ТММ записка Гончаренко

ЗМІСТ
Стр.
ВСТУП………………………………………………………………………….
4
1. ПРИЗНАЧЕННЯ МЕХАНІЗМУ, ЩО ПРОЕКТУЄТЬСЯ………….....
5
2. ПРИНЦИП ДІЇ МЕХАНІЗМУ, ЩО ПРОЕКТУЄТЬСЯ……………….
6
3. ДИНАМІЧНИЙ АНАЛІЗ І СИНТЕЗ ШАРНІРНО-ВАЖІЛЬНОГО
7
МЕХАНІЗМУ……………..……………..……………..……………………
3.1.Задачі…………………………………………………………………………
7
3.2.Кінематичний синтез ШВМ………………………………………………...
7
3.3.Структурний аналіз ШВМ……………………………………………….....
8
3.4.Плани механізму………………………………………………………….....
9
3.5.Плани швидкостей…………………………………………………………..
12
3.6.Плани прискорень…………………………………………………………...
14
3.7.Сили корисних опорів………………………………………………………
16
3.8.Зведений момент сил корисних
16
опорів…………………………………….
16
3.9.Графік робот сил корисного опору………………………………...............
17
3.10. Зведений момент інерції ………………………………......................
20
3.11. Вибір електродвигуна ……………………………………………………
21
3.12. Визначення кутової швидкості початкової ланки й моменту інерції
маховика ………………………………………………………………….
23
3.13. Висновки……………………………………………………………...........
4. КІНЕТОСТАТИЧНЕ ДОСЛІДЖЕННЯ ШАРНІРНО-
24
ВАЖІЛЬНОГО МЕХАНІЗМУ…..……………..…………………………
24
4.1.Задачі……………………………………………………………………….....
24
4.2.Плани механізму, швидкостей і прискорень…………………………….....
24
4.3.Сили, що діють на ланки…………………………………………………….
25
4.4.Сили інерції ланок…………………………………………………………...
26
4.5.Визначення тиску в кінематичних парах…………………………………..
29
4.6.Початкова ланка……………………………………………………………...
30
4.7.Важіль Жуковського…………………………………………………………
31
4.8.Висновки……………………………………………………………………..
МІ01.381.718.002.П3
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
Разраб. Гончаренко І.О Пояснювальна Лит. Лист Листов
Ш
Провер. Проценко П.Ю.
записка
Реценз. КПІ ім. Ігоря Сікорського,
Н. Контр. ММІ,МІ-01
Утверд.
5. СИНТЕЗ І АНАЛІЗ МЕХАНІЗМУ ПРИВОДА……………………32
5.1.Задачі……………..……………..……………..………………………...32
5.2.Передаточне відношення……………..……………..…………………32
5.3.Числа зубців другого ступеню……………..……………..……………32
5.4.Синтез планетарного редуктора……………..………………………...32
5.5.Кінематичний аналіз механізму привода……………..………………34
5.6.Картина зачеплення……………..……………..…………………….…37
5.7.Висновки……………..……………..……………..……………………39
6. СИНТЕЗ КУЛАЧКОВОГО МЕХАНІЗМУ………………………...40
6.1.Задача……………..……………..……………..………………………..40
6.2.Закон руху вихідної ланки……………..……………..………………..40
6.3.Визначення мінімального радіусу кулачка……………..…………….41
6.4.Профілювання кулачка……………..……………..…………………...44
6.5.Профільні кути кулачка……………..……………..…………………...45
6.6.Графік кута передачі……………..……………..………………………45
6.7.Замикання вищої кінематичної пари……………..…………………...45
6.8.Висновки……………..……………..……………..…………………….46
Список літератури……………..……………..……..…………………….47
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
ВСТУП
ТЕОРІЯ МЕХАНІЗМІВ І МАШИН – наука, що вивчає загальні методи
структурного і динамічного аналізу і синтезу механізмів, механіку машин.
Методи, що викладаються в курсі ТММ, придатні для проектування будь-якого
механізму і не залежать від його технічного призначення, а також фізичної
природи робочого процесу машин.
Курс ТММ є вступним в спеціальність майбутнього інженера і має інженерну
направленість.
КУРСОВЕ ПРОЕКТУВАННЯ З ТММ сприяє закріпленню, заглибленню і
узагальненню теоретичних знань, застосуванню їх до комплексного рішення
конкретної задачі по дослідженню і розрахунку механізмів і машин.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
1. ПРИЗНАЧЕННЯ МЕХАНІЗМУ, ЩО ПРОЕКТУЄТЬСЯ
МАШИНА – пристрій, що здійснює механічний рух для перетворення

енергії, матеріалів, інформації з метою заміни або полегшення фізичної та
розумової праці людини.
У технологічних машинах (металообробні верстати, преси, насоси, конвеєри
і т.д.), змінюється форма, властивості, стан вихідних матеріалів.
СТРУГАЛЬНИЙ ВЕРСТАТ – металорізальний верстат для обробки плоских
поверхонь. Головний рух: зворотно-поступальний; рух подачі поступальний.
Прямий хід різця – робочий, зворотній –холостий. Розрізняють поперечно-
стругальні та поздовжньо-стругальні верстати.
ПОПЕРЕЧНО-СТРУГАЛЬНИЙ ВЕРСТАТ – включає стіл, різцеву призму,
повзун, станину.
СТРУГАННЯ – поверхнева обробка металу різанням зі зняттям стружки
постійної товщини при відносному зворотно-поступальному русі інструмента і
матеріалу.
У даний час стругальні верстати являють собою верстати-автомати чи
напівавтомати.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
2. ПРИНЦИП ДІЇ МЕХАНІЗМУ, ЩО ПРОЕКТУЄТЬСЯ
Довбальний верстат призначений для обробки довбанням плоских і

фасонних поверхонь, шпонкових пазів і канавок у циліндричних і конічних
отворах з кутом конуса при вершині 20o, а також для обробки похилих поверхонь
під кутом 10o.На верстатах можна обробляти вироби із чавуну, сталі й кольорових
металов.
Довбання - це вид стругання, але відрізняється від нього тим, що головний
рух - зворотно-поступальне переміщення повзуна з вставленим у ньому різцем -
здійснюється у вертикальній площині. Стіл верстата з заготовкою рухає подачу в
горизонтальній площині в поздовжньому, поперечному або круговому напрямку.
При струганні та довбанні як інструмент використовують різці. За формою
стругальні різці подібні до токарних, але працюють як і довбальні, в більш тяжких
умовах, оскільки в момент врізання відбувається удар. Тому їхні держаки роблять
масивнішими. Залежно від розміщення ріжучої кромки стругальні різці, як і
токарні, підрозділяють на праві та ліві; за виглядом обробки - на прохідні,
підрізні, відрізні, фасонні, а залежно від обробки розрізняють різці чорнові та
чистові.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
3. ДИНАМІЧНИЙ АНАЛІЗ І СИНТЕЗ
ШАРНІРНО-ВАЖІЛЬНОГО МЕХАНІЗМУ
3.1. Задачі
Для заданого основного механізму за його кінематичною схемою, масовим

характеристикам ланок, відомим діючим силам визначити закон руху початкової
ланки при усталеному русі і момент інерції маховика, що утримує періодичні
коливання швидкості початкової ланки в межах, які визначаються заданим
коефіцієнтом нерівномірності руху.
3.2. Кінематичний синтезшарнірно-важільного механізму
3.2.1. Накреслимо ескіз кінематичної схеми шарнірно-важільного механізму,

керуючись бланком завдання на курсовий проект (рис.3.1).
Рис. 3.1. Кінетичний синтез шарнірно-важільного механізму.

Ескіз кінематичної схеми ШВМ
3.2.2. Встановимо по даним для проектування (бланк завдань) вхідні і вихідні

параметри синтезу.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
В нашому завданні вхідними параметрами синтезами є:
– кут між крайовими положеннями кривошипа k=2;
– максимальна відстань між крайвими положеннями повзуна Н=100мм;
– частота обертання n=85 об/хв.
– відстань між нерухомими точками О3 і О2: lO O =150 мм . 2 3
BC
– –відношення довжин ланок =1
O3 B
Проводимо кінематичний синтез шарнірного 4-ланковика керуючись
методикою, викладеною в [2, с.22] (див. рис.3.2).
Визначаємо за формулою
K−1 1
ψ=180 =180 =60 ;
K +1 3
де ψ кут між крайовими положеннями куліси;
Довжина куліси:
0.5 H 50
O3 B= = =115 мм
sinψ sin 30 °
2
З пропорції:
BC=O3 B∙ 1=115∗1=115 мм
Довжина кривошипа O2A:
ψ
O2 A=O2 O3 ∙ sin =150 ∙sin 30 °=75 мм
2
Довжини всіх відстаней зводимо в табл. 3.1.
Таблиця 3.1.
Результати кінематичного синтезу ШВМ
Відстань l1 = O 2 A l2 = O 3 B l3 = BC
Довжина, мм 75 115 115
3.3. Структурний аналіз шарнірно-важільного механізму

3.3.1. Визначимо ступінь рухомості заданого ШВМ. Даний механізм –
плоский, значить, за формулою П.Л.Чебишева:
W = 3n – 2p5 – p4 ,
де n – кількість рухомих ланок; n = 5;
p5 – кількість кінематичних пар 5-го класу; р5 = 7;
р4 – кількість кінематичних пар 4-го класу; р4 = 0.
Звідси:
W =3 ⋅5−2 ⋅ 7=1
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
3.3.2. Побудуємо структурну схему механізму. Для зручності побудови
складемо таблицю кінематичних пар і ланок, їхніх твірних (див. табл. 3.2).
Таблиця 3.2.Ланки і кінематичні пари
I5 II5 III5 IV5 V5 VI5 VII5 ∞
0,1 1,2 2,3 3,4 3,0 4,5 5,0
3.3.3. Структурну схему будуємо в наступній послідовності:
– зображуємо стояк у вигляді трикутника (т. я. 3 точки стояка);

– зображуємо ланки, які утворюють пари зі стояком (ланки 1, 3, 5);
– зображуємо решту ланок в порядку утворення замкнених контурів. Структурна
схема зображена на рис. 3.3.
Рис. 3.3. Структурна схема ШВМ
3.3.4. Розчленуємо структурну схему ШВМ на групи Ассура.
Рис.3.4. Початковий механізм (а), групи 2-3 (б) і 4-5 (в) другого класу 2-го
порядку
Запишемо формулу будови механізму

I (0,1)← I I 2 (2,3)← I I 2 ( 4,5)
Механізм 2-го класу.
3.4. Плани механізму
Будуємо кінематичну схему механізму в положеннях, що відповідають 12-

ти рівновіддаленим положенням початкової ланки механізму (кривошипа АВ).
Попередньо задаємось масштабним коефіцієнтом μl = 0,001м/мм. Плани положень
будуються „методом засічок”, який побудований на том положенні ТММ, що всі
ланки механізму абсолютно жорсткі і не змінюють своїх розмірів.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Побудову починаємо з нанесення точок стояка і траєкторій усіх точок
механізму. Далі визначаємо крайні „мертві” положення механізму (в яких
швидкість вихідної ланки дорівнює 0). В даному механізмі крайні положення
одержуються коли ланка AB перпендикулярна до ланки CD. Положення точки D
знаходимо з’єднуючи точки C та точку А, проводячи відрізок визначеної вище
довжини.Потім від точки Dпроводимо відрізок DE відомої довжини до перетину з
ланкою 5, положення якої ми вже визначили раніше.
Положення точки B – крайні – позначимо B0 та B'0, причому за початок
робочого ходу виберемо те, з якого рух точки E почнеться проти напряму сили
корисного опору (воно задане). Усі точки, що відповідають початку робочого
ходу, позначаємо індексом „0”, друге крайнє – індексом „0’”.
Розбиваємо коло точки B з положення B0 на 12 рівних частин, нумеруємо їх
за заданим напрямом оберту ω, далі положення решти точок В знаходимо
методом засічок на своїх траєкторіях. Отримуємо 12 планів положень механізму
C0
C1
C11
C2
C3
C10 ,C4
S4 C5
A7
C6 A8 A6
C9
C7 B0
C8
B1 A9
ω1 A5
B2 B 11
B3 ω3
O3 A 10 O2
B4 ,B10
A4
B5
B6
B9 A 11 A3
B7
B8
A1
A0 A2
Рис. 3.5. Плани положень
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Рис. 3.6. План швидкостей
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Рис. 3.7. План прискорень
3.5. Плани швидкостей (рис. 3.6)
Плани швидкостей будуємо для 6-ти положень механізму, починаючи з

нульового. План швидкостей будується в порядку утворення механізму за
формулою будови.
3.5.1. Початковий механізм
Визначаємо швидкість точки А кривошипу:

м
V A 1,2 =ω1 ⋅ l O 2 A=8.901⋅0.075=0.667
с
де ω1 – кутова швидкість кривошипу, с-1;
π ⋅ n1 3,14 ⋅ 85
ω 1= = =8.901 c−1
30 30
n1– частота обертання кривошипу, за завданням, хв-1;
lАВ – довжина кривошипу, м.
Задаємось масштабним коефіцієнтом планів швидкостей:
V B1
μV = ,
p b1
де p b1 – відрізок, що відображає вектор VВ1на плані;
візьмемо p a1=100 мм (кратний швидкості), тоді
−1
0.667 м ⋅с
μV = =0,005
115 мм
Такий масштаб зручний для користування.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Виберемо полюс Р плану швидкостей. Вектор p b1перпендикулярний до
кривошипа АВ и направлений в сторону ω. Відкладаємо його від полюса Р.
3.5.2. Група 2-3.
По структурній схемі (рис. 3.3) видно, що VA1 = VA2 = (pa1)μV, т. я. ланки 1 і 2

зв’язані обертальною парою.
Точка В в групі 2-3 належить 2-м ланкам, значить, потрібно скласти 2
векторних рівняння для швидкості т.A3:
{¿ V A =V A +V A 3 A 1,2
3 1,2
¿V A 3=V O 3 +V A 3 O3
V O 3 =0, т. я. точка стояка
Відомі напрями швидкостей: VA3A1,2паралельна ланці O2A, та VA3О3 – ланці
О3A. З т. а1,2 проводимо пряму, паралельну ланці O2A, з полюса Р – пряму,
перпендикулярну О3A. На перетині – т. A3, з’єднуємо її з полюсом Р, отримуємо
швидкість т. A3: VA3 = (pa3)μV.
Відомо V b 3, т. я. Точки A3 та B3 належать одній ланці O3B їх швидкості
можно знайти з пропорції.
V a 3 ∙ lO 3 B
ω=V a 3 ∙l O 3 A =V b 3 ∙l O 3 B → V b 3=
lO 3 A
3 p a ⋅l
O3B
Або p b3= l
O3 A
44.73⋅ 115
p b3 = =35.24 м /с - для першого положення;
167.71
75.6 ⋅115
p b3 = =43.6 м/с - для другого положення;
198.43
93.91⋅115
p b3= =43.04 м /с - для третього положення;
218.2
100 ⋅115
p b3 = =57.7 м /с - для четвертого положення;
225
93.91⋅115
p b3= =43.04 м /с - для п’ятого положення;
218.2
75.6 ⋅115
p b3= =43.6 м/с - для шостого положення;
198.43
44.73⋅ 115
p b3 = =35.24 м /с - для сьомого положення.
167.71
Швидкість т. B3 –Vb3, паралельна зі швидкістю т. A3, але напрямлена в
протилежну сторону тому на плані швидкостей вони буде належати одній прямій,
яка буде виходити з полюса Р, але мати різну величину.
3.5.2. Група 4-5
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Швидкості Vf4=Vf5, т. я. ланки 4 і 5 також зв’язані обертальною парою.
Складемо 2 векторних рівняння для знаходження швидкості т. F4,5:
{ ¿ V C 4,5=V b 3+ V c 4,5 b 3 ⊥ BC
¿ V C 4,5=V C 0 +V c4,5 c0 /¿ x−x
З т. b3 проводимо пряму, перпендикулярну ланці BC, з полюса Р – пряму,
паралельну осі руху повзуна C. На перетині отримаємо т. c4,5. Швидкість точки C:
V C5=V C4=(p c 4,5 )⋅ μV
Швидкості усіх точок механізму для 7-ми положень зводимо до табл. 3.3, а
їх плани зображуємо на листі
Таблиця 3.4.
Значення швидкостей точок механізму, м/с
№
0 1 2 3 4 5
полож.
VА1,2 0.575 0.575 0.575 0.575 0.575 0.575
VА3 0 0.257 0.431 0.540 0.575 0.540
VВ3 0 0.13 0.19 0.215 0.26 0.215
Vc4,5 0 0.11 0.18 0.214 0.22 0.214
№
6 7 8 9 10 11
полож.
VА1,2 0.575 0.575 0.575 0.575 0.575 0.575
VА3 0.431 0.250 0.575 0.341 0.575 0.46
VВ3 0.19 0.13 0.407 0.315 0.650 0.43
Vc4,5 0.18 0.116 0.407 0.292 0.650 0.18
3.6. Плани прискорень (рис. 3.7)
Плани прискорень будуються для 2-х заданих положень механізму:

нульового і робочого, заданого кутом φ=90°.
Побудова планів прискорень відбувається згідно формулі будови механізму,
починаючи з початкового механізму.
3.6.1. Початковий механізм

Масштабний коефіцієнт планів прискорень визначуваний по формулі:
aA
μa = 1,2
=0.0594 м ⋅ c -❑2 / мм
π a1,2
Побудову плану прискорень розглянемо для 4-го положення механізму
(рис 3.1). Приймаючи, що кривошип обертається з постійною кутовою
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
швидкістю, точка А1,2 кривошипа матиме тільки нормальне прискорення. Тому від
довільної точки полюса плану прискорень по напряму від А 1,2 до О2 відкладаємо
паралельно А1,2 – О2 відрізок , що є прискоренням точки А1,2 кривошипу:
5 , 94 aA
(πа 1,2 )= =100 мм
1,2
=
μa 0 , 0594
Прискорення точок А1 і А2, як і швидкості, будуть рівні.
Рух точки А3 куліси розглядаємо як складне: разом з кулісою (переносним
середовищем) і відносно точки А1,2, отже,для визначення прискорення точки А3
куліси складемо систему векторних рівнянь.
{⃗а =⃗а +⃗а

А 3 А 1,3
k
А 3 А 1,2
r
+⃗а А А ¿ ¿¿¿¿
3 1,2
Для вирішення цієї системи рівнянь визначаємо значення нормальною що
становить прискорення і прискорення Коріоліса :
n 2 2 −2
a A 3 O 3 =ω3 ¿l O3 A =5 , 043 ¿ 0 , 115=2, 92 мс
ak A =2V A A ω 3 =0 мс −2
3 A 1,2 3 1,2
а 1,2
Графічно напрям вектора прискорення співпадає з .
По аналогії з планом швидкостей, прискорення точки B 3 куліси знаходимо по
теоремі подібності:
π a3 ⋅ B O 3
πb= =16,52 мм
A3 B
Прискорення точки С знаходимо вирішуючи систему векторних рівнянь
{⃗аС=⃗аС +⃗а СB +⃗а СB ¿¿¿¿¿

n t
Визначаємо значення прискорення точки С

a⃗ С =(π с ) μa =0,39 м /с
:
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
3.7 . Сили корисних опорів
Силу FКО корисного опору визначаємо за заданим графіком FКО = FКО(S). Цей
графік перекреслюємо з бланку завдання, розмістивши його для зручності над
Н
ходом повзуна, на який ця сила діє. Масштаб сили приймемо рівним μ F=100 мм .
Для заданого робочого положення механізму сила FКО = 2800 Н.
3.8. Зведений момент сил корисних опорів
Керуючись формулою (10.14) [2], замінивши в ній передаточну функцію

відношенням відповідних відрізків з плану швидкостей, складемо вираз для
визначення зведеного моменту сил корисного опору
КО V C 4,5 p c 4,5
M зв =F КО ⋅ l O 2 A ⋅ =F КО ⋅ l O 2 A ⋅
V A 1,2 p a1,2
де pc4,5 – відрізок, що відповідає швидкості т. C4,5;
ра1,2 – відрізок, що відповідає швидкості т. А кривошипа.
Результати обчислень зведеного моменту сил корисного опору представлені
в табл. 3.5.
Таблиця 3.5.
Значення зведеного моменту сил корисного опору, Н∙м
0 1 2 3 4 5 6 7
FКО, Н 0 2800 2800 2800 2800 2800 2800 2800
MзвКО 0 42.727 65.737 78.12 79.94 78.12 65.737 42.727
M КО
Будуємо діаграму
КО
зв =М зв ( ϕ ) (рис. 3.8, а) в функції кута повороту
рад
кривошипу φ за отриманими значеннями, задавшись масштабами μϕ =0,0349 мм та
Н ⋅м
μ М =1.2 .
мм
3.9. Графік робот сил корисного опору
Графік робот сил корисного опору будуємо МЕТОДОМ ГРАФІЧНОГО

ІНТЕГРУВАННЯ за кутом φ графіка М КО КО
зв =М зв ( φ) (рис. 3.8, б). Вибираємо полюс
інтегрування К, полюсну відстань КО =60 мм (чим менше КО, тим крутіший

графік інтегральної кривої). На кожній ділянці розбивки 0-1, 1-2 і т.д. площу
під кривою замінюємо прямокутником рівної площі. Для цього знаходимо на
ділянках кривої такі точки, через які, провівши горизонтальні прямі, отримуємо
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
площі над кривою і під кривою рівні. Точки проектуємо на вісь ординат і
з’єднуємо з полюсом К. На кожній ділянці 0-1, 1-2 і т.д. наступної
координатної сітки проводимо промінь, паралельний відповідному променю.
Отримані точки з’єднуємо плавною кривою.
Отримали графік роботи сил корисного опору А КО КО

зв = А зв ( φ ) .
μ А =μ М ∙ μφ ∙ КО=0.0349 ∙1,2 ∙ 60=1,26 Дж / мм
3.10. Зведений момент інерції

Складаємо формулу для визначення зведеного моменту інерції.
() ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
z ω VS VS
I зв =I z ∙ 6 + I z + I S ∙ 3 + m3 ∙ + m5 ∙ ,3 5
5
z5 6
ω1 3
ω1 ω1
де I z , I z - моменти інерціїї зубчастих коліс 6 і 5;

6 5
I S , - момент інерції ланки 3 відносно осі, що проходить через її центр мас;

3
m3, m5 - маси ланок 3 і 5;
ω 1 - кутова швидкість ланки 1;
ω 3 - кутова швидкость ланки 3, для кожного положення має різні значення;
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
V S - швидкість центра мас ланки 3;
3
V S - швидкість центра мас ланки 5.

5
кг
За умовою: I S =0,7 3
м2
m3=16 кг , m 5=32 кг
рад
ω 1=8.901
с
Момент інерції I z зубчастого колеса 5 (шестірні) визначаємо приблизно як

5
момент інерції суцільного диска з зовнішнім діаметром, що дорівнює діаметру

ділильного кола d4, шириною b колеса, яку приймаємо 40 мм.
m II ∙ d 24 π ∙m4II ∙ z 45 ∙ b ∙ ρ
Iz = =
5
8 32
mII =9 мм=0,009 м - модуль зубчастого колеса;
b - ширина колеса, b=50 мм ;

кг
ρ=7100 2 - густина матеріалу колеса (чавун);
м
z 5=13 - кількість зубців зубчастого колеса;
d 5 - діаметр ділильного кола шестерні.

4 4
π ∙0,009 ∙13 ∙ 0,05 ∙7100
Iz = =0,0065 кг∙ м 2
5
32
Момент інерції I z колеса 6 визначаємо як момент інерції колеса з суцільним

6
ободом, для якого радіус інерції приблизно дорівнює радіусу кола западин r f : 6
I z =m в ∙ r 2f
6 6
де mв - маса вінця колеса, кг;

r f - радіус кола западин, м.
6
mв =π ∙ d f ∙ S ∙ ρ
6
де S - площа поперечного перерізу, м2;

d f - діаметр кола западин, м.
6
2
S=3∙ mII ∙ b=3∙ 0,009 ∙ 0,04=0,00141 м
d f =2 ∙ r f =2∙ [ r 6 −mII ∙ ( ha + c −x 6 ) ] =2∙

6 6
¿ ¿
[ mII ∙ z6
2
−m II ∙ ( ha +c −x 6 )
¿ ¿
]
де r 6 - радіус ділильного кола, м;
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
z 6 - кількість зубців зубчастого колеса, z 6=46;
h¿a - коефіцієнт висоти головки зубця, h¿a=1;

¿ ¿
c - коефіцієнт висоти головки зубця, c =0,25 ;
x 6 - коефіцієнт зміщення колеса; визначаємо x 6 у залежності від виду
зачеплення
Таким чином,
d f =2 ∙
6 [ 0,009 ∙ 46
2
−0,009∙ ( 1+0,25+0,62 ) =0,38 м
]
mв =π ∙ 0,38 ∙ 0,00108 ∙ 7100=11.94 кг
( )
2
df 0,38
2
I z =mв ∙ 6
=11,94 ∙ =0,439 кг ∙ м 2
6
2 4
Швидкості V S ,V S беремо з планів швидкостей. Причому швидкість V S =V С , а

4 5 5
V S знаходимо наступним чином: ділимо навпіл відрізок bc та ставимо точку S4 ,

4
з’єднуємо його з полюсом P. Вимірємо довжину відрізка PS4 , множимо на

масштаб та отримаємо значення швидкості центра мас ланки 4.
Значення кутової швидкості ω 3знаходимо із співвідношення:
ω 3=V A ∙ lO
3 3 A3
Значення V A беремо з планів швидкостей.

3
Остаточно загальна формула для знаходження зведеного момента інерції для

кожного положення буде виглядати так:
( ) ( ) ( )
2 2 2
ω3 VS VS
I зв =0,406+0,2 ∙ +16 ∙ +32 ∙ 3 5
7,854 7,854 7,854
Значення зведених моментів інерцій для усіх 12 положень механізму наведено

в табл. 3.6.
Таблиця 3.6
Зведені моменти інерції, кг ∙ м 2
№ 0 1 2 3 4 5 6 7
I зв 0,305 0,325 0,412 0,5656 0,6178 0,5594 0,5135 0,4396
№ 8 9 10 11
I зв 0,5550 0,4345 0,8195 0,4157
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
3.11 Вибір електродвигуна
Марка двигуна та його технічні дані вибираються з каталогу-довідника на

трьохфазні асинхронні електродвигуни єдиної серії 4А з короткозамкненим
ротором, загалом з [4]. ГОСТ 19523-74.
Двигун вибираємо за заданою синхронною частотою nс = 3000 1/хв. та
необхідною потужністю, яка визначається за формулою:
( A КО
зв ) ц ( 12−12, ) ⋅μ А
P= =
η⋅T ц η⋅Т ц
КО КО
де Aц – робота за цикл з графіка A = A ( ϕ );зв зв
Тц – час циклу, с
2⋅ π 60 60
T ц= = = =0.7 с
ωср nО 1 А 85
η – ККД машини,
η = ηпр ∙ ηр.м.
де ηр.м – ККД шарнірно-важільного механізму;
ηпр – ККД механізму привода.
ККД шарнірно-важільного механізму приймаємо орієнтовно для шести
ланкового механізму ηр.м = 0,85.
ККД механізму привода
ηпр = η1Н ∙ η56
де η1Н – ККД планетарного редуктора, визначається за формулою 2.11 (3)
H
H 1−η
η1 H =η +
i1 H
де i1Н – передаточне відношення редуктора, i1Н =6,837
i1 H =
( )
z5 nC 13 1500
⋅ = ⋅
z6 nOA 46 85
=4.9303
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
η =η12 ⋅η23=0,95 ⋅0,95 = 0,903
H H H
де η12H , η23H – ККД однієї пари зубчастих коліс, для нашої схеми планетарного
редуктора (2 тип):
0,95 – для 1-ї пари зовнішнього зачеплення та
0,95 – для 1-ї пари внутрішнього зачеплення.
η78 – ККД однієї пари зовнішнього зачеплення 5-6, η56 = 0,95.
H 1−ηH 1−0,903
η1 H =η + =0,903+ =0,911
i1 H 4.9303
Остаточно η = 0.911 ∙ 0,85 ∙ 0,95 = 0.736.
Визначаємо необхідну потужність двигуна, кВт:
( 12−1 2, ) ⋅ μ A 121.58 ⋅2.52
P розрах = = =344.538 Вт=0,34 кВт
Tц ⋅ η 0,8 ⋅ 0.736
де μА – масштабний коефіцієнт графіка роботи сил корисного опору.\
P=1.2 ⋅ P розрах =1.2⋅ 0,34=0.40 кВт
Вибираємо асинхронний трифазний короткозамкнений електродвигун за
ГОСТ 19523-74 з ряду nс = 3000 1/хв (за завданням): 4AA63A4У3
Технічні дані електродвигуна наведені в табл.. 3.6.
Таблиця 3.6
Частота д д
Потужність, Mп M к . з.
Тип двигуна обертання, nном, д д
кВт M ном M ном
1/хв
4AA63B4У3 0,22 1350 2.2 1.0
3.12 Визначення кутової швидкості початкової ланки й моменту інерції

маховика
Розрахунок виконуємо по нижчеподаній програмі:
O 0 )= 7.09535
H= 0
O 1 )= 7.06726
H= 2980.92
O 2 )= 6.99699
H= 2951.28
O 3 )= 6.91965
H= 2918.66
O 4 )= 6.87395
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
H= 2899.38
O 5 )= 6.84366
H= 2886.6
O 6 )= 6.83651
H= 2883.59
O 7 )= 6.86012
H= 2893.55
O 8 )= 6.9101
H= 2914.63
O 9 )= 6.99226
H= 2949.28
O 10 )= 7.01149
H= 2957.39
O 11 )= 7.07413
H= 2983.81
O 12 )= 7.09535
H= 2992.77
RESULT
D= 0.0383077
IM= 45
01= 6.83651
OH= 6.75688
OM= 7.09535
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
3.13. Висновки
В ході динамічного аналізу і синтезу шарнірно-важільного механізму

мною були побудовані плани положень, швидкостей і прискорень. Також
побудовано графік зведеного моменту і роботи. Вибрано двигун для верстату.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
4. КІНЕТОСТАТИЧНЕ ДОСЛІДЖЕННЯ ШВМ
4.1 Завдання
Визначити реакції в кінематичних парах заданого механізму й

зрівноважуючу силу, прикладену до його початкової ланки, з урахуванням сил
інерції, за кінематичною схемою, масовим характеристикам ланок, зовнішнім
силам і відомому закону руху початкової ланки.
4.2. Плани механізму, швидкостей і прискорень
Дано плани положень, швидкостей і прискорень для двох положень:

нульового й заданого робочого.
4.3. Сили, що діють на ланки механізму
1. Сили корисних опорів визначаємо за графіком сил корисного опору для

заданого положення:
F КО =F КО ( s )
Вектор сили корисного опору Fко прикладаємо до ланки 5 проти напрямку
швидкості цієї ланки (за планом швидкостей).
2. Сили ваги ланок визначаємо таким чином.
У робочій машині кривошипом (ланка 1) служить зубчасте колесо 6
(останнє в приводі), сила ваги якого
G1=m1 ⋅ g ,
де m1 – маса зубчастого колеса 6;
m1=1,3 ⋅m в
g – прискорення вільного падіння; g ≈ 10м/с2.
m в – маса зубчастого вінця колеса;
mв=π⋅d f⋅s⋅ρ 1 ,
де d f – діаметр западин, мм;
s – площа поперечного перерізу вінця колеса, мм2;
ρ 1 – густина матеріалу колеса, ρ=7100кг/м3.
Діаметр западин визначаємо з урахуванням виду зачеплення зубчастої пари
5-6 (за завданням – рівнозміщене), тоді
m⋅ z 6
d f 6=2 ⋅r f 6=2 ⋅
2 [ ¿ ¿
]
−m⋅ ( ha + c −x 6 ) =2 ⋅ [ 207−9 ⋅ ( 1.0+ 0.25+ 0,39 ) ] =411.21мм
де h a¿ – коефіцієнт висоти головки зубця, h a¿=1,0 ;

¿ ¿
c – коефіцієнт радіального зазору, c =0,25 ;
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
x6 – коефіцієнт зміщення ([2], табл. 5, 6) для числа зубців колеса z6=46;
Ширину вінця колеса приймаємо в=4 m=4 ⋅ 9=36мм.
Тоді S=3⋅ mIII ⋅b=3 ⋅9 ⋅36=9.72× 10−4 м 2,
де 3 m – висота перерізу обіду, мм.
mb=3.14159 ⋅ 411.21⋅1 0 ⋅9.72 ⋅ 10 ⋅7800=9.789кг
−3 −4
m 1=m b ⋅1.3=1.3 ⋅9.158=12.601

g – прискорення вільного падіння; g ≈ 10м/с2.
Сила ваги колеса 8: G1=m1 ⋅ g=11.905 ⋅10=126.01Н
- сила ваги ланки 3 (ВО3): G3=m3 ⋅ g=16 ⋅10=160Н
- сила ваги ланки 4 (ВF): G4 =m4 ⋅ g=5 ⋅ 10=50Н
- сила ваги повзуна 5: G5=m5 ⋅ g=32 ⋅10=320 Н
Вектори сил ваги прикладаються в центрах ваги ланок.
центрах ваги ланок.
4.4. Сили інерції ланок
1. Сили інерції кривошипа не визначаємо, тому що центр мас зубчастого

колеса перебуває на осі обертання О1.
2. Визначаємо силу інерції F i3 й момент сил M i 3 інерції ланки 3 (ВО2):
F i3 =−m3 ⋅ as 3=−m3 ⋅ ( π s 3 ) ⋅ μ a=16 ⋅20.73 ⋅ 0.05=13.26 Н,
де a s 3 – прискорення центра мас ланки 3 (за планом прискорень):
Момент сил інерції ланки 3:
M i 3=−J s3 ⋅ε 3 =0.2 ⋅2.782=0.434 H ⋅ м ,
де J s 3 – момент інерції ланки 3 (за завданням), кг·м2;
ε 3 – кутове прискорення ланки, с-2.
Визначаємо ε 3 за формулою:
aτ А 3 А 12 ( n1 а3 ) ⋅ μа 12.22⋅ 0.05 −2
ε 3= = = =2.17 c ,
l А 3 O 3 ( А3 О3 ) ⋅ μl 225 ⋅ 0.001
де a τ A 3 A 12 – тангенційне прискорення ланки АO3 з плану прискорень;
l A 3 O 3 – довжина ланки від точки O3 до точки А3 , в даному положенні, м;
μl – масштаб плану положень, м/мм.
3. Визначаємо силу інерції F i 4 й момент сил M i 4 інерції ланки 4 (BF):
F i 4=−m4 ⋅ as 4 =−m4 ⋅ ( π s 4 ) ⋅ μa=5 ⋅ 8.02 ⋅0.05=1.604 H ,
де a s 4 – прискорення центра мас ланки 3 (за планом прискорень):
Момент сил інерції ланки 4:
M i 4=−J s 4 ⋅ε 4=0.02 ⋅4.28=0.0018 H ⋅ м,
де J s 4 – момент інерції ланки 4 (за завданням), кг·м2;
ε 4 – кутове прискорення ланки, с-2.
Визначаємо ε 4 за формулою:
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
a τ BC ( n2 c ) ⋅ μ а 10.7 ⋅0.05 −2
ε 4= = = =8.446 c ,
l BF ( BC ) ⋅ μl 0.1
τ
де a BC – тангенційне прискорення ланки BF з плану прискорень;
l BC – довжина ланки, м;
μl – масштаб плану положень, м/мм.
5. Визначаємо силу інерції ланки 5 /повзуна F/:
Є тільки сила інерції:
F i5 =−m5 ⋅ as 5=−m5 ⋅ ( πc ) ⋅ μa=32⋅ 6.6 ⋅0.0 5=8. 446 H ,
де a s 5 – прискорення центра мас ланки 5 a s 5=a b (за планом прискорень).
4.5. Визначення реакцій у кінематичних парах
Силовий розрахунок проводиться по групах Ассура (статично визначені

системи), починаючи з останньої приєднаної групи за структурною формулою
I ( 0,1 ) ← I I 2 ( 2,3 ) ← I I 2 ( 4,5 )
Починаємо з розгляду групи 4-5.
Група 4-5: (див. рис. 4.1.)
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
а) б)
Рис.4.1. Група 4-5 (а) і план сил групи 4-5 (б).
На групу діють наступні сили:

- сила корисного опору Fко, прикладена в т. C;
- сили ваги G4 й G5, прикладені в центрах мас S4 й S5;
- сила інерції Fi5, прикладена в т. S5, проти напрямку прискорення т. C;
- сила інерції Fi4, прикладена в т. S4, проти напрямку прискорення т. S4;
Для даної групи невідомими є:
- величина й напрямок реакції R(23)4 у шарнірі B;
- величина й точка дотику реакції RO5,
- величина й напрямок реакції R45 у шарнірі F /внутрішня/.
Розкладемо реакцію R(23)4 на 2 складові:
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
R34=R 34 + R 34 ;
n τ
R( 23) 4τ знаходимо з рівняння суми моментів сил, що діють на ланку 4, відносно т.F:
Σ M F =−G4 ⋅ h1 + Fi 4 ⋅ h2−M i 4 + R34τ ⋅ ( BC )=0.
Плечі h1 й h2 беремо прямо із креслення в мм:
Звідки:
G4 ⋅ h1−F i 4 ⋅ h2 + M i 4 50 ⋅ 1.95−2.404 ⋅37.5+0.059
R34τ = = =0.414 H
( BC ) 115
Складаємо загальне рівняння рівноваги групи 4-5. Для цього векторну суму
усіх сих, що діють на неї прирівнюємо до 0 (невідомі ставимо в кінці рівняння):
F ко + Fi 5 +G 5 +G4 + R 34 + R34 + RO 5 =0,
τ n
у відрізках:
ab+ bc+ cd +de+ ef + fi+ia=0.
Для визначення невідомих R05 і R34n будуємо план сил, задавшись масштабом
F
μ F= Н/мм. Обираємо його так, щоб максимальна сила виражалася відрізком до
відр .
300 мм, а мінімальна від 5 мм. μ F=20 H /мм .
Складаємо вектори по рівнянню. З т. "а" проводимо пряму,
перпендикулярну x-x (осі руху повзуна), з т. і - пряму, паралельну ланці BF, на
перетині одержуємо т. k, тоді повна реакція R34 (з'єднуємо т. f і т. k):
R34 ❑=( fi ) ⋅ μF =134.18 ⋅20=2684 H ;
R05= (ia ) ⋅ μ F =5.11 ⋅ 20=101 H .
Група 2-3
Це двохповідкова група. На ланки діють наступні сили:
- сили ваги: G3. Прикладена в т. S3.
- сили інерції: Fi3
В шарнірі В прикладена сила R43 (паралельно і протилежно направлена до
вектора R34 з плану сил групи 4-5).
Невідомими є:
- реакція в шарнірі А: R12;
- реакція в шарнірі О3: RO3;
Для визначення R12 складаємо рівняння:
Σ M O 3 =R43 ⋅ h5 +G 3 ⋅ h3−F i3 ⋅ h 4−M i 3−R12 ⋅l O 3 A =0
Плечі беремо прямо з креслення в мм
Звідки
G 3 ⋅ h 3−F i3 ⋅ h 4−M i 3+ R 43 ⋅ h5 160 ⋅ 106.55−13.854 ⋅ 41.28−0.434+2684 ⋅ 115
R12= = =1445 H
lO 3 A 225
Складаємо рівняння рівноваги групи 2-3, прирівнюючи до 0 векторну суму
всіх сил, що діють на групу для визначення напрямку і значення реакції яка
виникає в шарнірі О3:
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
R43 +G3 + F i3 + R 12 + RO 3 =0;
або у відрізках:
pr +rs+ st +tk+ kp=0.
Будуємо план сил, складаючи відрізки відповідно до рівняння. Вибираємо
масштабний коефіцієнт μ F=10 H / мм . Точку k з’єднуємо з точкою р і отримаємо
величину і напрямок реакції в шарнірі О3 ( RO 3). Тоді:
RO 3 =( kp ) ⋅ μ F=377 ⋅ 10=3770 H ;
4.6. Початкова ланка
У будь-якій робочій машині роль кривошипа виконує зубчасте колесо із

закріпленим на ньому пальцем (у цьому випадку колесо 6).
Для креслення зубчастого зачеплення потрібно визначити діаметри
початкових кіл. За завданням на курсовий проект: відомий модуль mII, числа
зубців коліс останньої ступені (z5, z6).
d 5=mII ⋅ z 5=9 ⋅13=117 мм,
d 6 =mII ⋅ z 6=9 ⋅ 46=414 мм ,
де mII – модуль останньої ступені приводу, мм.
Міжосьова відстань:
d 5+ d 6 117+ 414
a w= = =265.5 мм.
2 2
Креслимо в тому ж масштабі зачеплення в тому вигляді, у якому воно
задано в завданні.
На початкову ланку діють сили:
- сила R21 тиску ланки 2 на 1, Н;
- сила ваги G1 колеса, Н;
- зрівноважуюча сила Fзр і реакція в опорі RO1.
Невідомими є Fзр і реакція в опорі RO1.
Сила Fзр діє по лінії зачеплення, що проводимо під кутом зачеплення αw: для
нашого рівнозміщене зачеплення α w =20 .0 ° .
Силу Fзр визначаємо, склавши рівняння моментів сил відносно центра
колеса О2:
Σ M O 1 =R 21 ⋅h6 −F зр ⋅ r b=0 .
Звідки:
R21 ⋅h 6 100⋅75
F зр= = =558.713 H .
rb 194.52
Плечі беруться прямо із креслення в мм.
Для визначення реакції RO1 складаємо векторне рівняння рівноваги всіх сил,
що діють на початкову ланку:
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
R21 + F зр+ G 1+ R O 1=0,
або у відрізках:
fg+ gq+ qm+ mf =0.
Будуємо план сил за рівнянням, з'єднуємо т. у з т. s, тоді
RO 1= ( mf ) ⋅ μ F=92,08⋅15=1381 H .
4.7. Важіль Н.Е.Жуковського
В кінці кінетостатичного аналізу ШВМ визначаємо зрівноважуючу силу

методом жорсткого важеля Жуковського. Для цього вичерчуємо повернений на
90˚ збільшений план швидкостей механізму для заданого положення і переносимо
паралельно самим собі в точки, що зображують всі зовнішні сили й сили інерції.
Ці точки на плані швидкостей знаходимо за подібністю. Зрівноважуючу силу Fy’
прикладаємо в т. а1,2 перпендикулярно до вектора Рa1,2 (див.рис.4.2).
Рис. 4.2. Важіль Н.Е.Жуковського

Відповідно до теореми Н.Е.Жуковського важіль перебуває в рівновазі, якщо
сума всіх сил відносно полюса плану "р" дорівнює нулю.
Перерахуємо момент інерції:
' p a3 115
M i 3=M i 3 ⋅ =0.516 ⋅ =0.516 H ⋅ м
O 3 B3 115
bc 0
M 'i 4=M i 4 ⋅ =0.059 ⋅ =0 H ⋅ м
BC 115
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Складемо рівняння суми моментів:
Σ M p =(−F ko−F i 5+ G5 ) ( pc ) + Fi 3 ⋅h7−G3 ⋅h8 −M 'i3 + F i 4 ⋅h9 +G4 ⋅h 10−M 'i 4+ F зр ' ⋅ ( p a1,2 ) =0,
Звідки:
' ( Fko + Fi 5−G5 ) ( pc )−Fi 3 ⋅h7 +G 3 ⋅h8 + M 'i 3−F i 4 ⋅ h9−G 4 ⋅h 10+ M 'i 4
F зр = =¿
( p a1,2 )
( 2800+ 8.4−320 ) ⋅ ( 42.79 )−13.260 ⋅ 32.5+160 ⋅ 46.8+ 0.516−1.604 ⋅ 32.6−50 ⋅ 42.59+ 0

¿ =856 H
115
Зрівноважуючі сили Fзр й Fзр’ не рівні тому що вони прикладені в різних

точках. Сила Fy є реальної, це миттєва сила, з якої одне зубчасте колесо діє на
інше.
Сила Fy’ - розрахункова сила.
Порівнюємо між собою зрівноважуючі моменти від сил Fy й Fy’:
M зр =F зр ⋅ r b =384.7 ⋅0.195=74.88 H ⋅ м .
M зр' =F зр ' ⋅ r О 1 А=853⋅0.085=72.76 H ⋅ м.
Різниця:
ΔM зр=
|M зр−M зр |
'
⋅ 100 %=
|74.88−72.76|
⋅ 100 %=2.8 %<10 % ,
M зр 74.88
що припустимо.
Визначено реакції в кінематичних парах механізму, а також зрівноважуюча

сила двома методами. Різниця незначна.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
5. СИНТЕЗ Й АНАЛІЗ МЕХАНІЗМУ ПРИВОДУ
5.1. Завдання
5.1.1. Визначити кількість зубів зубчастих коліс заданої схеми механізму

приводу, що забезпечують необхідне передаточне відношення.
5.1.2. Провести кінематичний аналіз механізму приводу.
5.1.3. Побудувати картину зачеплення зубчастої пари, виділити елементи
кінематики зачеплення й визначити якісні показники зачеплення.
5.2. Передаточне відношення
Загальне передаточне відношення приводу дорівнює добутку передаточних

відношень окремих ступенів передач, що входять у привод:
nном 1350
i заг = =i1 Н ⋅i 56 ,i заг =i 16= =15.88
nO A
1
85
Визначимо передаточне відношення останньої зубчастої пари:
−z 6 −46
i 56= = =−3,538.
z5 13
Знак “-” вказує на зміну напрямку обертання колеса (зовнішнє зачеплення).
i 56 15.88
Тоді i1 H = =
i 56 3,538
=4.53 .
5.3. Числа зубців коліс другого ступеня
У завданні на курсовий проект перший ступень механізму приводу утворює

планетарний редуктор, другу - зубчаста пара. Числа зубців цього ступеня задані:
z5 = 13, z6 =46.
5.4. Синтез планетарного редуктора
За знайденим передаточним відношенням i1H =- 4.5 і типу редуктора (в нашому

завданні – 2 тип) за допомогою ЕОМ знаходимо числа зубців всіх коліс
редуктора, що задовольняють 5-ти основним умовам синтезу:
 необхідного передаточного відношення;
 співвісності;
 збирання;
 сусідства;
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
 непідрізання (правильного зачеплення).
Виходячи з 5-ї умови синтезу (непідрізування)для редуктора 2-го типу (в

даному завданні), вибираємо оптимальний варіант чисел зубців:
z1 =22 z2 =88 z3 =28 z4 =82 K=3 i1H(4) =-10.7
Перевіряємо виконання всіх 5-ти умов синтезу для редуктора 2-го типу (за
завданням)
 необхідне передаточне відношення
(n ) ( H) z2 ⋅ z4 88⋅ 82
i 1 H =1−i 1 n =1− =1− =−10.714 .
z 1 ⋅ z3 22⋅28
 умова співвісності:
z 1+ z2 =z3 + z 4 =22+88=28+82.
110=110.
 умова збирання:
z 4 z1 ⋅ z 3
− =C - ціле число,
K K ⋅ z2
де K - число сателітів, K=3
82 22 ⋅28
− =25
3 3 ⋅88
 умова сусідства:
¿
z ma x
( )
π
a
sin > c
,
K z1± z2
де z max
c - число зубців більшого з двох сателітів (тобто z2 або z3);
¿
h a =1,0 - коефіцієнт висоти головки зуба;
К=3 - число сателітів.
sin ( 3,143 )> 88+2⋅1,0
22+88
,
0.866>0,86.
 умова непідрізування (правильного зачеплення)
¿
при h a =1,0 й α =2 0∘
zmin ≥ 17.
Як бачимо, всі 5 умов задовольняються.
5.5. Кінематичний аналіз механізму приводу

Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
5.5.1. Аналітичний метод
1. Загальне передаточне відношення приводу:

n1 1350
i 16= = =15.88
n6 85
2. Частота обертання водила, хв-1;
n1 1350
=−298.067 хв .
-1
n1 H = =
i 1 H −4.53
n5 =n1 H =−298.067 хв-1.
3. Частота обертання блока сателітів:

n2 =n3=nH ⋅ ( 1+i 3,4 )=nH ⋅ 1+
( ) z4
z3 (
=−298.067 ⋅ 1+
82
28)=−1041 хв-1.
Сателіт 3 обертається убік, протилежний обертанню першого колеса.
4. Частота обертання коліс 6 і 7, хв-1:

n 1 H −298.067
n6 =n7 = = =85.14 . хв-1.
i 56 −3,538
5.5.2 Графічний метод
1. Визначаємо радіуси початкових кіл зубчастих коліс редуктора та відкритої

зубчастої пари (колеса 1-4 – нульові, тому радіуси початкових і ділильних кіл
рівні), мм:
m I ⋅ z 1 3 ⋅22
r 1= = =33 мм .
2 2
m ⋅ z 3 ⋅88
r 2= I 2 = =132 мм .
2 2
m ⋅ z 3⋅ 28
r3 = I 3 = =42 мм .
2 2
mI ⋅ z 4 3⋅ 82
r 4= = =123 мм .
2 2
m II ⋅ z 5 9 ⋅13
r5 = = =58,5 мм .
2 2
m ⋅ z 9 ⋅46
r 6 = II 6 = =207 мм .
2 2
де mI — модуль зачеплення коліс редуктора, за завданням mI =3мм,
m II — модуль зачеплення коліс першої зубчастої пари, за завданням mII =9 мм,
2. Викреслюємо кінематичну схему механізму приводу (рис. 5.1,а) в двох
проекціях у масштабі μl=0,003 м/ мм
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
3. Побудову картини швидкостей (мал. 5.1,б) і плану кутових швидкостей
(Рис. 5.1,в) ведемо методом Смирнова - Куцбаха.([6], с. 26-29).
м
Кінематична схема приводу m
m
l =0,003 мм
O6
z z 3
6
12 0
v H,5

O2 ,3
z 2
P3 ,4
м
Картина швидкостей m=0,123 с мм
v
v 2,3
H v 5,6
P5 ,6
v 1,2
P1,2
Дв z O1,5 ,4
z 1
5
z 4
План кутових швидкостей

-1
с
m=2,045
ω
мм
-1
хв
m=19,525
п
мм
2,3 H,5 0,4 6 1
h=20
P
Рис. 5.1. Кінематична схема механізму приводу (а), картина швидкостей (б) і план
кутових швидкостей (в).
3.1. Визначаємо лінійну швидкість 1-го колеса, м/с:
V 1=ω1 r w =151.404 ⋅ 0.033=5.1 м /с .
1
де r w - радіус початкового кола 1-го колеса, м;

1
ω1 - кутова швидкість вхідного вала, с-1:

π∗n 1 3.14*1350
ω 1= = =141.404 с −1
30 30
де n1=nc - частота обертання вала електродвигуна, хв.-1 (за завданням).
3.2. Вибираємо масштаб μv для побудови картини швидкостей, мс-1/мм:
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
V 1 5.1
μv = = =0. 06 м с−1 / мм .
p V 1 80
де p V 1- відрізок, який зображує вектор швидкості V 1; приймаємо p V 1=80 мм
(рекомендується приймати p V 1 в межах 60…80 мм).
3.3. Із полюса зачеплення р1,2 коліс 1-2 відкладаємо горизонтальний відрізок
p V 1=80 мм ., що зображує вектор швидкості V1 у масштабі μv .
3.4. У полюсі зачеплення коліс р1,2 швидкості рівні, отже, V 1=V 2 . З’єднуємо
кінець вектора V1,2 з центром О1 й миттєвим центром обертання сателіта р2,3
(полюс зачеплення сателіта 2 з нерухомим сонячним колесом 3). Δp V 1 O1- картина
швидкостей 1-го колеса, Δ p1,2 V 1,2 p 2,3- картина швидкостей сателіта 2.
3.5. Із центра О2 проводимо горизонтальну пряму до перетину з відрізком
p2,3 −V 1,2 , ставимо VH, отримуємо вектор швидкості водила - Δ O2 V H OH .
3.6. Із полюса зачеплення р4,5 коліс 4-5 проводимо горизонтальну пряму до
перетину з відрізком V H −OH , ставимо т. V4,5, отримуємо вектор швидкості V 4,5 .
Δ p 4 V 4 O4 - картина швидкостей 4-го колеса.
3.7. З’єднуємо т. V4,5, з центром О5, отримуємо картину швидкостей 5-го колеса -
Δ p5 V 5 O5 .
3.8. Для побудови плану кутових швидкостей на продовженні лінії центрів
O 5−O1 через довільний центр 0,3 проводимо горизонтальну вісь n,ω. Від т. 0,3
вниз відкладаємо полюсну відстань h=20 мм, ставимо т. р. (полюсну відстань
h= po рекомендовано приймати в межах 15…25 мм).
3.9. Із полюса р проводимо промені до перетину з віссю n,ω: p−1 паралельно
O1−V 1,2 , p−2 паралельно p2,3 −V 1,2 , p−H , 4 паралельно V H −OH , p−5 паралельно
V 4,5 −O5 .
−1
хв
3.10. Відрізки p−1 , p−2, 0−H , 4, p−6, p−8 зображують у масштабі μn=19.525 ,
мм
−1
с
частоти обертання коліс та водила, а в масштабі μω=1.49 , відповідно їхні
мм
кутові швидкості.
3.11. Масштаб частоти обертання, мс-1/мм:
30 μV 30 ⋅ 0,06
μn = = =9.525 ,
π h μl 3.14 ⋅ 20 ⋅0.003
3.12. Масштаб кутової швидкості, с-1/мм:
π μ n 3.14 ⋅ 9.525
μω= = =0 . 995
30 30
3.13. Числові значення частот обертання, хв.-1, отриманих графічним методом
−1
n1 =( 0−1 ) ⋅ μn=141.45 ⋅9.525=1350 х в ;
n2 =n3=( 0−2 ) ⋅μ n=57.33 ⋅9.525=550 х в−1 ;
−1
n5 =n Н =( 0−4 , H ) ⋅ μn=15.58 ⋅9.525=150 х в ;
n6 =( 0−6,7 ) ⋅μ n=3.14 ⋅ 9.525=30 х в−1 ;
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
3.14. Розбіжність значень частот обертання, визначених графічним і аналітичним
методами, розраховується за формулою:
ан гр
n −n
Δn= ⋅ 100 %<[5 %].
n ан
Результати розрахунків наведені в табл. 5.2.
Таблиця 5.2.
Δn1 Δn2,3 ΔnН,5 Δn6
0.006 % 0,009% 0,024% 0.0006%
5.6. Картина зачеплення
Вихідні данні: ( для останньої пари коліс приводу)

1. Модуль зачеплення 3-го ступеня: mII =9 мм
2. Число зубців шестірні z5 =13, колеса z6 =46.
3. Вид зачеплення: рівнозміщене.
4. Параметри зубонарізної рейки (ГОСТ 13755-68):
¿
h a =1,0 - коефіцієнт висоти головки зуба;
¿
c =0,25 - коефіцієнт радіального зазору;
α =2 0 - профільний кут рейки.
∘
Розрахунок:
5.6.1. За табл. 5.6 гл. IV [2] знаходимо для даної зубчастої пари коефіцієнти
зсуву x5 й x6: x5=0,39, x6=-0,39
5.6.2. Крок зачеплення по ділильному колу, мм:
p=πm=3.14 ⋅ 9=28.274 мм .
5.6.3. Крок зачеплення по основному колу, мм:
∘
pb= p ⋅cos α=28.274 ⋅cos 2 0 =28.274 ⋅ 0.9396=26,569 мм .
5.6.4. Радіуси ділильних кіл:
 шестерні:
m II ⋅ z 5 9 ⋅13
r5 = = =58,5 мм .
2 2
 колеса:
m II ⋅ z6 9 ⋅46
r6 = = =207 мм . .
2 2
5.6.5. Радіуси основних кіл:
r b =r 5 ⋅ cos ( α )=58,5 ⋅cos ( 2 0∘ )=58,5 ⋅0.9396=54,972 мм .

5
 колеса:
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
r b =r 6 ⋅cos ( α )=207 ⋅cos ( 20 ) =207 ⋅ 0.9396=194,516 мм .
∘
6
5.6.6. Радіуси початкових кіл:

r w =r 5=58,5 мм .
5
 колеса:
r w =r 6=207 мм .
6
5.6.7. Міжосьова відстань:

m¿∨¿ z Σ m¿∨¿ ( z 5 + z 6 ) 9 ⋅(13+46)
a w= = = =265,5 мм .
2 2 2
5.6.8. Радіуси кіл западин:

r f =r 5 −m¿∨¿ ( h
5 a
¿ ¿
+c −x 5)=58,5−9 ⋅ ( 1+0,25−0,39 )=50,76 мм. ¿
 колеса:
r f =r 6−m¿∨¿ (h
6 a
¿ ¿
+c −x 8) =207−9 ⋅ ( 1+0.25+0,39 ) =192,24 мм .¿
5.6.9. Глибина заходу зубців:

h3 =2 m¿∨¿ h¿a=2⋅9 ⋅ 1.0=18 м .
5.6.10. Висота зубця:
¿
h=h3 +С m¿∨¿=18+ 0.25⋅ 9=20,25 мм .¿
5.6.11. Радіуси кіл вершин:
r a =r f + h=50,76+ 20,25=71,01 мм .
5 5
 колеса:
r a =r f + h=192,24 +20,25=212,49 мм .
6 6
5.6.12. Товщина зубця по ділильному колу:

S5=0,5 p+2 ⋅ x 5 ⋅ m¿∨¿⋅tgα =0.5 ⋅ 20,25+2 ⋅0,39 ⋅9 ⋅0.364=16,692 мм .¿
 колеса:
S6 =0,5 p+ 2⋅ x 6 ⋅ m¿∨¿⋅tgα =0.5 ⋅20,25+2 ⋅(−0,39)⋅9 ⋅0.364 =11,582 мм .¿
5.6.13. Перевірочна формула:
¿
a w −( r a +r f )=aw −(r a +r f )=C m¿∨¿ .
7 8 8 7
Після підстановки числових значень, маємо:

265,5−(71,01+192,24)=265,5−(212,49+50,76)=0.25 ⋅ 9
2,25=2,25=2,25
Отже, розрахунки виконані вірно.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Визначено числа зубців коліс приводу, проведений кінематичний аналіз
механізму приводу, спрофільовані зубці евольвентного зубчастого зачеплення
коліс 7-8, визначені кількісні і якісні показники зачеплення.
6. СИНТЕЗ КУЛАЧКОВОГО МЕХАНІЗМУ
6.1. Задачі
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Спроектувати профіль кулачка заданого кулачкового механізму за відомими
вихідними даними:
 законом руху вихідної ланки – штовхача;
 граничним значенням кута передачі.
6.2. Закон руху вихідної ланки
У завданні на курсову роботу закон руху вихідної ланки (штовхача)

задається законом змінення аналога прискорення та максимальним значенням
кутового переміщення штовхача βmax. Задаються також фазові кути повороту
кулачка φв, φд, φn. Для проектування профілю кулачка необхідно знати точний
аналітичний або графічний вираз переміщення, аналогів швидкості та
прискорення штовхача у функції кута повороту кулачка.
Ці функції встановлюються графічним інтегруванням вихідної функції
аналога прискорень.
2 2
d S2 d S2
Спочатку будуємо графік аналога прискорень 2
= 2
(φ 1) згідно з заданим
d φ1 d φ1
законом (у нашому завданні cos).
2 2
d S2 d S2
Для цього по вісі абсцис графіка 2
= 2
(φ 1) відкладаємо фазові кути
d φ1 d φ1
φв=60˚, φд=0˚, φn=60˚. в масштабі μφ=0,0087 рад/мм, що відповідає μφ=0,5 град/мм.
φв 1,047
μφ = = =0,0087 рад/ мм .
відріз . 120
Приймаємо відрізок для зображення максимальної ординати графіка
2
d S2 d 2 S2
= (φ 1) h1=50 мм, оскільки кути φв=φn, то закон аналога прискорень є
d φ21 d φ21
симетричним, і максимальні ординати рівні h1= h2, тоді h2=50 мм.
Аналогічно будуємо графік переміщення штовхача S2=S 2(φ1) . Полюсну
відстань приймаємо H 2=40 мм
 масштаб часу, с/мм:
30 μ φ 30 ⋅ 0,0087
= μt = =0,0011 ,
π nK 30 ⋅85
де n K - частота обертання кулачка, хв.-1. n K =nO A =85 1
Заданий максимальний кутовий хід штовхача β ∘max або в радіанах: β maxтоді:

 масштаб кутового переміщення, рад/мм:
β max 0,262
= μ β= =0,0033
y max 78,49
,
де y max - максимальна ордината за графіком S2=S 2(φ1);
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
y max
Задана довжина коромисла штовхача lO C =0.125 м , тоді: 4
 масштаб лінійного переміщення, м/мм:

Smax 0.033
μS = = =0.00042
y max , 78,49
де Smax - лінійне переміщення штовхача, м:
S O4 Cmax max
де lO C - довжина штовхача, м; β max - у рад.
4
Між масштабами при графічному інтегруванні існують такі залежності:

 масштаб аналога швидкості, м/мм:
μS 0.00042
μ dS = = =0.0012 ,
dφ H 2 μφ 40 ⋅0,0087
де H 2=40 - полюсна відстань, мм.
 масштаб аналога прискорення, м/мм:
μ dS
dφ 0,0012
μd S=2 = =0.0034 ,
dφ
2 H 1 μφ 40 ⋅0,0087
де H 1=40 - полюсна відстань, мм.
Ці ж графіки, крім аналогів швидкості та прискорення, дозволяють
отримати й лінійні швидкості та прискорення:
 масштаб лінійної швидкості та прискорення, мс-1/мм:
μV =μ dS ω K =0.0012⋅7.854=0.0094 ,
dφ
де ω K - кутова швидкість кулачка, с ; -1
π nO A 3,14 ⋅ 85
ω K =ω 1= 1
= =8.901;
30 30
nO A =75 - частота обертання кривошипа, хв.-1 (за завданням).
1
 масштаб прискорення, мс-2/мм:

μa =μ d S ω2K =0.0012 ⋅ 8.90 12=0,095 ,
2
2
dφ
Для кулачкового механізму з коромисловим штовхачем необхідно

визначити також масштаби кутових параметрів а саме:
 масштаб аналога кутової швидкості, 1/мм:
μβ 0.0033
μ dβ = = =0,0095 ,
dφ H 2 μφ 40 ⋅0,0087
 масштаб аналога кутового прискорення, 1/мм:
μ dβ
dφ 0,0095
μd β = 2 = =0,027 ,
dφ
2 H 1 μφ 40⋅ 0,0087
 масштаб кутової швидкості, с-1/мм:
μω=μ dβ ω K =0,0095⋅ 8.901=0.084 ,
dφ
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
 масштаб кутового прискорення, с-2/мм:
με =μ d β ω 2K =0,027 ⋅7.85 4 2=2.139 ,
2
2
dφ
6.3. Визначення мінімального радіусу кулачка
Для кулачкового механізму з коромисловим штовхачем мінімальний радіус

кулачка визначається наступним чином.
Із довільної точки О4 проводимо дугу радіусом, що дорівнює довжині
коромисла О4С0 в масштабі μl=0,0005м/мм.
Довільно проводимо нижнє положення коромисла О4С0.
Від положення коромисла О4С0 відкладаємо максимальний кутовий хід
штовхача β ∘max (за завданням). Верхнє положення штовхача - О4С6 (за умови
розподілу кутів φ в і φ n на 6 частин.
Шлях центра ролика С0С6 розмічаємо відповідно до діаграми переміщення
штовхача β 2=β 2 (φ1 ). Для цього на продовженні прямої О4С0 відкладаємо додатково
відрізок C0D, наприклад 30 мм, ставимо т. D і К0, встановлюємо перпендикуляр до
прямої О0D.
Відмічаємо точку К6 відкладаємо відрізки К0K1, К0K2… К0K13, що
відповідають тангенсам кутів β хитання коромисла, які визначаються за
діаграмою β 2=β 2 ( φ1 ) .
D K і=О4 D ⋅ tg β i , ,
де β i=β i ⋅ μ β , рад; β i - ордината діаграми β 2=β 2 ( φ1 ) для і-ого положення, мм.
Значення відрізків D K і зводимо в табл. 6.1.
Таблиця 6.1.
Значення відрізків D K і, мм
1 2 3 4 5 6
βi 0.016 0.063 0.131 0.199 0.245 0.262
tg β i 0.016 0.063 0.132 0.201 0.25 0.268
D Kі 5.088 19.589 40.818 62.418 77.635 83.064
продовження табл. 6.1.
7 8 9 10 11 12
βi 0.245 0.199 0.131 0.063 0.016 0
tg β i 0.25 0.201 0.132 0.063 0.016 0
D Kі 77.635 62.418 40.818 19.589 5.088 0
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
З’єднуємо т. О4 із т. К1…К12. Точки перетину їх із дугою С0С6 (тобто від т.
С0…С13) відкладаємо відрізки zi, що відображають відповідні значення аналога
d S2
швидкості d φ у масштабі μl :
1
d S2 d β 2
l μ dβ ⋅l
d φ1 d φ1 ' dφ
z i= = = yi ⋅ ,
μl μl μl
2 dβ 2 dβ
де y 'i - ордината графіка d φ = d φ (φ1 ), мм;
1 1
l - довжина коромисла, м; l=l O C =0.125 4
μ dβ d β2 d β2
dφ
- масштаб графіка d φ = d φ (φ1 ), 1/мм;
1 1
μl - масштаб довжини, м.
Значення відрізків z i зводимо в табл. 6.2.
Таблиця 6.2.
Значення відрізків z i, мм
1 2 3 4 5 6
zi 47.036 86.715 107.522 86.715 47.036 0

продовження табл. 6.2.
7 8 9 10 11 12
zi 47.036 86.715 107.522 86.715 47.036 0
Відкладаємо ці відрізки. Якщо напрям кутової швидкості ω K за

годинниковою стрілкою, як у нашому випадку, то фазі підйому z i відкладаємо
праворуч, а на фазі опускання – ліворуч від точок Сі.
З’єднуючи послідовно всі точки z i, отримуємо діаграму
Через крайні точки діаграми проводимо дві дотичні під кутом γ ∘min (за
завданням). Точка перетину цих дотичних – вершина області, де можна вибрати
центр обертання кулачка (заштрихована). Вибираємо центр обертання кулачка у
вершині цієї області О1.
Тоді мінімальний радіус кулачка, мм:
r (O1−C0 )l0 min
Відстань між центрами О1 і О4, мм:
L=( O 1 −O 4 ) μl=280,93 ⋅0,0005=0,140 м=140 мм .
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
6.4. Профілювання кулачка
Профілювання кулачка здійснюємо методом “обертання руху” згідно з яким

усій системі, а саме, кулачку, штовхачу та його напрямним, надається кутова
швидкість, рівна за значенням, але протилежна за напрямом, кутовій швидкості
кулачка (−ω K ) . Тоді кулачок вважається нерухомим, а штовхач обертатиметься
навколо центра кулачка, описуючи вістрям його центровий (теоретичний)
профіль.
Профіль кулачка будуємо в масштабі μl=0,001 м/мм.
За завданням кулачок обертається за годинниковою стрілкою.
На довільній прямій відкладаємо відстань між центрами обертання кулачка
та штовхача О1О4=140 мм. Позначаємо точки стояка О1, О4.
Із точки О1 проводимо коло радіусом r Omin, а з т. О4 – дугу радіусом, що
дорівнює довжині коромисла lO С =125 мм. Точку перетину позначаємо як С0. О4C0 –
4
це нижнє положення коромислового штовхача.

Від цього положення відкладаємо кут β ∘max , отримуємо верхнє положення
коромислового штовхача О4С6.
Дугу С0С6 розмічаємо відповідно до діаграми, яка була побудована для
визначення мінімального радіуса кулачка (це відповідає графіку кутового
переміщення штовхача β 2=β 2 ( φ1 )). Точки С1…С12 з'єднуємо з центром хитання
кулачка О4.
Із центра О1 проводимо дугу радіусом R L=O1 O4 .
Від прямої O1 O 4 у бік оберненого руху (в нашому завданні – проти
годинникової стрілки ) відкладаємо фазові кути φ в =6 0∘ , φд .с =0∘ , φ н=6 0∘. Кути φ в і φ н
ділимо так само, як вони поділені на графіках, тобто на 6 частин (в нашому
завданні). Точки розподілу нумеруємо 1'…13'.
Точки профілю кулачка 1'…13' знаходимо на перетині дуги радіусом O1 C i, що
проводиться з центра О1, з дугою радіусом О4С, проведеною з точок 1'…13'.
Отримані точки профілю 1'…13' з’єднуємо плавною кривою – це шлях
центра ролика штовхача (або його вістря) – це центровий профіль кулачка.
Радіус ролика вибираємо конструктивно за умовою r p <(0.4 ...0.5)r 0 , наприклад
r p =10 мм .
Із кожної точки отриманого профілю проводимо коло радіусом r p. Обвідні з
двох боків утворюють профіль паза.
Конструктивно вибираємо радіус шайби (диска), на якій буде нарізано паз. Її
радіус має бути дещо більшим за максимальний радіус паза. Приймаємо Rш =97 мм
6.5. Профільні кути кулачка
Остаточно визначаємо профільні кути β в, β д . с, β н.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Ці кути відповідають змінюванню радіуса-вектора профілю кулачка.
Вимірюємо їх транспортиром.
Кути β в і β н можуть дещо відрізнятися від відповідних фазових кутів. Однак
суми цих кутів рівні.
β в + β н =φв +φн .6 0∘ 1 9' + 4 9∘ 4 1' =6 0∘+ 6 0∘
Профільний і фазовий кути дальнього стояння рівні.
β д . с =φд . с .0∘=0∘
6.6. Замикання вищої кінематичної пари
Неодмінною умовою відтворювання заданого закону руху є сталість

контакту елементів вищої кінематичної пари, яку утворюють кулачок і штовхач.
Ця умова забезпечується в кулачкових механізмах із коромисловим штовхачем
геометричним замиканням за допомогою пазового кулачка та роликового
штовхача.
6.7. Графік кута передачі
Графік кута передачі γ=γ ( φ ) будуємо під графіком аналогів прискорень

2 2 2 2
d S2 d S2 d β2 d β2
2
= 2
(φ 1) (або 2
= 2
(φ1)) у масштабі μγ =1 град / мм У кожному положенні
d φ1 d φ1 d φ1 d φ1
кулачка кут передачі γ і дорівнює куту між відрізком z i та прямою, яка з’єднує
крайню точку цього відрізка з центром обертання О1 кулачка.
Значення γ і для всіх положень кулачкового механізму наведені в табл. 6.3.
Таблиця 6.3.
Значення кутів передачі γ і, град
0 1 2 3 4 5 6
81,13 58,42 49,28 50 61,51 78,5 83,15
Продовження табл. 6.3.
7 8 9 10 11 12
67,54 56,28 50 54,40 70,59 81,13
Побудовано профіль кулачка, який задовольняє заданий закон руху

штовхача та граничний кут передачі руху.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Список літератури
1. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. - Г.: Наука, 1988.

2. Кореняко А.С. и др. Курсовое проектирование по теории механизмов и
машин. – Киев: Вища школа, 1970.
3. Кіницький Я.Т. Теорія механізмів і машин. Підручник. Київ. Видавництво
“Наукова думка”. 2002. – 660 с.
4. Левитская О.Н., Левитський Н.И. Курс теории механизмов и машин. – М.:
высш. шк., 1985. – 279 с.
5. Методичні вказівки до вивчення курсу “Теорія механізмів і машин” та
виконання курсового проекту. Розділ “Кінематичний аналіз механізмів” для
студ. Машино буд. Спец. /Укл. О.А. Кірієнко. – К.: ІВЦ “Видавництво
“Політехніка””, 2004. – 48 с.
6. Методичні вказівки до виконання курсового проекту з теорії механізмів і
машин. Розділ “Синтез та аналіз механізму привода” для студентів
машинобудівних спеціальностей і слухачів ФПК / Укл. О.А.Кірієнко, Л.Г.
Овсієнко. – К.: КПІ, 1993. – 64с.
7. Синтез кулачкових механізмів. Методичні вказівки до виконання курсового
проекту з теорії механізмів і машин для студ. минобудівн. спец. /Укл.
О.А.Кірієнко. – К.: ІВЦ “Видавництво “Політехніка””, 2003. – 32 с.
8. Теорія механізмів і машин. Методичні вказівки до вивчення курсу і виконання
курсового проекту. Розділ “Кінетостатичний аналіз механізмів” /Уклад.
О.А.Кірієнко. – К.: ІВЦ “Видавництво ”Політехніка””, 2004. – 36 с.
9. Теорія механізмів і машин. Методичні вказівки до використання
обчислювальної техніки в курсовому проектуванні для студ. машибудівн.
спец. /Укл. В.П.Лукавенко, О.А.Кірієнко. – К.: НТУУ “КПІ”, 2006. – 56 с.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6

ТММ записка Гончаренко

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ТММ записка Гончаренко

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ЗМІСТ

МАШИНА – пристрій, що здійснює механічний рух для перетворення

Довбальний верстат призначений для обробки довбанням плоских і

Для заданого основного механізму за його кінематичною схемою, масовим

3.2. Кінематичний синтезшарнірно-важільного механізму

3.2.1. Накреслимо ескіз кінематичної схеми шарнірно-важільного механізму,

Рис. 3.1. Кінетичний синтез шарнірно-важільного механізму.

3.2.2. Встановимо по даним для проектування (бланк завдань) вхідні і вихідні

Довжина, мм 75 115 115

3.3. Структурний аналіз шарнірно-важільного механізму

– зображуємо стояк у вигляді трикутника (т. я. 3 точки стояка);

Рис. 3.3. Структурна схема ШВМ

3.3.4. Розчленуємо структурну схему ШВМ на групи Ассура.

Запишемо формулу будови механізму

3.4. Плани механізму

Будуємо кінематичну схему механізму в положеннях, що відповідають 12-

Рис. 3.5. Плани положень

3.5. Плани швидкостей (рис. 3.6)

Плани швидкостей будуємо для 6-ти положень механізму, починаючи з

3.5.1. Початковий механізм

Визначаємо швидкість точки А кривошипу:

3.5.2. Група 2-3.

По структурній схемі (рис. 3.3) видно, що VA1 = VA2 = (pa1)μV, т. я. ланки 1 і 2

3.5.2. Група 4-5

3.6. Плани прискорень (рис. 3.7)

Плани прискорень будуються для 2-х заданих положень механізму:

3.6.1. Початковий механізм

{⃗а =⃗а +⃗а

{⃗аС=⃗аС +⃗а СB +⃗а СB ¿¿¿¿¿

Визначаємо значення прискорення точки С

3.8. Зведений момент сил корисних опорів

Керуючись формулою (10.14) [2], замінивши в ній передаточну функцію

3.9. Графік робот сил корисного опору

Графік робот сил корисного опору будуємо МЕТОДОМ ГРАФІЧНОГО

інтегрування К, полюсну відстань КО =60 мм (чим менше КО, тим крутіший

Отримали графік роботи сил корисного опору А КО КО

μ А =μ М ∙ μφ ∙ КО=0.0349 ∙1,2 ∙ 60=1,26 Дж / мм

3.10. Зведений момент інерції

де I z , I z - моменти інерціїї зубчастих коліс 6 і 5;

I S , - момент інерції ланки 3 відносно осі, що проходить через її центр мас;

m3, m5 - маси ланок 3 і 5;

ω 1 - кутова швидкість ланки 1;

ω 3 - кутова швидкость ланки 3, для кожного положення має різні значення;

V S - швидкість центра мас ланки 5.

Момент інерції I z зубчастого колеса 5 (шестірні) визначаємо приблизно як

момент інерції суцільного диска з зовнішнім діаметром, що дорівнює діаметру

b - ширина колеса, b=50 мм ;

d 5 - діаметр ділильного кола шестерні.

Момент інерції I z колеса 6 визначаємо як момент інерції колеса з суцільним

де mв - маса вінця колеса, кг;

де S - площа поперечного перерізу, м2;

d f =2 ∙ r f =2∙ [ r 6 −mII ∙ ( ha + c −x 6 ) ] =2∙

h¿a - коефіцієнт висоти головки зубця, h¿a=1;

Швидкості V S ,V S беремо з планів швидкостей. Причому швидкість V S =V С , а

V S знаходимо наступним чином: ділимо навпіл відрізок bc та ставимо точку S4 ,

з’єднуємо його з полюсом P. Вимірємо довжину відрізка PS4 , множимо на

Значення V A беремо з планів швидкостей.

Остаточно загальна формула для знаходження зведеного момента інерції для

7,854 7,854 7,854

Значення зведених моментів інерцій для усіх 12 положень механізму наведено

Марка двигуна та його технічні дані вибираються з каталогу-довідника на

3.12 Визначення кутової швидкості початкової ланки й моменту інерції

В ході динамічного аналізу і синтезу шарнірно-важільного механізму

Визначити реакції в кінематичних парах заданого механізму й