrisidir. Özel bir durum olarak her iki
yuvarlanma eğrisinin çember olduğu durumlar
sikloid hareketi oluşturur. Eğer sabit
yuvarlanma eğrisi çapı hareketli yuvarlanma
eğrisi çapının iki katı ise bu çemberlere
Kardan çemberleri, ve bu şekilde bir harekete
Kardan hareketi denir [15-17].
s’de seçilen rasgele bir nokta bir elips çizer
(Şekil 1’de E ve F noktalarının yörüngeleri).
Bu nedenle Kardan hareketine eliptik hareket
de denilmektedir. Böyle bir elipsin merkezi, a)
sabit yuvarlanma eğrisinin merkezidir. Uç bir
durum olarak, eğer ilgili nokta hareketli b)
yuvarlanma eğrisi üzerinde ise bu noktanın
yörüngesi sabit yuvarlanma eğrisi
merkezinden geçen bir doğrudur (Şekil 1’de D
noktasının yörüngesi). Özel bir durum olarak,
hareketli yuvarlanma eğrisinin merkezi bir
çember çizer. Bu çember hareketli
yuvarlanma eğrisi ile aynı çaptadır ve merkezi
sabit yuvarlanma eğrisinin merkezindedir c)
(Şekil 1’de O noktasının yörüngesi) [3].

hareketli kutup
eğrisi, h
r/2
E
D
O

O’
Şekil 2. Kardan hareketi prensibiyle çalışan bazı
mekanizmalar

3. HOBERMAN TASARIMLARI
F
r Hoberman tasarımlarının pek çoğu açılı
sabit kutup
eğrisi, h eleman olarak adlandırdığı uzuvlardan oluşan
uzaysal mekanizmalardır (Şekil 3). Bu
mekanizmaların hareketinde temel fikir
şöyledir: bir açılı eleman çiftinin birer
Şekil 1. Kardan hareketinde olası yörüngeler ucu bir doğru boyunca hareket etmekle
sınırlandırılırsa, diğer serbest uçlar da doğru
Kardan hareketini içerdiği bilinen çizmektedir (Şekil 4). Aslında bu
mekanizmalar, Kardan planet dişli hareket, iki çift kızak mekanizmasının
mekanizması, ikizkenar krank biyel bağlama noktalarının çakıştırılmasıyla elde
mekanizması ve çift kızak mekanizmasıdır edilmektedir ve çift kızak mekanizmasının
(Şekil 2). Kardan hareketini sağladığı bilinmektedir
[17]. Bu olgu, bağlama kolunun iki ucunun da
doğru çiziyor olmasıyla doğrulanır. Hoberman
tarafından bulunan ve You ve diğerleri [18]
tarafından genellenen açılı elemanların
boyutsal tasarımları Kardan hareketi
kullanılarak çok basit bir şekilde yapılabilir.

2
 Kiper, Söylemez ve Kişisel, UMTS2007, C:1,? - ?

a)

b)

Şekil 3. Açılı elemanların kullanıldığı bir çok yüzlü

mekanizması [19]

c)
Şekil 6. Düzgün sekiz yüzlü simetrisine sahip bir
a) mekanizma a, c) iki olası katlanmış konumda b) açılmış
bir konumda [20]

4. WOHLHART TASARIMLARI

b)
Şekil 4. Bir açılı eleman çifti iki farklı konumda [20]

Hoberman’ın bir diğer tasarımında daha

Kardan hareketini gözlemlemek mümkündür.
Tüm mafsalların dişli mafsal olması sebebiyle
(Şekil 5) ilgi çeken bu tasarımlarda Kardan
hareketi tek bir noktada kesişen pek çok
düzlem üzerinde gözlenebilmektedir (Şekli 6)
[21]. Aslında bu mekanizmalar Wohlhart’ın
yıldız dönüştürücüler olarak isimlendirdiği
tasarımına kinematik olarak denktir (Şekil 7)
[4].
Şekil 5. Bir açılı eleman çifti iki farklı konumda [20]
Şekil 7. Kesik düzgün yirmi yüzlü simetrisine sahip
yıldız dönüştürücüsü [4]
Yıldız dönüştürücülerinde, merkezden
köşelere doğru olan simetri eksenleri boyunca
olan doğrusal hareket hemen dikkatleri
çekmektedir. Bu köşeler arasındaki ikili
uzuvların komşu oldukları simetri
eksenlerinin oluşturduğu düzlemdeki hareketi
gözlemlendiğinde bu hareketin Kardan
hareketi olduğu göze çarpmaktadır. Bu
mekanizmalarda, Kardan hareketi yapan
uzuvlar radyal simetriden faydalanılarak

3
 Kiper, Söylemez ve Kişisel, UMTS2007, C:1,? - ?

birleştirilmiş ve tek serbestlik dereceli hareket görünse de, bu yaklaşımla Wohlhart’ın bu

elde edilmiştir. mekanizmalar için nümerik olarak verdiği
pozisyon analizi [8] analitik olarak
Hoberman’ın bir önceki kısımda incelenen
yapılabilmektedir [22].
tasarımları ile Wohlhart’ın yıldız
dönüştürücülerinin Kardan hareketi temelli a)
sentezini Kiper ve diğerleri incelenmiştir [14].
Wohlhart’ın bir başka tasarımı ise ikizkenar
krank biyel mekanizmalarının simetrik bir
biçimde birleştirilmesiyle elde edilmektedir
(Şekil 8.a) [7]. Birçok başka mekanizmada da
görüleceği gibi, bu mekanizmada çokgen
yüzler düzlemsel kinematik zincirlerle
boyutlanmakta, çok yüzlü şekli ise bu
düzlemsel zincirlerin katı açılarını korumaya
yarayan uzuvlarla birleştirilmesi yoluyla
oluşmaktadır. Şekil 8.b’de de görüldüğü gibi,
kranklar aynı açıyla dönmekte olduğundan tek
bir uzuv olarak birleştirilmişlerdir. Montaj
sonrası uzaysal olarak sınırlandırılan biyeller b)
ise çokgen düzleminde Kardan hareketi B
yapmaktadırlar.
R noktasının
(A, B, C) düzlemine
göre yörüngesi

b) P
A Q C
a)
Şekil 8. a) Bir üçgen yüzde kullanılan kinematik zincir
Şekil 8 a) Düzgün on iki yüzlü şeklili bir mekanizma b)
b) Bir çift-piramit mekanizması [8]
Bir beşgeni boyutlandırmak için kullanılan radyal sıralı
ikizkenar krank biyel zinciri [7]
Yine Wohlhart’ın bir tasarımı, düzgün çok
Wohlhart’ın bir diğer tasarımında ise çift- yüzlülerin boyutlandırılmasında her n-gen yüz
piramit şekillerinin boyutlandırılması için 2n üçgensel uzuv kullanılması prensibine
amaçlanmıştır (Şekil 9.a) [8]. Bu dayanmaktadır (Şekil 10.a) [6]. Yüzlerdeki
mekanizmalardaki üçgen yüzlerde kullanılan düzlemsel kinematik zincirlerde her uzuv
kinematik zincirler dört uzuvdan oluşmakta merkezle köşeleri birleştiren doğrular ve
olup diğer yüzlerle komşu olan her uzvun kenar orta dikmeleri boyunca bir çift kızak
yakın olduğu üçgen köşesine göre Kardan mekanizması gibi algılanabilir ve uzuvların
hareketi yaptığı göze çarpmaktadır. Örneğin, hareketi çokgen düzlemine göre Kardan
Şekil 9.b’deki PQR uzvunun, A merkezli ABC hareketidir.
düzlemine göre hareketi, bir çift kızak
mekanizması hareketidir. Yani P ve Q
noktaları sırasıyla AB ve AC doğruları
boyunca hareket ederken R noktası eliptik bir
yörünge çizmektedir. Benzer şekilde, diğer iki
köşe uzvu da B ve C köşelerine göre Kardan
hareketine maruz kalmaktadırlar. Bu
uzuvların köşelere göre hareketi önemsiz

4
 Kiper, Söylemez ve Kişisel, UMTS2007, C:1,? - ?

a)
1

l/2

A1

O A2

 D
C



O
l/2

2

b)
Şekil 10. a) Düzgün dört yüzlü mekanizması b) Düzgün
Şekil 11. Bir makas mekanizmasının düz çizgi çizen
altıgen için kinematik zincir [6]
biyel noktaları

5. ODTÜ TASARIMLARI
ODTÜ çok yüzlü mekanizması tasarımlarının
temelinde ikizkenar çoklu krank biyel
mekanizmalarının radyal olarak birleştirilerek
önce çokgenlerin, sonra katı açılarını koruyan
uzuvlar vasıtasıyla çokgen mekanizmalarının
montajıyla çok yüzlülerin elde edilmesi
yatmaktadır [13]. Şekil 11’de gösterildiği gibi,
ikizkenar çoklu krank biyel mekanizmaları
makas mekanizması oluşturacak biçimde
montajlanabilmekte ve en uçtaki biyel
uzuvlarının hareketi Kardan hareketi
olmaktadır [13]. Dikkat edilirse CD ve CA1
(veya CA2) doğruları boyunca düz çizgi Şekil 12. Düzgün altıgeni boyutlandırmak için bir
hareketi söz konusudur ve bu hareketten mekanizma [13]
faydalanarak boyutlandırılabilen ACD
üçgenleri birleştirilerek bir çokgen
boyutlandırılabilir hale gelmektedir (Şekil
12). Bu tarz çokgen mekanizmalarına
Hoberman’ın bazı mekanizmalarında da
rastlanmaktadır (Şekil 13) [23]. Şekil
12’dekine benzer çokgen mekanizmalarının
montajıyla oluşan çok yüzlü mekanizmalarına
bir örnek Şekil 14’te verilmektedir.
Şekil 13. Kardan hareket prensibi ile çalışan Hoberman
düzlemsel mekanizmaları [23]

5
 Kiper, Söylemez ve Kişisel, UMTS2007, C:1,? - ?
Şekil 14. Bir küpü boyutlandırmak için tasarlanmış bir
mekanizma [13]
6. SONUÇ
Bu çalışmada, son yıllarda önem kazanmakta
olan çok yüzlü mekanizmalarının pek
çoğunun Kardan hareketi prensibi ile çalıştığı
gösterilmiştir. Bu mekanizmaların analizi ve
boyut sentezi Kardan hareketi göz önünde
bulundurulduğunda kolaylaşmaktadır. Ayrıca,
bu çalışmayla Kardan hareketi temel alınarak
yeni çok yüzlü mekanizmalarının tasarımının
da mümkün olduğu vurgulanmaktadır.
TEŞEKKÜR
Birinci yazar bu çalışma sırasında mali destek
sağlayan TÜBİTAK Bilim İnsanı Destekleme
Daire Başkanlığına teşekkürü bir borç bilir.
KAYNAKLAR
1. Fuller, R. B., Synergetics, Macmillan,
Kısım 460 – 465, New York, 1979.
2. Verheyen, H. F., “The Complete Set of
Jitterbug Transformers and the Analysis of
Their Motion”, The International Journal
of Computers and Mathematics With
Applications, Cilt:17, Sayı:1-3, 1989, 203-
250.
3. Hoberman Transformable Design,
http://www.hoberman.com, Hoberman
Designs, Inc.
4. Wohlhart, K., “Deformable Cages”, Proc.
of the 10th World Congress on Theory of
Machines and Mechanisms, 2, 683-688,
1999, Oulu, Finlandiya.
5. Wohlhart, K., “Regular Polyhedral
Linkages”, Proc. of the Second Workshop
on Computational Kinematics, 239-248,
2001, Seul, Kore.
6
6. Wohlhart, K., “New Regular Polyhedral
Linkages”, Proc. of SYROM, 365-370,
2001, Bükreş, Romanya.
7. Wohlhart, K., “Irregular Polyhedral
Linkages”, Proc. of 11th IFToMM World
Congress in Mechanism and Machine
Sciences, 1083-1087, 2003, Tianjin, Çin.
8. Wohlhart, K., “Double Pyramidal
Linkages”, 11th International Symposium
on Theory of Machines and Mechanisms,
1, 293-300, 2005, Bükreş, Romanya.
9. Wohlhart, K., “Polyhedral Zig-Zag
Linkages”, 9th International Symposium on
Advances in Robot Kinematics, 351-360,
2004, Sestri Levante, İtalya.
10.Agrawal, S. K., Kumar, S., Yim, M.,
“Polyhedral Single Degree-of-Freedom
Expanding Structures: Design and
Prototypes”, Journal of Mechanical
Design, Cilt:124, Sayı:3, 2002, 473-478.
11.Kovács, F., Tarnai, T., Fowler, P. W.,
Guest, S. D., “A Class of Expandable
Polyhedral Structures”, International
Journal of Solids and Structures, Cilt: 41,
Sayı: 3-4, 2004, 1119-1137.
12.Kovács, F., Tarnai, T., Guest, S. D.,
Fowler, P. W., “Double-link
Expandohedra: A Mechanical Model for
Expansion of a Virus”, Proceedings of the
Royal Society: Mathematical, Physical &
Engineering Sciences, Cilt:461(2051),
2004, 3191-3202
13.Kiper, G., Söylemez, E., Kişisel, A. U. Ö.,
“A Family of Deployable Polygons and
Polyhedra”, Mechanisms and Machine
Theory, Temmuz 2006’da teslim edildi.
14.Kiper, G., Söylemez, E., Kişisel, A. U. Ö.,
“Polyhedral Linkages Synthesized Using
Cardan Motion Along Radial Axes”, 12th
IFToMM World Congress in Mechanism
and Machine Sciences, 2007, Besançon,
Fransa, Eylül 2006’da teslim edildi
15.Müller, H. R. , Kinematik, Sammlung
Göschen, Band 584/584a, Berlin, 1963.
16.Hunt, K. H., Kinematic Geometry of
Mechanisms, Clarendon Baskı, Oxford,
1978.
17.Bottema, 0., Roth, B., Theoretical
Kinematics, North-Holland Publ. Co., New
York, 1979.
18.You, Z., Pellegrino, S., “Foldable Bar
Structures”, International Journal of Solid
Structures, Cilt:34, Sayı:15, 1997, 1825-
1844.
 Kiper, Söylemez ve Kişisel, UMTS2007, C:1,? - ?

19.Hoberman, C., “Reversibly Expandable

Doubly-Curved Truss Structure”, ABD
Patenti 4,492,700, 1990.
20.Hoberman, C., “Radial Expansion/
Retraction Truss Structures”, ABD Patenti
5,024,031, 1991.
21.Hoberman, C., “Geared Expanding
Structures”, ABD Patenti 2,004,134,157,
2004.
22.Kiper, G., New Design Methods for
Polyhedral Linkages, Yüksek Lisans Tezi,
Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Fen
Bilimleri Enstitüsü, 2006.
23.Hoberman, C., “Loop Assemblies Having
a Central Link”, Patent WO02063111,
2002.