Anja Stojanović

UVOD U INŽENjERSTVO
Skripta sadrži odgovore na pitanja sa prezentacija i odgovore na pitanja sa ispita i
kolokvijuma održanih do aprila 2021. godine. Odgovori su pisani na osnovu
prezentacija, predavanja i konsultacija (kod) profesora:
Milutina Petronijevića, Zorana Jovanovića i Nenada Miloševića
 UVOD U INŽENjERSTVO
Prvo predavanje: Uvod u inženjerstvo
Inženjerstvo je primena matematike, različitih naučnih disciplina, ekonomije, empirijskih dokaza, društvenog
poznavanja i praktičnog naučnog saznanja na pronalaske, projektovanje, analizu i/ili konstruisanje raznih vrsta
tehnologija, koje je moguće primeniti ili iskoristiti u praktične svrhe.
Prvi inženjer elektrotehike je Frensis Ronalds, on je 1816. praktično realizovao prvi električni telegrafski
sistem za prenos informacija koristeći čelične žice razapete preko drvenih stubova.
Drugo predavanje: Inženjerski pristup rešavanju problema
2.1. Faze i očekivane aktivnosti inženjerskog pristupa u rešavanju problema. (Ovo pitanje sigurno neće biti celo)
Faze inženjerskog pristupa: (ovo je dovoljno kad se traže faze, ali mora da se piše ovo u zagradama)
1. Ideja (identifikacija problema)
2. Koncept (proučavanje zahteva, ograničenja i postojećih rešenja)
3. Planiranje (razmatranje ciljeva, pravljenje planova i redosleda i poštovanje rokova)
4. Dizajn (rešavanje problema na papiru - crteži, šeme, modeli, akumulacije, algoritmi, dokaz
koncepta)
5. Razvoj (prototipi, izvođenje eksperimenta, testiranje prototipa, potvrda rešenja, verifikacija)
6. Pokretanje (rezultati – konačni proizvod)
Očekivanja: Najbitnji element inženjerstva je funkcionalnost.
Model inženjerskog rešavanja problema: (može da se napiše kad se traže faze)
 Zahtevi klijenta
Najčešće potrebna stručna pomoć da se „prevede na jezik inženjera“. Moraju se precizno definisati zakoni.
 Definisanje problema:
Definisanje problema je u bliskoj vezi sa zahtevima klijenta i vrlo često se ove dve faze prepliću i formiraju u
više iterativnih koraka pre uspostavljanja konačnih zahteva i definisanja problema!
Vrlo je bitno napraviti formalizovanu postavku problema koja treba da opiše šta se od inženjerskog dizajna
(rešenja) zahteva:
1. očekivani ciljevi (šta korisnik želi)
2. zahtevi (šta se traži od rešenja)
3. definisanje ograničenja (koji su uslovi)
4. utvrđivanje očekivane funkcionalnosti (kako rešenje treba da funkcioniše i kako se verifikuju
performanse)
 Idejno rešenje
Prikupljanje informacija prethodi svakom predlogu rešenja:
-izvori informacija: stručne knjige, stručni časopisi, tehnički izveštaji, katalozi proizvođača opreme i uređaja,
web stranice i online resursi, tehnički priručnici, patenti, konsultacije sa stručnjacima, ...
-problemi u pribavljanju informacija: mnoštvo informacija (problem selekcije validnih informacija); validnost
informacija (kredibilitet informacija i izvora); problem pristupa informacijama (mnoge informacije nisu
dostupne u celosti i/ili su u zaštićenom pristupu); patentna prava; plagijarizam
5. specifikacija rešenja
6. alternativna rešenja
 Preliminarno rešenje
7. analiza usvojenog rešenja
8. testiranje i evaluacija (preispitivanje) rešenja
 Detaljno rešenje
Realni procesi i pojave su vrlo često previše složeni. Zbog toga se pribegava uprošćenjima, uvođenjem
odgovarajućim zanemarenja uz uslov očuvanja validnosti modela koji se koristi u fazi detaljnog dizajna i
u proračunima.
9. Razrada rešenja i ocena kvaliteta (performansi)
 Prikaz rešenja
 10. izrada dokumentacije projektnog rešenja i prezentacije
Postoje tri načina prezentacije: usmena, pisana i grafička (vizuelna):

 Konačno rešenje – proizvod (uređaj, mašina, softver) kompletno sa svom dokumentacijom itd,
spremno i bezbedno za upotrebu
2.2. Koji pristupi se koriste u predlaganju idejnog rešenja?
1. adaptacija (prilagođenje) postojećih rešenja iz jedne oblasti za primenu u drugoj oblasti (nova
funkcionalnost);
2. korišćenje sličnosti rešenja za pronalaženje novih rešenja;
3. fokusirano unapređenje kroz favorizovanu optimizaciju pojedinih karakteristika rešenja (npr. cena ili
mogućnost masovne proizvodnje ili spoljni izgled)
4. brainstorming („zatrpavanje idejama“): učešće različitih profila stručnjaka koji su donekle upoznati sa
oblašću, kreativni pristup iznošenju ideja bez odbacivanja bilo koje ideje unapred, manji broj učesnika
(4‐6), iznose se ideje, a ne vrši se njihova evaluacija, svi učesnici su ravnopravni, lider tima je samo
moderator sastanka
5. funkcionalna sinteza: podela složenih problema na manje celine za koje se definišu očekivani
funkcionalni zahtevi. Za ovako postavljene zahteve definišu se predlozi rešenja. Nakon toga se
razmatra koncept funkcionisanja kompletnog sistema kao kombinacija funkcionalnosti predviđenih
manjih celina (delova sistema).
6. inverzija rešenja: nekonvencionalni predlozi rešenja suprotni od uobičajenih (zašto ne probati
vertikalnu montažu umesto uobičajene horizontalne, zašto ne probati sa otvaranjem vrata nagore
umesto u stranu)
2.3. Primer izbora varijante idejnog rešenja na osnovu matrice odlučivanja.
Možemo da dobijemo četiri težinska
faktora, a onda da peti sami izračunamo,
imamo popunjene indikatore, jedinicu
(parametre), iznos i ocenu, mi računamo
rezultate, obavezno pišemo postupak.
Ukupna suma težinskih faktora je 1. Kada
je parametar dat u valuti, piše iznos, a
kada treba da se proceni, procenjuje se na
osnovu skale. Pišemo ocenu na osnovu
iznosa tako što 10 dobija onaj sa manjom
cenom (ili većom zaradom ili
proizvodnjom energije i slično), a drugi
dobija srazmerno manju i to
(manja/veća)xmaksimalna ocena, tj. (3000/4000)x10, a onda dobijamo rezultat tako što pomnožimo težinski
faktor i ocenu. Ukupan rezultat dobija se kao zbir svih rezultata inidkatora. Ono idejno rešenje sa boljom
(većom) ocenom je bolje idejno rešenje.
2.4. Sadržaj elektrotehničke dokumentacije prema nacionalnim propisima.
Dokumentacija se sastoji od sledećih delova:
1. Glavna sveska
Glavna sveska sadrži formalne podatke, tj. podatke o projektu i učesnicima u izgradnji, kao i druge podatke i
dokumente koji su bitni za izdavanje lokacijskih uslova, utvrđivanje usklađenosti rešenja u projektu sa
lokacijskim uslovima...
Ako se tehničkoj dokumentaciji prilažu neki drugi podaci i dokumenti (projektni zadatak, kopija lokacijskih
uslova, kopija plana...) prilažu se kao deo glavne sveske. U tehničkoj dokumentaciji glavna sveska se označava
sa "O".
2. Projekti
Projekti se izrađuju u delovima, prema oblastima (sadržaju). U tehničkoj dokumentaciji označeni su rednim
brojevima i uredno složeni u sveske.
- broj "1": arhitektura;
- broj "2": konstrukcija i drugi građevinski projekti (2/1 konstrukcija, 2/2 saobraćajnice, itd.);
- broj "3": hidrotehničke instalacije;
- broj "4": elektroenergetske instalacije; Za projekte treba da znamo da ih
- broj "5": telekomunikacione i signalne instalacije; ima ukupno 10, treba da znamo 4. i
- broj "6": mašinske instalacije; 5. jer se tiču naše struke i da znamo
- broj "7": tehnologija; od čega se sastoje
- broj "8": saobraćaj i saobraćajna signalizacija;
- broj "9": spoljno uređenje sa sinhron‐planom instalacija i priključaka, pejzažna arhitekturai hortikultura;
- broj "10": pripremni radovi (rušenje, zemljani radovi, obezbeđenje temeljne jame).
Svaki projekat pojedine oblasti se sastoji od sledećih delova: (ne mora ovo u zagradama)
1) opšta dokumentacija (naslovna strana propisanog sadržaja, sadržaj)
2) tekstualna dokumentacija (Sadrži tehnički opis, tehničke uslove za izvođenje radova, podatke o
ispunjenju osnovnih zahteva za objekat, rezultate prethodnih istraživanja, empirijske podatke, kao i
druge tekstualne priloge od značaja za građenje objekta, odnosno izvođenje radova)
3) numerička dokumentacija (sadrži odgovarajuće proračune, rezultate analiza i proračuna, šeme,
specifikaciju materijala)
4) grafička dokumentacija. (sadrži odgovarajuće crteže i druge grafičke prikaze, zavisno od vrste tehničke
dokumentacije)
2.5. Kaskadni pristup u razvoju softverskih proizvoda: osnovne faze, prednosti i nedostaci.
Kaskadni pristup (waterfall model) - zasniva se inženjerskoj ideji sekvencijalnog rešavanja problema.
Originalni koncept predviđa postojanje faza u razvoju softvera.
Osnovne faze:
Definisanje zahteva→ Projektovanje→ Implementacija→ Integracija→ Testiranje→ Instalacija→ Održavanje
Prednosti:
- dobro definisanje zaheva (specifikacije softvera) i projektovanje su najbitnije faze koje mogu doneti
značajne uštede (projektovanje unapred).
- Insistiranje na dokumentaciji, kao i na izvornom kodu.
Nedostaci:
- problem sa promenama specifikacija od strane klijenta: ako klijent promeni zahteve posle faze
specifikacije, potrošeno je vreme uludo!
- testiranje (nedostatak povratne informacije u pojed. fazama)
- uska specijalizacija poslova pojedinih članova tima
2.6. Koje su osnovne razlike između inženjerskih i softverskih projekata u pogledu metodologije realizacije?
Kod inženjerskih projekata modularnost postoji uglavnom za unapred predviđene nadogradnje, dok je kod
softverskih projekata modularnost visoko poželjni atribut, naročito kod agilnih metoda. Takođe kod
inženjerskih projekata većina proizvoda je visokointegrisana sa ciljem minimalne cene, veličine, težine, a kod
softverskih projekata veličina softvera i proračunski zahtevi često nisu bitni faktori.
Kod inženjerskih projekata se mnoge promene ne mogu ubaciti ako nisu predviđene u prvobitnom planu i
cena je vrlo visoka jer mora da pokrije i potrošeni materijal dok kod softverskih projekata cena je potrebna
samo za ljudski rad i ako je arhitektura softverskog proizvoda dobro osmišljena, promene su izvodljive.
Kada je u pitanju tim, kod inženjerskih projekata postoje specijalizovani članovi tima koji poseduju specifična
znanja koja se ne mogu lako razmenjivati i nadoknaditi dok je kod softverskih projekata promenljivost i
kompatibilnost članova tima moguća pogotovo kod agilnog pristupa razvoju softvera.
Treće predavanje: Hibridna i električna vozila
Skraćenice:
- SUS motor - motor sa unutrašnjim sagorevanjem
- EV – električno vozilo
- HV – hibridno vozilo
- HEV – hibridno električno vozilo
3.1.Koji su glavni problemi vozila sa SUS motorima?
Jedan litar fosilnog goriva ima za posledicu emisiju 2,3kg ugljen-dioksida,
efikasnost od 5% do 30% i koriste se neobnovljivi izvori energije.
SUS motori imaju probleme u radu. Neefikasni su, njihova potrošnja po kWh
je veoma velika. Cilj je da vozila imaju optimalnu radnu krivu, međutim, to
nije moguće, optimalne radne tačke treba da budu blizu maksimalne snage
motora, a u praksi je potrebno da momenat motora za manje brzine bude što
veći. U praksi imamo samo delove idealne vučne karakteristike i to zbog
uvođenja menjača (reduktora broja obrtaja). Da bismo imali ovu idealnu
vučnu karakteristiku bilo bi potrebno da imamo kontinualni prenos, tj. menjač
sa beskonačno mnogo stepena prenosa, ali to je teško realizovati.
Problem je takođe što tokom vožnje postoje različiti uslovi za vožnju, pa postoje promene brzine, ubrzanje,
usporenje. U periodu usporenja kinetička energija vozila bi trebalo da se vraća u rezervoar odosno u energiju.
Ideja je da se u toku usporenja kinetička energija vraća u izvor energije što je kod SUS motora nemoguće.
SUS motori su veoma neekonomični, kod klasičnih automobila SUS motor veći deo svog vremena radi pod
opterećenjem što dovodi do smanjenja efikasnosti i veće potrošnje goriva.
Problemi: zagađenje životne sredine, loš stepen iskorišćenja, korišćenje neobnovljivih izvora energije,
nemogućnost rekuperativnog kočenja, relativno velika masa, složenost,...
3.2. Osnovni koncept HV (zašto HV?) i režimi rada.
Vozila koja imaju dva ili više izvora napajanja su
hibridna vozila (HV)! Ako vozilo koristi električni izvor
energije, onda je to HEV.
Imamo SUS pogon koji ima benzin koji se skladišti u
rezervoaru, napaja motor u kome se hemijska energija
pretvara u mehaničku i ona ide na opterećenje. Drugi
pogon je pogon električnog motora, tu imamo izvor
energije (baterije, kondenzatori), daje energiju
pretvaraču (motor), on proizvodi mehaničku energiju i
ona ide na opterećenje. Ovi pogoni mogu da rade i
nezavisno jedan od drugog i zajedno, električni motor
je bidirekcioni i energiju mogu da pretvaraju u
mehaničku, ali i obrnuto, tada rade kao generatori. HV mogu da koriste kinetičku energiju.
Hibridni pogon pruža mogućnost izbora izvora napajanja i to na više načina: (prihvatali su 7 od 9 kao potpuno tačno)
1. Pogon 1 se koristi za pokretanje vozila samostalno.
2. Pogon 2 pokreće vozilo samostalno.
3. Oba pogona (1 i 2) pokreću vozila zajedničkim delovanjem.
4. Pogon 2 dobija energiju iz pogona 1.
5. Pogon 2 prima regenerativnu energiju od vozila
6. Pogon 2 prima energiju i od pogona 1 i iz vozila (regeneracija)
7. Pogon 1 isporučuje energiju vozilu i pogonu 2 istovremeno.
8. Pogon 1 prosleđuje energiju pogonu 2, a pogon 2 pokreće vozilo.
9. Pogon 1 pokreće vozilo, a pogon 2 se napaja preko vozila.
Režimi rada serijskog HEV
1. Potpuno električni režim rada : SUS motor je isključen i pogon je samo električni;
2. Klasičan SUS režim : Pogon je iz SUS motora koji pogoni generator koji napaja pretvarač i na dalje
konvertor za pogon motora i električni motor.
3. Hibridni režim rada : Pogon dolazi i iz SUS motora i iz baterija, a sprega se ostvaruje električno.
4. SUS pogon sa dopunom baterija : klasični SUS pogon pokreće vozilo, ali i dopunjava baterije.
5. Regenerativno kočenje : SUS motor je isključen; vučni motor radi kao generator napajan kinetičkom
ili energijom kočenja. Preko sprežnog pretvarača imamo dopunu baterija.
6. Punjenje baterija : Vozilo se ne pokreće, već se iz SUS motora vrši samo dopuna baterija.
7. Hibridno punjenje baterija : u punjenju učestvuju i vučni motor i SUS motor
3.3. Arhitektura rednog HEV, prednosti i nedostaci.
Imamo električni motor koji energiju dobija iz
SUS motora ili iz baterija. Iz SUS motora imamo
generator koji proizvodi električnu energiju, a ta
energija napaja pretvarač, sprega između SUS
motora i baterije ostvarena na električnom
nivou. Serijski (redni) HEV: I mehanički i
električni izvor energije napajaju pretvarač koji
ima ulogu da obezbedi energetsku i funkcionalnu
(upravljačku) vezu izvora napajanja. Prilikom
regenaracije energije ovaj pretvarač energiju
šalje baterijama. Motor SUS (zajedno sa
rezervoarom i generatorom) je primarni izvor
energije, a baterije imaju ulogu da obezbede dinamičke zahteve.
 Ima rezervoar goriva odakle gorivo dolazi u SUS
motor. SUS motor može da se natera da radi u
optimalnoj radnoj tački, SUS mehaničkom
osovinom pokreće generator koji proizvodi
trofazne napone, ti naponi se ispravljaju i preko
pretvarača jednosmernog u jednosmerni napon
mogu da služe za dopunu baterije ili se prosleđuje
invertoru i on napaja trofazni vučni motor i taj
motor daje kompletnu snagu pogonu vozila.

Prednosti rednog HEV:

1. Nema direktne mehaničke veze između SUS motora pogona vozila, pa zbog toga SUS motor može biti
podešen da radi u optimalnim uslovima , u zoni maksimalne efikasnosti i sa manjom emisijom. Takođe,
na ovaj načim imamo mogućnost raznovrsnog izbora različitih SUS pogona u pogledu brzina, snaga, itd.
2. Zbog dobre vučne karakteristike električnih motora nije potrebna stepenasta transmisija (menjač),
moguće je izbaciti i mehanički diferencijal sa 2 motora, za svaki pogonski točak po 1. Ovo nam daje
mogućnosti naprednih funkcija upravljanja (antislip, ABS) slično je i za pogone na 4 točka.
3. Jednostavnost upravljanja i regulacija u poređenju sa drugim topologijama.
Nedostaci rednog HEV:
1. Višestepena konverzija energije koja dolazi od SUS pogona (potencijalni problemi sa efikasnošću
elemenata u prenosnom lancu mogu dovesti do značajnih gubitaka).
2. Generator unosi dodatnu masu i povećava cenu.
3. Vučni motor mora biti dimenzionisan da može da prihvati snagu od oba izvora, pa stoga u pojedinim
režimima njegovo iskorišćenje nije optimalno.
3.4. Režimi rada serijskog (rednog) HEV.
1. Potpuno električni režim rada: SUS motor je isključen i pogon je samo električni;
2. Klasičan SUS režim: Pogon je iz SUS motora koji pogoni generator koji napaja pretvarač i na dalje
konvertor za pogon motora i električni motor.
3. Hibridni režim rada: Pogon dolazi i iz SUS motora i iz baterija, a sprega se ostvaruje električno.
4. SUS pogon sa dopunom baterija: klasični SUS pogon pokreće vozilo, ali i dopunjava baterije.
5. Regenerativno kočenje: SUS motor je isključen; vučni motor radi kao generator napajan kinetičkom
ili energijom kočenja. Preko sprežnog pretvarača imamo dopunu baterija.
6. Punjenje baterija: Vozilo se ne pokreće, već se iz SUS motora vrši samo dopuna baterija.
7. Hibridno punjenje baterija: u punjenju učestvuju i vučni motor i SUS motor
Primer sličnog pitanja: Za serijsko (redno) hibridno električno vozilo navesti koji su mogući režimi rada
pogonskog sistema pri kretanju uzbrdo
 Klasičan SUS režim
 Potpuno električni režim rada – ako je baterija dovoljo snažna da može da isporuči dovoljnu količinu
energije za električni motor
 Hibridni režim rada – kada oba pogona daju energiju
 SUS pogon sa dopunom baterije – kada SUS motor radi dopunu energije, a ujedno i vozi vozilo (ako
uzbrdica nije mnogo velika)
Ne možemo da kočimo prilikom kretanja uzbrdo.
3.5. Arhitektura paralelnog HEV, prednosti i nedostaci.
Paralelni HEV: Dva pogonska sistema su spregnuta
mehanički. Primarni izvor je SUS pogon, a
dinamičku komponentu pokriva električni. Tokovi
snage kontrolišu se samo u električnom delu
pogona.
Imamo mehaničku spregu SUS pogon isporučuje
mehaničku snagu (momenat i brzinu), elektromotor
takođe, a mehanički sprežnik u kome se može vršiti
sprega pogona (po brzini i momentu). Sprega po
momentima znači da ovaj mehanički sprežnik
sabira ulazne momente i prema točkovima vozila
isporučuje vučnu silu ovih momenata. Sprega po
brzini znači da se u mehaničkom sprežniku vrši
sabiranje brzina SUS pogona i električnog pogona,
ali po istim principima postoji sprega momenata
SUS pogona i EM pogona i oni se ne mogu
nezavisno regulisati.
Najznačajnija osobine su dva mehanička pogonska
sistema: SUS pogon i električni motor između kojih
postoji mehanička sprega. Režimi rada su identični onima kod serijskog HEV-a.
Prednosti:
- oba pogona su direktno spregnuta na pogonske točkove, pa su stoga gubici u prenosu manji
- ne postoji dodatni generator, a i vučni motor je manjih dimenzija
Nedostaci:
- zbog mehaničke sprege pogona ne može se uspostaviti optimalna radna tačka SUS motora.
- složena upravljačka struktura
3.6.Osnovne celine i delovi EV.
3 glavne celine:
- električni pogon (regulacija vuče, poluprovodnički vučni pretvarač, električni motor i mehanički prenos)
- izvor energije (skladište energije, uređaj za dopunu jedinica i upravljanje tokovima energije)
- pomoćni uređaji i oprema (pomoćni izvori napajanja, klimatizacija, servo sistem)
Delovi EV:
- Električni vučni motor
- Poluprovodnički pretvarač
- DC/DC pretvarač
- Rashladni sistem
- transmisija
- Baterija za pomoćna napajanja
- Pretvarač za punjenje
- Priključak za punjenje
- Vučne baterije

Ne mora cela slika, za bilo kakav pokušaj

slike daju 2 poena, za 3 glavne celine 8 poena
3.7. Osnovne konfiguracije EV.

3.8. Osnovna jednačina kretanja vozila.

Ne mora da se piše ali daće poene:

Četvrto predavanje: Električni motori

4.1. Opisati kada električna mašina pretvara električnu energiju u mehaničku, a kada obrnuto.
Električna mašina pretvara električnu energiju u mehaničku kada je u pitanju električni motor, a mehaničku u
električnu kada je u pitanju električni generator. Što znači da kada je električni motor u upotrebi tada se fizičke
veličine električne fizičke veličine napon i struja pretvaraju u mehaničke fizičke veličine obrtni
elektromagnetni momenat me i ugaonu brzinu obrtanja (𝜔).A kada su u upotrebi mehanički generatori tada se
mehaničke veličine pretvaraju u električne.
4.2. Brzina obrtanja vratila nekog motora je 314 rad/s. Koliki je broj obrtaja u minuti?

𝑟𝑎𝑑 1 60
𝜔 = 314 𝑛[ ]= ∙𝜔
𝑠 𝑚𝑖𝑛 2𝜋
1 60 𝑟𝑎𝑑
𝑛[ ]= ∙ 314
𝑛 =? 𝑚𝑖𝑛 2 ∙ 3,14 𝑠
1
𝑛 = 3000
𝑚𝑖𝑛
4.3. Opisati i nacrtati prirodnu mehaničku karakteristiku motora jednosmerne struje sa stalnim magnetom.
𝑈 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝑘𝑛𝜙
𝑈 𝑅𝑎 𝐼𝑎
⇒𝑛 = − 𝑒𝑙𝑒𝑘𝑡𝑟𝑜𝑚𝑒ℎ𝑎𝑛𝑖č𝑘𝑎 𝑘𝑎𝑟𝑎𝑘𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑘𝑎
𝑘𝜙 𝑘𝜙
𝑚𝑒
𝑚𝑒 = 𝑐𝜙𝐼𝑎 ⇒ 𝐼𝑎 =
𝑐𝜙
𝑚𝑒
𝑈 𝑅𝑎 𝑐𝜙
𝑛= −
𝑘𝜙 𝑘𝜙
𝑈 𝑅𝑎 𝑚𝑒
𝑛= − 𝑚𝑒ℎ𝑎𝑛𝑖č𝑘𝑎 𝑘𝑎𝑟𝑎𝑘𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑘𝑎
Un je nomilani napon 𝑘𝜙 𝑐𝑘𝜙 2
𝑈
𝑂𝑣𝑜 𝑗𝑒 𝑏𝑟𝑧𝑖𝑛𝑎 𝑝𝑟𝑎𝑧𝑛𝑜𝑔 ℎ𝑜𝑑𝑎 𝑖 𝑡𝑜 𝑗𝑒 𝑡𝑎č𝑘𝑎
𝑘𝜙

Prirodna mehanička karakteristika predstavlja zavisnost brzine obrtaja motora jednosmerne struje od
elektromagnetnog momenta.
4.4. Koji su mogući načini regulacije brzine kod motora jednosmerne struje sa stalnim magnetima? Ilustrovati
mogućnost regulacije grafički.
I način: Podešavanje brzine MJS (i sa stalnim magnetom i sa EM pobudom) je moguće promenom
napona napajanja, promenom fluksa pobude ili promenom (dodavanjem) otpora indukta. Ako je MJS sa
stalnim magnetom, tada je fluks konstantan!
II način: Dodavanjem redno povezanog otpora u kolo motora

4.5. Šta je sinhrona brzina, a šta brzina klizanja i klizanje kod asinhronog motora.
Sinhrona brzina predstavlja brzinu obrtanja obrtnog polja u zazoru.

Asinhroni motori ne mogu da rade ako je brzina okretanja rotora jednaka brzini obrtnog polja, jer će relativno
kretanje rotora i magnetnog polja biti mirovanje, nema relativnog kretanja, pa moramo da imamo neko klizanje
između rotora i polja. Da bi postojala promena fluksa mora da ima relativnog klizanja, odnosno relativna
brzina između rotora i polja statora. To znači da rotor mora da se vrti ili sporije (tada asinhroni motor radi kao
motor) ili brže (tada se energija od motora vraća u mrežu). Klizanje (s) se meri u relativnoj jedinici, računa se
po formuli (relativno klizanje):
𝑛𝑠 −𝑛
𝑠= , gde je ns sinhrona brzina mašine, a n je stvarna brzina mašine.
𝑛𝑠
Brzina klizanja: nr =ns-n
4.6.Na tablici asinhronog motora piše podatak da je nominalna brzina
1420 min‐1. Koliko pari polova ima taj motor i koja je njegova sinhrona
brzina? Motor se nominalno napaja sa 50Hz.
n=1420 min-1
f=50Hz
p=?
ns=?
Kako je nominalna brzina 1420 min-1, što je približno 1500 min-1 broj
pari polova je 2, tj p=2
𝑓 50
onda je 𝑛𝑠 = 60 ∙ 𝑝 = 60 ∙ = 1500𝑚𝑖𝑛−1
2
Broj pari polova je ceo broj i određuje se tako da motor ima najmanju moguću sinhornu brzinu veću od
nominalne. Da je ovde p=3, sinhorna brzina bi bila 1000, a to je manje od nominalne (1420), znači
neizvodljivo. Da je ovde p=1, onda bi sinhorna brzina bila 3000, to može, ali je nepotrebno, previše je, zato
je p=2 – to je taman dovoljno
4.7. Šta je potrebno da bi se formiralo Teslino obrtno polje (kakva je forma napona trofaznog napajanja i
kakav je položaj namotaja)?
Potrebno je da imamo trofazni sistem napona i struje koji formira magnetne motorne sile i drugi uslov je da
postoji prostorni pomak (pomeraj) između namotaja.
Teslin asinhroni motor koristi trofazni sistem napona koji proticanjem struja kroz namotaje statora stvara
obrtno polje koje dovodi do kretanja rotora!
𝑓
Obrtno polje rotira u zazoru tzv. sinhronom brzinom, 𝑛𝑠 = 60 ∙ 𝑝, gde je f frekvencija napona napajanja, a p
broj pari polova motora.
 Ova tri se skrate primenom relacije
𝛼+𝛽 𝛼−𝛽
cos 𝛼 + cos 𝛽 = 2 cos 2
𝑐𝑜𝑠 2

onda se cos(𝜃 + 𝜔𝑡 − 240°)izvuče

kao zajednički i u zagradi ostane 0

4.8. Kako se reguliše brzina obrtanja asinhronog motora? Koji je način najbolji i zašto

Brzina se može podešavati promenom broja pari polova. Promena brzine može biti samo skokovita, to zahteva
da motori budu tako napravljeni i retko se koristi,
Drugi metod: promenom klizanja, rotor mora biti namotan što opet nije lako napraviti.
Brzina se najčešće menja promenom frekvencije tako što menjamo napon koji se dovodi na stator pa se brzina
menja kontinualno. Za to se koristi pretvarač frekvencije. On koristi fiksni napon na ulazu i ispravlja ga
diodnom metodom, dobija se pulsni jednosmerni napon, ispravlja ga i od tog napona napravi naizmenični
napon korišćenjem širinsko-impulske modulacije.
Kod AM nije tako jednostavno kao kod SM.
Promenom napona i fluksa, broj obrtaja AM reguliše se kontinualno uz sačuvanje dostupnog momenta motora u
punom opsegu. Od 0 do nominalne frekvencije imamo konstantan momenat, a preko toga momenat opada 1/ω

Peto predavanje: Sistemi automatskog upravljanja (SAU)

5.1.Šta je SAU i u okviru kojih tehničkih disciplina se primenjuje?
Sistem automatskog upravljanja (SAU) je skup međusobno povezanih komponenti projektovan radi postizanja
zadatog cilja bez neposrednog učešća čoveka.
Pojam automatizacija je usko povezan sa pojmovima sistemi automatske regulacije, sistemi automatskog
upravljanja i vođenje procesa.
Upravljanje sistemima se primenjuje u okviru različitih tehničkih disciplina: aeronautika, hemijsko, mašinsko
i elektro inženjerstvo, građevina, ekonomija, pravo, ekologija..
5.2.Upravljački sistem sa otvorenom povratnom spregom, nacrtati strukturnu blok šemu.

upravljanje se vrši po
unapred zadatoj
proceduri, bez
korišćenja senzora i
povratne sprege
ulaz
Povratna sprega kojom se povecava uticaj ulaznog dejstva na izlaznu velicinu, naziva se pozitivna povratna
sprega.Na početku zadajemo željenu vrednost i u skladu sa tom vrednošću treba da bude izlaz. Element
upravljanja može biti neki motor, regulacioni ventil. Upravljački signal treba da utiče na proces. Ovakav
sistem može da radi ukoliko su poremećaji dovoljno mali da naša početna vrednost može da bude na izlazu
onakva kakvu želimo, ako su veći, to se rešava negativnom povratnom spregom.
5.3.Upravljački sistem sa zatvorenom negativnom povratnom spregom, nacrtati strukturnu blok šemu.

Ako ima
poremećaja koji
mogu da promene
dinamiku procesa
mora da se uvede
negativna
ulaz povratna sprega,
da se uzimaju
podaci sa senzora
Greška ide u regulator (PID regulator), on utiče na akuator (neki izvršni element) npr. koji će da se
neki motor koji pokreće mašinu u procesu, može biti neki ventil koji omogućava da upoređuju sa
dobijemo izlaz sa određenom komponentom. Poremećaji mogu biti veći ali zahvaljujući referentnom
negativnoj povratnoj sprezi i ragulatori ti poremećaji se anuliraju i možemo upravljanje (željenom)
privesti finalnim vrednostima i dobijemo izlaz. vrednošću
veličine koja se
5.4.Šta je diskriminator i koja je uloga diskriminatora u SAU? reguliše
Diskriminator ili detektor signala greške je element sa dva ulaza i jednim izlazom.
Na ulaz diskriminatora dovode se dva signala: signal proporcionalan stvarnoj (izmerenoj) vrednosti regulisane
veličine y(t) i signal proporcionalan zadatoj (željenoj) vrednosti regulisane veličine x(t).
Poređenjem ta dva signala (na ulazu diskriminatora) obrazuje se njihova razlika e(t) (signal greške), koja se
dalje odvodi najčešće na pojačavač.
S obzirom na način dobijanja signala greške, diskriminatori su dobili naziv komparatori ili upoređivači.
Diskriminator je detektor signala greške, on treba da detektuje postojanje greške. Ako greška postoji, regulator
će je anulirati.
5.5.Šta je procesna industrija i koje grane obuhvata? Definisati šta su parametri, a šta promenljive procesa.
Procesna industrija obuhvata one grane kod kojih se transformiše znatna količina energije i kontinualno
prerađuje velika količina materijala i proizvoda, što je i uslovilo potrebu za automatizacijom. To je pre svega
proizvodnja energije i sirovina, a u razvijenom svetu i određenih proizvoda široke potrošnje.
Procesna industrija se odvija u termoelektranama i toplanama a zatim u procesnu industriju spada
proizvodnja metala, hemikalija, naftinih derivata, papira, cementa, tekstila, duvana gumene galanterije i sl.
Proces se karakteriše parametrima i promenljivama procesa.
Parametri procesa su veličine koje se u jednom procesu ne menjaju, ali od njih zavise statičke i dinamičke
karakteristike procesa. Parametri procesa su na primer: zapremina skladišta, snaga agregata odnosno
instalirana snaga, kapacitet proizvodne linije odnosno mogućnosti mašina.
Promenljive procesa su veličine koje se u toku procesa mogu menjati, kao na primer: vlažnost, temperatura,
koncentracija materijala, pritisak, zatim zalihe, odnosno količina materijala, viskoznost i slično.
5.6.U zavisnosti od objekta upravljanja, odnosno upravljačke promenljive nabroj tipove izvršnih organa.
Izvršni organ je element direktne grane SAU kojim se neposredno menja izvršna (upravljačka) akcija. Obično,
izvršni organ menja intenzitet toka energije ili materijala kroz objekat upravljanja u cilju dostizanja određenih
performansi.
U zavisnosti od objekta upravljanja, tj. upravljačke (manipulativne) promenljive zavisi i tip izvršnog organa.
Kod objekata upravljanja u procesnoj industriji (tehnološki procesi) najčešći izvršni organi su ventili, klapne,
leptirice, zasuni, itd. kada je protok – manipulativna promenljiva nosilac energije kroz objekat upravljanja.
Ako je npr. upravljačka promenljiva električna snaga tada izvršni organ može biti elektromehanička sklopka,
tiristor, tranzistor, itd.
Za pokretanje tipova izvršnih organa mehaničkog ili drugog tipa koriste se razni tipovi izvršnih mehanizama:
jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom, jednosmerni motor sa upravljanom pobudom, dvofazni
servomotor, step motor.
Šesto predavanje: Sistemi automatskog upravljanja (SAU)
6.1.Tipični elementi primene ITS-a?
ITS – Inteligentni transportni sistem

Imamo centralni sistem i oni su uglavnom na nekom višem nivou, a podsistemi su podređeni i povezani preko
centralnog sistema. On daje informacije za putnike u realnom vremenu, putnici mogu da nabave kartu, dobiju
informacije o vremenskim uslovima itd. Centralni sistem povezan je sa displejevima sa promenljivim
porukama i tu se dobijaju takođe neke informacije npr. kakva je temperatura itd, kod upravljanja autobusima,
tramvajima misli se na upravljanje u gradskom saobraćaju, mogu se planirati putovanja, centralni sistem može
da da informacije o tome kada je najbolje da se ide, kada su najmanje gužve itd, imamo nadzor za parkiranje
vozila što je važno u većim gradovima, dobijamo informacije gde ima slobodnih mesta. Centralni sistem
povezan je na internet, kontrola gradskog saobraćaja ima dosta elemenata gde ITS može da se koristi,
kontrolne sobe su sobe u kojima ljudi rade i prate i usmeravaju korisnike. Imamo razne ostale sisteme koji
vode računa o saobraćaju na auto-putevima, različitim specifičnim deonicama (tuneli, mostovi). Centralni
sistemi povezani su sa kamerama.
6.2.Šta je ABS i koji je osnovni princip po kome ovaj sistem radi?
ABS (Anti Lock Braking Systems) je elektronsko-hidraulični sklop koji sprečava blokiranje točkova prilikom
kočenja ili kod vožnje po klizavoj podlozi. Na osnovu senzora iz točkova on smanjuje pritisak ulja u kočionom
cilindru i tako omogućava da se točkovi ponovo okreću. (neko je rekao da je ovo dovoljno)
ABS je elektronsko-hidraulički sklop sa središnjom upravljačkom jedinicom. Na temelju informacija
od senzora za praćenje okretanja točkova, ABS dozira moment kočenja aktivira se senzor koji sklopom
elektromagnetskih ventila snižava pritisak ulja u kočinom cilindru, sve dok se kočioni moment toliko
ne smanji da se točkovi počnu ponovo okretati. Intenzitet kočenja se povećava te se na granici
blokiranja točkova ciklus ponovo vraća na početak. Slikovito rečeno, uređaj obavlja kočenje "na rate",
s učestalosti od nekoliko desetina ciklusa u sekundi. (ovo je dato kao odgovor na pitanje sa kolokvijuma)
6.3.Šta je ACC i kako utiče na automobil?
ACC (adaptive cruise control) je tempomat koji podešava brzinu vozila. Današnji tempomati su dinamički,
imaju ugrađen radar, potpuno su automatizovani. To je automatski uređaj za podešavanje udaljenosti od vozila
ispred, koji kontinuirano meri udaljenost među vozilima te po potrebi ubrzava ili zaustavlja automobil.
Smešten je u prednjem delu vozila. Radi na osnovu Doplerovog efekta.
To je sistem koji se ugrađuje u moderne automobile i služi da kontroliše rastojanje vozila od vozila
ispred nas. Ima sezor (radar) koji radi na osnovu Doplerovog efekta i detekuje udaljenost vozila ispred
nas i to podešava brzinu kretanja vozila.
ACC se može nalaziti u tri stanja rada: off stanje (onemogućen je direktan pristup u stanje pripravnosti);
stand by stanje (sastav je spreman da ga korisnik aktivira); active stanje (sastav upravlja brzinom automobila)
U ACC sistemu imamo modul koji vodi računa, radar koji mu daje podatke, kočnice, upravljanje motorm,
modul i svetla za kočenje. Hardversko je povezivanje, imamo povezivanje koje omogućava prenos informacija.
6.4.Koje su osnovne BMS funkcije?
Glavni ciljevi BMS funkcije uključuju:
- Zaštititu ćelije ili bateriju od oštećenja
- Produženje veka trajanja baterije
- Održavanje baterije u stanju u kojem može da ispunjava funkcionalne zahteve za primenu za koju je
specificirana
- Procenu statusa ćelija baterije u smislu kapaciteta i starenja.
6.5.Objasniti ulogu MMS u HEV?
Motor Management System (MMS) obezbeđuje upravljanje elektromotorom na zahtev VMU i nadgleda
ostvarene performanse tog upravljanja. Tip upravljanja je uvek određen tipom elektromotora. MMS preuzima
upravljanje nad motorom kada je on u radnom režimu. Za povezivanje MMS i VMU zadužen je CAN sistem.
6.6.Navesti opremu tunela koja čini bezbednosni sistem i sistem upravljanja tunelom.
U opremu tunela koja čini bezbednosni sistem i sistem upravljanja tunelom spadaju: (boldovano je dato kao
odgovor na pitanje sa kolokvijuma, prva stavka je nosila 2 poena, ostale 1, ovo ispod je sa slajdova)
- Sistem za snabdevanje električnom energijom
- Osvetljenje tunela
- Ventilacija tunela
- Sistem provere kvaliteta vazduha
- Bezbednosni objekti u tunelu
- Sistem SOS poziva
- Video nadzor
- Sistem automatskog registrovanja vanrednih događaja
- Radio uređaji tunela
- Sistem razglasa
- Sistem zaštite od požara
- Sistem upravljanja saobraćajem
- Komunikaciona mreža
- Sistem upravljanja tunelom
Sedmo predavanje: Principi prenosa informacija
7.1.Ako se koriste dva nivoa za prenos digitalnog signala i ako je brzina prenosa 100 Mb/s, izračunati trajanje
jednog bita.
𝑀𝑏 𝑏 𝑏
𝑅 = 100 = 100 ∙ 106 = 108
𝑠 𝑠 𝑠
1
𝑇𝑏 =
𝑅
1
𝑇𝑏 =
𝑏
108 𝑠
𝑇𝑏 = 10−8 𝑠
7.2.Šta je to prag odlučivanja i kako se određuje? (u prez svuda piše prag odluke, a ne odlučivanja)
Prijemnik poredi signal sa jednom vrednošću koja se zove prag odluke. Prag odluke je vrednost koja se
postavlja na polovinu minimalne i maksimalne vrednosti signala. Ako je signal manji od praga odluke, onda
je stigla nula, a ako je veći, stigla je jedinica.
7.3.Kakva je veza između broja pragova odlučivanja i broja nivoa sa kojima se prenosi signal?
Broj pragova odluke je uvek za jedan manji od broja nivoa sa kojima se prenosi signal.
7.4.Nabrojati korake potrebne za digitalizaciju signala.
1. Odmeravanje –diskretizacija po vremenu
2. Kvantizacija–diskretizacija po amplitudi
3. Kodovanje
7.5.Odrediti bit parnosti, ako su bitovi podataka 1001101.
Bit parnosti se dodaje na kraju bitova na poziciju najmanje tezine i to ako je neparan broj jedinica dodaje se
1, da bi bio paran broj jedinica, a ako je već paran broj jedinica onda je bit parnosti 0
1001101
Ima 4 jedinice, to je paran broj, pa je parnost 0.
7.6.Odrediti bitove parnosti kod Hemingovog koda, ako su bitovi podataka 1011.
D3= 1, D5= 0, D6= 1, D7= 1.
P1 = D3  D5  D7= 1  0  1 = 0
P2 = D3  D6  D7= 1  1  1 = 1
P4 = D5  D6  D7= 0  1  1 = 0
P1P2D3P4D5D6D7 je 0110011
Predajnik šalje sledeću poruku: 0110011
Ima 4 jedinice, to je paran broj jedinica, pa je parnost 0.
7.7.Kako se računaju sindromi kod Hemingovog koda?
U prijemnik stiže niz od 7 bita: x1x2x3x4x5x6x7
Prijemnik računa tri veličine, koje se zovu sindromi:
S1 = x1  x3  x5  x7
S2 = x2  x3  x6  x7
S3 = x4  x5  x6  x7
(S3S2S1)2 određuje poziciju greške
dvojka posle zagrade znači da je u binarnom sistemu, treba da se prebaci u dekadni (cifra)10
7.8.Ako primljena poruka 0100111 sadrži grešku, odrediti ispravan sadržaj poruke. Primenjen je Hemigov kod.
x1= 0, x2= 1, x3= 0, x4= 0, x5= 1, x6= 1, x7= 1
S1 = x1  x3  x5  x7 = 0  0  1 1 = 0
S2 = x2  x3  x6  x7 = 1  0  1 1 = 1
S3 = x4  x5  x6  x7 = 0  1  1 1 = 1
(S3S2S1)2= (110)2= (6)10→x6 je pogrešan→ x6=0→ispravna poruka je 0100101
Ako su S1, S2 i S3 jednaki 0 nema greške
7.9.Kako interliving pomaže kod popravljanja grešaka?
Intervilingom se grupa grešaka razbija na više pojedinačnih grešaka, koje mogu lako da se poprave
nekim od postupaka za korekciju grešaka. (ovo je dovoljno, ovo ispod je ako se traži postupak)
Poželjno je u jednom bloku podataka bude što manje grešaka. Ne smeta ako više blokova ima po jednu grešku.
Komunikacioni kanali su takvi da se greške dešavaju u grupama, što je nepovoljno.
Razmotrimo prenos četiri grupe od po četiri bita. Neka se desi smetnja koja ošteti tri bita iz grupe.
a1a2a3a4b1b2b3b4c1c2c3c4d1d2d3d4. U ovom slučaju može samo da se utvrdi da se greška desila, ne može
da je popravi. Pre slanja možemo da pomešamo bitove, tako da se prenosi sledeće:
a1b1c1d1a2b2c2d2a3b3c3d3a4b4c4d4. Neka se opet desi greška na istom mestu:
a1b1c1d1a2b2c2d2a3b3c3d3a4b4c4d4. U prijemniku se prvo bitovi vrate na svoja mesta, pa se onda vrši
korekcija grešaka. Nakon vraćanja bitova na svoje mesto, situacija je sledeća:
a1a2a3a4b1b2b3b4c1c2c3c4d1d2d3d4. Greške mogu lako da se poprave. Koristi se kod mnogih
komunikacionih sistema (ADSL/VDSL). Nedostatak je kašnjenje

Osmo predavanje: Bežične komunikacije i komunikacije u vozilima

8.1.Šta prikazuje spektar nekog signala?
Spektar nekog signala prikazuje zavisnost njegove vrednosti od frekvencije. Formula pomoću koje se nalazi
spektar signala je Furijeova transformacija, a uređaji koji prikazuju spektar signala nazivaju se analizatori
spektra.
8.2.Nacrtati spektar signala s(t) = S0sin(ωt) + S0/4sin(3ωt).

8.3.Kako se pomera spektar nekog signala?

Spektar nekog signala se pomera postupkom modulacije. Obrnuti postupak koji vraća spektar signala na
originalnu vrednost se naziva demodulacija.
8.4.Zbog čega se vrši modulacija signala?
Modulacija se koristi za pomeranje spektra nekog signala. Modulacijom signala menjamo opseg frekvencija
koji signal koristi. Modulacija se vrši zato što signal sa pomerenim opsegom je lakši za prenos i da bi se
omogućilo postojanje više radio stanica u isto vreme pri čemu one ne smetaju jedna drugoj. Modulacija se
koristi i za prenos kroz kablove.
8.5.Izračunati potrebnu dužinu antene za frekvenciju od 2.4 GHz.
𝑓 = 2,4 𝐺𝐻𝑧 = 2,4 ∙ 109 𝐻𝑧
𝑚
𝑐 = 3 ∙ 108
𝑠
𝒄
𝝀=
𝒇
𝑚
3 ∙ 108 𝑠
𝜆=
1
2,4 ∙ 109 𝑠
𝜆 = 0,125𝑚
𝝀
𝒍=
𝟒
0,125𝑚
𝑙=
4
𝑙 = 0,03125𝑚
𝑙 = 3,125𝑐𝑚
8.6.Napisati formulu za izračunavanje relativnog nivoa snage.
Relativni nivo signala predstavlja logaritamski odnos proizvoljno izabrane posmatrane veličine prema
referentnim. Px - snaga za koju tražimo relativni nivo
𝑃𝑥 snage
𝑛𝑝𝑟 = 10 log P0 - referentna snaga u odnosu na koju
𝑃0
𝑛𝑝𝑟 (=)𝑑𝐵 tražimo relativni nivo snage
Apsolutni nivo signala predstavlja logaritamski odnos posmatrane veličine prema referentnoj, koja je uvek
ista (i iznosi 1mW)
𝑃𝑥 𝑃𝑥
𝑛𝑝𝑎 = 10 𝑙𝑜𝑔 = 10 𝑙𝑜𝑔
𝑃0 1𝑚𝑊
𝑛𝑝𝑎 (=)𝑑𝐵𝑚
8.7.S obzirom na smer prenosa, koje vrste komunikacija postoje?
1. jednosmerna (simpleksna - simplex)

2. naizmenično dvosmerna (poludupleksna – half-duplex)

3. dvosmerna (dupleksna – full-duplex)

8.8.Nabrojati osnovne karakteristike CAN protokola.

8.9.Koje su koristi od komunikacije između vozila?

 Upozorenje na opasnost
 Kooperativni tempomat
 Izbegavanje sudara na raskrsnicama (putevi, pruge)
 Upozorenje na vozila hitnih službi
 Elektronsko plaćanje parkinga / putarine
 Sprečavanje nesreća umesto ublažavanja njihovih posledica
Deveto predavanje: Izvori električne energije za 21. vek
9.1.Kako se klasifikuju vrste izvora energije prema pojavnom obliku, odnosno prema mogućnosti korišćenja?
Prema pojavnom obliku, odnosno mogućnosti korišćenja, izvori energije se svrstavaju u:
 primarne(prirodne)
 sekundarne(transformisane)
 korisne oblike energije.
9.2.Koji izvori energije spadaju u obnovljive i zašto?
Obnovljivi izvori energije su:
 zračenje Sunca Neobnovljivi izvori energije (njhovi resursi
 vodne snage su ograničeni):
 energija vetra  sva fosilna goriva (ugalj, nafta,
 energija plime i oseke uljni škriljci, bitumenozni peskovi)
 energija talasa mora  nuklearna goriva
 geotermalna energija
Oni su obnovljivi zato što su njihovi resursi neograničeni.
Obnovljivi izvori energije predstavljaju neiscrpne izvore energije iz prirode koji se obnavljaju u određenom
vremenskom periodu, u celosti ili delimično.
9.3.Kako izgleda strujno‐naponska karakteristika solarne ćelije. (fotonaponska ćelija) (grafik, formule, oznake)
Strujno-naponska karakteristika je nelinearna karakteristika koja pokazuje kako struja I utiče na
promenu napona na krajevima ćelije. Kad je struja 0, napon je napon otvorenog kola (napon praznog
hoda) Uok,kad je napon 0 imamo struju kratkog spoja If

solarna ćelija se ponaša kao izvor konstantne

stuje If, ali to nije idealan izvor

U
I – struja opterećenja
I0 – invertzna struja saturacije
I diode

𝑒𝑈
struja diode 𝐼𝑑 = 𝐼0 [𝑒 𝑘𝑇 − 1] (temperatura panela)
Na strujno-naponsku karakteristiku utiče i osvetljenost. Koliko fotona dođe do spoja je srazmerno struji
koju solarna ćelija daje (kada je sunčano, solarna ćelija daje veću količinu nego kada je oblačno)
9.4.Kako proizvodnja električne energije utiče na životnu sredinu i na efekat staklene bašte?
Efekti zagađenja životne sredine usled proizvodnje električne energije iz konvencionalnih elektrana
Lokalni: Globalni:
• Zagađenje vazduha, zemljišta i voda (TE) •Povećanje glabalne temperature na Zemlji
• Promena mikroklime (TE, HE) (efekat “staklene bašte”)
• Toplotno zagađenje rečnih tokova i vazduha (TE, NE) •Pojava kiselih kiša
•Uništavanje plodnog zemljišta i stvaranje jalovišta (TE, HE) •Negativan uticaj na kvalitet voda i ekosistem
• Stvaranje radioaktivnog otpada (NE)
Efekat staklene bašte je prirodno prisutan proces kojim se zagreva Zemljina površina i atmosfera. Na Zemlji
postoji dobra ravnoteža - energija Sunca koja prodire na Zemlju se ne akumulira, već postoji balans: koliko
energije Zemlja primi, toliko energije odaje dugotalasnim zračenjem i to je dovelo do toga da na površini
 Zemlje postoje dobri uslovi za život (stabilna temperatura pogodna za život). Gasovi staklene bašte
narušavaju zračenje Zemlje prema kosmosu. Gasovi staklene bašte (CO2,vodena para, CH4,...) propuštaju
niskotalasno zračenje od Sunca kojim se Zemlja zagreva, apsorbuju dugotalasno zračenje sa Zemljine površine
kojim se ona hladi, tj. sprečavaju emisiju dugotalasnog zračenja u kosmos, time dolazi do povećanja
temperature na Zemlji – kumulativni efekat. Povećavanjem koncentracije gasova staklene bašte u atmosferi
se narušava termodinamička ravnoteža i dolazi do permanentnog povećanja temperature na Zemlji.
9.5.Opisati realizaciju algoritma naponskog kolapsa (P&O) praćenja tačke maksimalnog stepena iskorišćenja
snage solarnog panela.
MPPT (Maximum PowerPoint Tracking) ‐ postupak određivanja naponskog kolapsa (Perturb & Observe)
Osnovna postavka u realizaciji ovog algoritma je održavanje uslova rada sistema u blizini tačke maksimalne
snage (jednostavan metod).
Ovaj način je namenjen onim sistemima gde snage mogu da se menjaju tako da se snage potrošača
prilagođavaju trenutnim vrednostima snage koju solarni generator može da ostvari.
Sistem radi u kontinualnom režimu, a funkcija “traganja” se uspostavlja od momenta nastupanja pojave
naponskog “kolapsa”.
Na primer, ako dolazi do porasta napona solarnog generatora i ako dolazi do porasta njegove izlazne snage
MPPT regulator povećava napon sve dok izlazna snaga ne počinje da opada. Kada se ovo desi napon regulatora
se smanjuje da bi se radna tačka vratila na vrednost maksimalne izlazne snage.
Proces se nastavlja dok se ne dobije MAX snaga
Izlaz osciluje oko maksimalne vrednosti dok se na postigne stabilizacija (mana).
Ovaj algoritam postiže vrlo visoku efikasnost pri konstantnom sunčevom zračenju.
Nedostaci P&O algoritma:
 pri brzim promenama intenziteta sunčevog zračenja, algoritam može izgubiti pravi smer prema MPP tački.
 oscilovanje oko MPP tačke.
9.6.Za lokaciju Elektronskog fakulteta (Severno(N):43o19’, Istočno(E):21o53’) predložiti optimalnu
orijentaciju solarnih panela sa fiksnom montažom na datum XX. (orijentaciju i optimalni nagib solarnih panela)

360
𝛿 = 23,45° ∙ sin ( ∙ (𝑛 − 81)) , n-redni broj dana u godini
365
𝛽𝑁 = 90° − 𝐿 + 𝛿
𝛼 = 90° − 𝛽𝑁 = 𝐿 − 𝛿
Primer: datum XX je 1.mart, to je 60. dan u godini (na ispitu će biti neki drugi dan (tadašnji datum), tad samo
prebrojimo koji je to redni broj dana u godini, za februar uzimamo da ima 28 dana)
𝟑𝟔𝟎
𝜹 = 𝟐𝟑, 𝟒𝟓° ∙ 𝐬𝐢𝐧 ( ∙ (𝒏 − 𝟖𝟏)) Orijentacija nagiba:
𝟑𝟔𝟓
360 ako se nalazi na
𝛿 = 23,45° ∙ sin ( ∙ (60 − 81)) severnoj polulopti,
365
paneli treba da budu
𝛿 = 23,45° ∙ sin(−20.712)
okrenuti prema jugu,
𝛿 = 23,45° ∙ (−0.354)
odnosno uzdignuti na
𝛿 = −8.294° severu, spušteni na
L=43o19’52’’=43,3311 o jugu, tj. orijentacija je
Idealni nagib panela za 1.3. za sunce u zenitu je: 𝜶 = 𝑳 − 𝜹 takva da gledaju ka
𝛼 = 43.3311° + 8.294° jugu
𝛼 = 51.6251°
9.7.Kako se realizuju autonomne, a kako mikro‐mreže priključene na glavnu mrežu?
Autonomna mreža je mreža koja je odvojena od glavne mreže, znači radi lokalno. Autonomna mreža se
realizuje unutar npr. jedne zgrade ili kuće, odvojena je od mreže, podrazumena da ima lokalnu proizvodnju,
lokalni izvor energije (npr. solarni panel, vetroelektrana, mala elektrana, mini hidro elektrana). U slučaju ako
imamo npr. solarni panel, treba nam invertor (pretvarač) koji pretvara jednosmerni napon iz solarnih panela u
naizmenični napon koji se koristi za potrošnju.
Mikro-mreže su skup potrošača i proizvođača koji na neki način deluju zajedno. Mikro-mreže (na nivou grada
npr) povezane su dalekovodom sa glavnim generatorom. (on greed combination) Imamo lokalni izvor,
pretvarač jednosmernog u naizmenični napon, ali je tada izlaz tog pretvarača vezan na javnu distributivnu
mrežu. Tok energije može da ide iz izvora prema mreži kada imamo dovoljno energije i ne možemo da je
potrošimo i može da ide (npr. noću) od mreže ka lokalnim potrošačima ako nemamo dovoljno energije u
proizvodnji. U tim slučajevima mikro-mreža može mnogo manje energije da povuče iz tih generatora.
9.8.Šta su to pametne elektroenergetske mreže i ko su učesnici u konceptu pametnih mreža?
Negativni uticaj proizvodnje energije na životnu sredinu može se smanjiti formiranjem koncepta pametnih
elektroenergetskih mreža kao sveobuhvatnog i naprednog rešenja za očuvanje energetske efikasnosti, uz
očuvanje visoke pouzdanosti napajanja. Pametna elektroenergetska mreža koristi digitalne tehnologije za
poboljšanje pouzdanosti, sigurnosti i efikasnosti (i ekonomske i energetske) elektroenergetskog sistema od
krupne proizvodnje kroz distributivne sisteme do potrošača električne energije i sve većeg broja distribuiranih
izvora električne energije i resursa skladištenja električne energije. mogućnost integracije obnovljivih izvora energije
Učesnici u konceptu pametnih mreža su potrošači na jednoj strani (komercijalni, poslovni, rezidencijalni,
industrijski korisnici, itd), a sa druge strane su proizvođači (male elektrane – solarni paneli na kućama, male
vetroelektrane, automobili (u smislu bidirekcionih punjača baterija))
Pametna mreža podrazumeva da postoji jedan integrisani sistem proizvođača (nuklearne elektrane,
termoelektrane, hidroelektrane), da postoje obnovljivi obnovljivi izvori energije (vetroelektrane, fotonaponske
elektrane) i pametni potrošači (pametne kuće, pametni gradovi, industrija, električna vozila) (ovo je 10. predavanje)
Deseto predavanje: Pametne električne instalacije i energetska efikasnost u domaćinstvu
10.1.Šta spada u električne instalacije?
Električna instalacija je skup elemenata koji služi za povezivanje (priključivanje) električnih prijemnika na
električnu mrežu. Električna instalacija mora biti projektovana i izvedena u skladu sa postojećim zakonima,
pravilnicima, standardima, tehničkim preporukama i normama. U električne instalacije niskog napona (el.
instalacije jake struje) spadaju elektroenergetske instalacije i gromobranske instalacije, a u električne
instalacije malog napona (el. instalacije slabe struje) spadaju telekomunikacione instalacije i signalne
instalacije.
10.2.Koje instalacije spadaju u elektroenergetske?
U elektroenergetske instalacije spadaju instalacije za napajanje:
- električnog osvetljenja
- elektromotornih pogona
- termičkih uređaja
- elektrohemijskih uređaja itd.
10.3.Nabroj tipove napajanja elektroenergetskih instalacija niskog napona prema načinu uzemljenja i objasni
značenje pojedinih slova u oznakama. Tipovi instalacija: TN tip, TT tip i IT tip

Prvo slovo govori o tome kakvo je

uzemljenje transformatora, kako je
zvezdište uzemljeno. Ako je zvezdište
uzemljeno na zemlju, fizički, preko
uzemljivača, onda je slovo T, a ako je
odvojeno, izolovano, nije vezano za
zemlju, onda je slovo I. Drugo slovo
govori o tome kako je zaštitno
uzemljenje spojeno sa uzemljenjem iz
transformatora.
10.4.Nacrtati šemu pojedinih tipova napajanja (primer TN-C, ...)

10.5.Koji su osnovni elementi sistema inteligentnih (pametnih) električnih instalacija?

Tri osnovne celine u KNX instalaciji:
-zaštita
-upravljanje
-potrošnja
Razlika u odnosu na klasične instalacije
je u upravljačkom delu kojeg čine:
-kontroleri
-senzori i aktuatori (izvršni uređaji)
10.6.Koje su prednosti inteligentnih instalacija u odnosu na klasične?
 jednostavnije održavanje
 bolja fleksibilnost, posebno u slučajevima izmena u funkcionalnim zahtevima
 manja količina kablova za izvođenje
 povećan komfor i bezbednost korisnika.
 integracija kompletnog sistema upravljanja osvetljenjem, klimatizacijom, grejanjem, hlađenjem,
protivpožarnim sistemom, sistemom bezbednosti, kontrolepristupa, uključivanje, isključivanje i
manipulacija raznim uređajima, povezivanje proizvodnje EE iz OIE, ...
10.7.Kako se kod inteligentnih (KNX) instalacija vrši komandovanje uključenjem npr. osvetljenja ili nekim
drugim potrošačem?
Kod klasičnih instalacija napojni vod prolazi kroz prekidač, odnosno upravljanje se vrši prekidanjem napojnog
kola. Kod KNX instalacija su odvojeni upravljačko i napojno kolo. Upravljanje se vrši tako što prekidač sa
mikroprocesorski kontrolisanim modulom, preko signalnog kabla, šalje signal ka aktuatoru (prekidaču) koji
uključuje i isključuje svetiljku.
Jedanaesto predavanje: Sistemi automatskog upravljanja (SAU)
11.1. Šta znače skraćenice PLC i SCADA?
PLC - Programabilni logički kontroleri - Programmable logic controller
SCADA - Supervisory Control And Data Acquisition – supervizorsko (nadzorsko) upravljanje i akvizicija
(prikupljanje) podataka
11.2. Koje upravljačke funkcije obavlja kontrolna jedinica MCU u sistemu za upravljanje solarnim panelima?
Kontrolna jedinica MCU master sadrži upravljačke funkcije vezane za praćenje realnog vremena i
proračunavanje pozicije Sunca, samim tim i slanje proračunatih informacija MCU slave – u
Ostale upravljačke funkcije su vezane za:
- Proveru informacija dobijenih od sistema zaštite i procesiranje istih u dalje instrukcije rada sistema.
- Slanje i obradu primljenih podataka preko Eternet mreže.
Svaki od slave kontrolera sadrži sledeće upravljačke funkcije:
- Pozicioniranje panela motorima na osnovu informacija prosleđenih iz master kontrolera.
- Primanje informacija o spoljašnjem fizičkom uticaju na pomeranje panela i prosleđuje informacije
master kontroleru o samostalnoj odluci daljeg rada grupe panela kojim taj MCU slave upravlja.
11.3. Nabrojati funkcionalne blokove sistema za konverziju energije vetra u električnu energiju i nacrtati
odgovarajući model
Sistem za konverziju energije vetra u električnu energiju sastoji se od četiri glavna funkcionalna bloka. To su:
- aerodinanamički podsistem ima ulogu da konvertuje energiju vetra u korisnu mehaničku energiju
- mehanički podsistem ima dva osnovna cilja: da prenese obrtni momenat do elektičnog generatora i
da se rotor i ostali delovi turbine sačuvaju od velikih sila naprezanja.
- električni podsistem ima zadatak da mehaničku snagu na osovini generatora pretvori u električnu
snagu
- podsistem za zakretanje lopatica rotora sastoji se od elektromehaničkih i hidrauličnih uređaja koji
služe za okretanje lopatica rotora oko ose lopatica

11.4. Od čega zavisi izbor tipa, oblika i dimenzija turbine?

Funkcija turbine je transformacija kinetičke energije vode u mehaničku energiju rotirajućih delova turbine.
Izbor tipa, oblika i dimenzija turbine prvenstveno zavisi od:
• Neto pada vode.
• Instaliranog (projektovanog) protoka.
• Brzine okretanja, koja određuje tip i osnovni oblik rotora turbine i ostalih delova.
• Maksimalne brzine koja se može postići bez priključenog električnog opterećenja.
• Troškova izgradnje piko hidroelektrane.
11.5. Koja je svrha ventilacije u rudniku?
Ventilacija rudnika ima svrhu:
- da stalnom izmenom vazduha u svim podzemnim prostorijama rudnika (jame) putem neprekidnog
strujanja vazduha održava jamsku klimu pogodnu za rad i
- da razređuje koncentracije zagušljivih, otrovnih i eksplozivnih gasova
11.6. U kom režimu rada se koristi PLC, a u kom SCADA, pri upravljanju ventilacionim sistemom?
PLC lokalno upravlja, a SCADA daljinski.
Dvanaesto predavanje: Sistemi automatskog upravljanja (SAU)
12.1. Nabrojati najmanje pet grupa uređaja kojima se najčešće upravlja u „pametnim kućama“
Grupe uređaja kojima se najčešće upravlja su:
− Upravljanje osvetljenjem
− Upravljanje roletnama, tendama i zavesama
− Upravljanje kućnim aparatima
− Upravljanje klimatizacijom i grejanjem
− Upravljanje ventilacijom
− Upravljanje garažnim vratima
− Upravljanje sistemom za zalivanje bašte
− Upravljanje alarmnim sistemom
− Upravljanje električnim uređajima i aparatima i njihovo uključivanje u periodu jeftine tarife struje
− Upravljanje solarnim panelima
12.2. Šta znači skraćenica HVAC i koje zadatke ispunjava u upravljanju „pametnom kućom“?
Skraćenica HVAC znači Heating, ventilation, and air conditioning (sistemi za grejanje, ventilaciju i
klimatizaciju).
Sistem za praćenje temperature zabeležiće potrebu za grejanjem ili hlađenjem i efikasno uspostaviti zadato
stanje. Kada ustanete sistem će podesiti temperaturu i zagrejati podove, i momentalno isključiti grejanje ili
hlađenje onog trenutka kad napustite prostoriju. (Znači prati i podešava temperaturu prema našim potrebama
i navikama, prema dobu dana) Kontroliše do 7 prostorija ili celu kuće. Takođe prečišćava vazduh i automatska
detektuje zaprljanosti filtera.
12.3. Koje su integrisane upravljačke funkcije kontrolera klima komore?
Kontroler klima komore je mali ciljno napravljen računar za upravljanje. Spregnut je sa spoljašnjim procesom
preko posebnih U/I modula. Pored kontrolnih funkcija, kontroler uključuje i odgovarajuće integrisane
upravljačke funkcije kao što su:
− Upravljanje alarmima
− Vremenski raspored
− Trend
− Daljinsko upravljanje
− Zaštita pristupa u celoj mreži, uz pojedinačno definisane korisničke profile i kategorije
12.4. Koji su parametri klima komore čija stanja se očitavaju?
Parametri klima komore čija stanja se očitavaju su:
− status klima komore (da li radi ili ne radi, alarm)
− status klapni (otvorene, zatvorene ili se nalaze u nekom položaju koji ne odgovara normalnom režimu
rada, pa će se pojaviti alarm)
− status filtera (da li je zaprljan ili nije, alarm javlja da li treba zameniti filter)
− vrednosti temperature i relativne vlažnosti vazduha
− status elektromotrnih aktuatora (procenat otvorenosti i alarm)
− status ovlaživača vazduha (procenat rada ovlaživača i alarm)
− motor (brzina 0-100% i alarm)
− status pumpe za toplu vodu (radi, ne radi i alarm)
− status jonizatora vazduha (radi, ne radi i alarm)
Alarm se javlja ako nešto nije u redu.
12.5. Šta automatika agregata treba da obezbedi?
Automatika agregata treba da obezbedi spregu između agregata, električne mreže i potrošača tj. da se pri
nestanku struje agregat aktivira i da se nastavi snabdevanje električnom energijom objekta koji je povezan
agregatom.
12.6. Nabrojati osnovne obrade za prečišćavanje otpadnih voda (OV)?
Za prečišćavanje otpadnih voda nema jedinstvenog sistema obrade, jer svaka otpadna voda ima posebne
karakteristike, što se posebno odnosi na industrijske otpadne vode. Koriste se sledeći osnovni postupci:
mehanička obrada, fizičko-hemijska obrada i biološka obrada.
Trinaesto predavanje: Bežični i optički komunikacioni sistemi
13.1. Šta je to dobitak antene?
Dobitak antene je logaritamski odnos snage koju zrači naša antena i snage koju zrači izotropna antena.
Izražava se u dBi (dB-decibel, i-izotropno) i veći je od nule. Izotropna (referentna) antena je ona antena koja
podjednako zrači (ili prima signal) u svim smerovima. To je tačka (ne postoji fizički).
13.2. Objasniti razliku između infrastrukturne i ad-hok WiFi mreže.
Kod infrastrukturne postoji access point na koji su vezani uređaji i svaki uređaj komunicira sa access point-om.
Kod ad-hok mreže nema access pointa, pa su uređaji direktno povezani i međusobno direktno komuniciraju

13.3. Poznati su sledeći podaci:–WiFi mreža radi na frekvenciji od 5.8 GHz–WiFi AP i mobilni telefon su na
rastojanju od 200 m–Snaga predajnika kod WiFi AP je 200 mW–Snaga predajnika u mobilnom telefonu je 50
mW–WiFi AP ima antenu sa dobitkom od 12 dBi, a mobilni telefon 3 dBi.Odrediti snagu signala mobilnog
telefona u prijemniku WiFi AP-a. (i snagu signala Access Pointa u prijemniku mobilnog telefona)
Wi-Fi na 5,8 𝐺𝐻𝑧 = 5,8 ∙ 109 𝐻𝑧 𝑓 = 5, 8 𝐺𝐻𝑧
AP i mobilni telefon (MT) su na rastojanju 200 m d=200m=0,2km
Snaga predajnika u AP je 200 mW 𝑃𝑥𝐴𝑃 = 200𝑚𝑊
𝑃𝑥 200𝑚𝑊
𝑛𝐴𝑃 = 10 log = 10 log = 23𝑑𝐵𝑚
𝑃0 1𝑚𝑊
Snaga predajnika u MT je 50 mW 𝑃𝑥𝑀𝑇 = 50𝑚𝑊
𝑃𝑥 50𝑚𝑊
𝑛𝑀𝑇 = 10 log = 10 log = 17𝑑𝐵𝑚
𝑃0 1𝑚𝑊
AP ima antenu sa dobitkom od 12 dBi, a mobilni telefon 𝐺𝐴𝑃 = 12𝑑𝐵𝑖
3 dBi 𝐺𝑀𝑇 = 3𝑑𝐵𝑖
Slabljenje signala kroz vazduh 𝐴 = 20 log 𝑑[𝑘𝑚] + 20 log 𝑓[𝐺𝐻𝑧] + 92,45
𝐴 = 20 log 0,2 + 20 log 5,8 + 92,45
𝐴 = −13.9794 + 15.2685 + 92,45
𝐴 = 93.7391𝑑𝐵
Snagu signala mobilnog telefona u prijemniku WiFi 𝑃𝐴𝑃 =?
AP-a je nepoznata (𝑃𝑀𝑇 =?)(tražiće se jedno)
Ovo se ne traži u ovom zadatku, ali ovako se računa: 𝑃𝐴𝑃 = 𝑛𝑀𝑇 + 𝐺𝑀𝑇 − 𝐴 + 𝐺𝐴𝑃
𝑃𝑀𝑇 = 𝑛𝐴𝑃 + 𝐺𝐴𝑃 − 𝐴 + 𝐺𝑀𝑇 𝑃𝐴𝑃 = 17𝑑𝐵𝑚 + 3𝑑𝐵𝑖 − 93.7391 𝑑𝐵 + 12𝑑𝐵𝑖
𝑃𝑀𝑇 = 23𝑑𝐵𝑚 + 12𝑑𝐵𝑖 − 93.7391 𝑑𝐵 + 3𝑑𝐵𝑖 𝑃𝐴𝑃 = −61,7391𝑑𝐵𝑚
𝑃𝑀𝑇 = −55,7391𝑑𝐵𝑚

13.4. Osnovne karakteristike Bluetooth sistema

Bluethoot funkcioniše u frekvencijskom opsegu koji je isti kao WiFi i iznosi od 2.4 GHz do 2,48GHz. Širina
opsega je 1MHz. Brzina prenosa je 1Mb/s, 3 Mb/s ili 8Mb/s.

13.5. Navesti razlike između prve i druge generacije mobilnih sistema.

Prva generacija mobilnih sistema:
 analogni prenos govora
 veći domet nego naredene generacije
Druga generacija mobilnih sistema:
 digitalni prenos govora
 prenos podataka
 moguć je međunarodni roming
 kasnije je omogućen istovremeni govorni poziv i prenos podataka
13.6. Nacrtati principsku blok šemu sistema mobilne telefonije.

13.7. Vrste optičkih vlakana i osnovne razlike među njima.

Multimodna:
 više režima prostiranja
 većih dimenzija jezgra
 Poluprečnik jezgra je oko 50μm.
 koriste se za brzine do 2,5 kilobita u sekundi
 svetlost se prostire po principu totalne unutrašnje refleksije
Monomodna:
 jedan režim prostiranja
 tanja od multimodnih, poluprečnik je veoma mali, ispod 10μm
 slabljenje je malo pa se koriste na većim rastojanjima
 koriste se za brzine preko 10 kilobita u sekundi
 svetlost se prostire po složenijem principu prostiranja koji se opisuje Maksvelovim jednačinama
13.8. Objasniti pojam WDM-a.
WDM je multipleksiranje po talasnim dužinama. Kada jedno vlakno nije dovoljno koristi se isto to vlakno
tako što se različiti signali prenose pomoću svetlosti različitih talasnih dužina. Svaka pojedinačna talasna
dužina prenosi ogromnu količinu podataka. To je ono što omogućava današnji internet.

Četrnaesto predavanje: Satelitski komunikacioni sistemi

14.1. Šta je to komunikacioni satelit i iz čega se sastoji?
Komunikacioni satelit je primopredajnik koji se koristi za telekomunikacione, radio i televizijske signale.
Satelit imaj solarni panel koji puni baterije energijom kada je izložen Suncu, a kada Zemlja napravi senku pa
se satelit nađe u mraku, napaja se tom energijom iz baterija. Satelit ima prijemnik i predajnik koji zajedno čine
satelitski transponder, on prima signal i šalje ga dole ka drugoj zemaljskoj stanici.
Satelit je bilo koje telo koje kruži oko dugog tela (obično znatno većeg) po matematički definisanoj putanji
koja se zove orbita.
14.2. Nabrojati osnovne vrste satelitskih orbita i njihove karakteristike.
 GEO: visina oko 36000 km, kreće se bzinom oko 11000km/h, obiđe Zemlju za 24h
 MEO: visina oko 6000 -20000 km, kreće se brzinom 14000-21000 km/h, obiđe Zemlju za 3/4-12 sati
 LEO: visina oko 160 -2000 km (zbog trenja se ne koriste orbite niže od 300km)
Što je veća visina na kojoj se satelit nalazi, to je manja brzina kojom se kreće pa mu više vremena treba da
obiđe Zemlju.

14.3. Osnovne osobine GPS-a.

Bazira se na satelitima.
GPS je besplatan, precizan, pouzdan, koristi ga neograničen broj korisnika i radi u svim vremenskim uslovima.
Sastoji se iz tri segmenta:
− Segment u svemiru (sateliti)
− Segment za nadgledanje i kontrolu
− Korisnička oprema
14.4. Svemirski segment GPS-a.
Sastoji se iz 31 satelita (24 u startu) koji kruže oko Zemlje i nalaze se na visini od 20180 km (u polu-sinhronoj
orbiti, pa za 12h obiđu Zemlju)
14.5. GPS segment za nadgledanje i kontrolu.
•Glavna kontrolna stanica (ima i zamenika)
–Upravljanje i kontrola GPS satelita
–Koristi podatke iz stanica za nadgledanje za određivanje preciznih pozicija satelita
–Generiše upravljačke poruke koje treba preneti satelitima
–Održava satelite i rešava probleme u njihovom radu
–Menja pozicije satelitima u cilju očuvanja tačnosti sistema
–Kao rezerva služi ista takva stanica na drugoj lokaciji
•Stanice za nadgledanje
–Prate GPS satelite dok prolaze iznad njih
–Prikupljaju različite podatke o satelitima, atmosferi...
 –Šalju podatke u glavnu kontrolnu stanicu
–Ukupno 16 lokacija: 6 vojnih i 10 od National Geospatial-Intelligence Agency (NGA)
•Zemaljske antene
–Šalje različite vrste komandi GPS satelitima
–Prikuplja podatke o satelitima
–Meri rastojanja do satelita u cilju sprečavanja prevelikog odstupanja
–Sastoji se 4 zemaljske antene i 7 stanica za očitavanje podataka sa satelita (Air Force Satellite Control
Network (AFSCN)
14.6. Kako se određuje lokacija korisnika, ako su poznata rastojanja do satelita?

Određujemo rastojanje do satelita: Neka je rastojanje od satelita A do naše pozicije dA. U ovom trenutku
možemo da budemo bilo gde na sferi oko satelita. (SLIKA 1)
Neka sada izmerimo rastojanje od drugog satelita, satelita B, dB. Sada naša pozicija može da se nađe u
preseku ove dve sfere. (SLIKA 2)
Ako izvršimo još jedno merenje od trećeg satelita, naša pozicija se svodi na dve moguće tačke. Dakle, ako
izmerimo rastojanje do tri satelita, postoje dve tačke u kojima možemo da se nađemo. (SLIKA 3)
Jednu od dve moguće tačke biramo tako što izvršimo i četvrto merenje ili eliminišemo jedno rešenje kao
nemoguće (jer će jedno biti na površini Zemlje, a drugo ne)
Iako je za određivanje lokacije korisnika dovoljno tri satelita, GPS prijemnici koriste više od tri satelita.
14.7. Izvori grešaka kod GPS-a, objasniti svaki od njih
 Refleksije – kada signal ne može da se primi direktno nego se reflektuje, onda je to novo rastojanje
(zbir rastojanja do površine i od nje) veće od direktnog rastojanja pa pozicija neće biti tačna. Što više
prepreka ima, manja je tačnost.
 PdoP (Position dilution of precision) – smanjenje određivanja tačnosti kada su sateliti blizu. Dobro je
kada su daleko, a loše kad su blizu, jer nisu dovoljno razmaknuti.
 Kvalitet primljenog signala – šumovi itd.
14.8. Kako se meri rastojanje do satelita u GPS sistemu?
Rastojanje = Brzina * Vreme = c * t= 3×108 m/s * t
 Kako možemo da odredimo vreme prostiranja signala od satelita do prijemnika?
Satelit šalje poruke koje sadrže vreme slanja i poziciju satelita, a prijemnik beleži vreme kada je stigla poruka.
Razlika ove dve veličine je vreme prostiranja. Međitim, tačnost časovnika u prijemniku predstavlja problem.
 Kako prijemnik zna kada je tačno stigla poruka?
Svaki od 31 satelita ima svoju kombinaciju. Prijemnik nepogrešivo razlikuje svaku kombinaciju i prepoznaje
njen početak. Kombinacija brojeva se sastoji iz nula i jedinica. Kada prijemnik prepozna kombinaciju (niz od
1023 bita) zna da poruka počinje i tad pogleda na sat
Za svaki satelit postoje dve kombinacije brojeva. Prva ima dužinu 1023 bita i javno je dostupan raspored nula
i jedinica u njoj. Druga je mnooogo duža, 1012 bitova i šifrirana. Šifru ima samo vojska SAD. Druga
kombinacija brojeva omogućava znatno veću preciznost određivanja lokacije
Primeri pitanja sa ispita i kolokvijuma
15.1. (može se zaključiti iz pitanja 3.8) Za jedno električno vozilo koje ima ukupno masu m=1500kg, moment
inercije obrtnih delova J=5kgm2, prenosni odnos od ugaone brzine motora do periferijske brzine točkova
J=ω/υ=10, sračunati koliko iznosi ekvivalentna masa vozila i napisati osnovnu jednačinu kretanja ovog vozila.
Naznačiti koje fizičke veličine i parametri figurišu u ovoj j-ni?

ovo je dovoljno:
Njutnova j-na za translatorno kretanje
m=1500kg
J=5kgm2
J=ω/v=10 (valjda n, a ne J)
me=?
1 1 1 ω 2
𝑚𝑒 𝑣 2 = 𝑚𝑣 2 + 𝐽 ( ) 𝑣 2
2 2 2 𝑣
ova jednačina ne mora da se piše, samo
ovo ispod, jer je ekvivalentna masa zbir
stvarne mase i korekcije obrtnih masa
ω 2
𝑚𝑒 = 𝑚 + 𝐽 ( )
𝑣
𝑚𝑒 = 1500 + 5 ∙ (10)2
𝑚𝑒 = 2000 𝑘𝑔
15.2.(pitanje koje kombinuje 4.2. i 4.5)Brzina obrtanja rotora jednog el. motora je 150 rad/s.Koliki je broj obrtaja
u minuti? Koliko iznosi sinhrona brzina ovog motora pri napajanju trofaznim naponom učestanosti 50Hz?
𝑟𝑎𝑑 𝑛 = 1433,121𝑚𝑖𝑛−1
𝜔 = 150 f=50Hz
𝑠
𝑛 =? p=2
1 60 ns=?
𝑛[ ]= ∙𝜔 𝑓 50
𝑚𝑖𝑛 2𝜋
1 60 𝑟𝑎𝑑 𝑛𝑠 = 60 ∙ = 60 ∙ = 1500𝑚𝑖𝑛−1
𝑛[ ]= ∙ 150 𝑝 2
𝑚𝑖𝑛 2 ∙ 3,14 𝑠
15.3. (pitanje slično pitanju 7.8): U jednom komunikacionom sistemu koristi se Hemingov kod za proveru i
popravljanje grešaka. Prijemnik je primio poruku sledećeg sadržaja 01b00ac, gde su a,b i c nepoznati bitovi.
Ukoliko je poznato da pri prenosu nije bilo grešaka, odrediti nepoznate bitove.

15.4: (pitanje slično pitanju 3.4) Za serijsko (redno) hibridno električno vozilo navesti koji su mogući režimi
rada pogonskog sistema pri kretanju uzbrdo
 Klasičan SUS režim
 Potpuno električni režim rada – ako je baterija dovoljo snažna da može da isporuči dovoljnu količinu
energije za električni motor
 Hibridni režim rada – kada oba pogona daju energiju
 SUS pogon sa dopunom baterije – kada SUS motor radi dopunu energije, a ujedno i vozi vozilo (ako
uzbrdica nije mnogo velika)
Ne možemo da kočimo prilikom kretanja uzbrdo.
15.5. (pitanje koje kombinuje 4.5. i 4.6): Ako je nominalna brzina obrtanja asinhronog motora 2885 o/min,
koliko iznosi brzina klizanja (u o/min) ovog motora pri napajanju iz mreže učestalosti 50Hz?
n=2885 o/min
f=50Hz
p=1 Broj pari polova je ceo broj i određuje se tako da motor ima najmanju moguću sinhornu brzinu veću od
nominalne. Ovde p=1, pa bi sinhorna brzina bila 3000 ILI iz tablice
ns=60*50/1min
ns=3000 o/min
nr=ns-n
nr= 3000 o/min-2885 o/min
nr=115 o/min
15.6. (kombinuje pitanja 10.3. i 10.4) Elektroenergetska instalacija niskog napona u zgradi fakulteta je sa
oznakom TN-S. Šta znači ta oznaka?

Sistem napajanja je takav da u transformatorskoj stanici imamo

jedno uzemljenje sistema napajanja.
T-direktan spoj sa zemljom u jednoj tački
N-izloženi provodni delovi povezani sa zemljom su zajedno sa
uzemljenom tačkom sistema napajanja
S-neutralni (N) i zaštitni (PE) provodnik su razdvojeni kroz ceo
sistem
slika nije obavezna, ali je bolje nacrtati je

15.7. (Slično kao 4.6)Na tablici asinhronog motora piše podatak da je nominalna brzina 1485 o/min. Koliko
pari polova ima taj motor i koja je njegova sinhrona brzina? Mi smo u Evropi, f=50Hz kad ne piše!
n=1485 min-1
f=50Hz
p=?
ns=?
Kako je nominalna brzina 1485 min-1, što je približno (a manje od) 1500 min-1
broj pari polova je 2, tj p=2
𝑓 50
onda je 𝑛𝑠 = 60 ∙ 𝑝 = 60 ∙ = 1500𝑚𝑖𝑛−1
2

15.8. (kombinuje pitanja 5.3. i 5.4) Za jedan upravljački sistem sa zatvorenom negativnom povratnom
spregom, nacrtati strukturnu blok šemu. Na njoj označiti element koji se uobičajno naziva diskriminator.

diskriminator

X
ulaz

15.9. (kao 8.5.)

Izračunati potrebnu dužinu antene za frekvenciju od 1,8 GHz.
𝑚
3 ∙ 108 𝑠 0,1667𝑚
𝑓 = 1,8 𝐺𝐻𝑧 = 1,8 ∙ 109 𝐻𝑧 𝜆=
1 𝑙=
1,8 ∙ 109 𝑠 4
𝑚
𝑐 = 3 ∙ 108 𝜆 = 0,1667𝑚 𝑙 = 0,04167𝑚
𝑠
𝒄 𝝀
𝝀= 𝒍= 𝑙 = 4,167𝑐𝑚
𝒇 𝟒
Izračunati za koju frekvenciju je pogodna antena dužine 3cm.
𝑙 = 3𝑐𝑚 𝝀 𝒄 𝑐
𝒍= 𝝀= ⇒ 𝑓=
𝟒 𝒇 𝜆
𝑚 8𝑚
𝑐 = 3 ∙ 108 3 ∙ 10 𝑠
𝑠 𝜆 = 4𝑙 𝑓=
0,12 𝑚
f=? 𝜆 = 12𝑐𝑚 = 0,12𝑚 𝑓 = 2,5 𝐺𝐻𝑧 =
15.10. (isto kao 2.3) Matrice odlučivanja

Treba izabrati idejno rešenje 2

15.11.
15.12. (Slično kao 4.6)

3 pari polova i 1000 o/min

15.13. (9.5. i dopuna) Opisati realizaciju algoritma naponskog kolapsa (P&O) praćenja tačke maksimalnog
stepena iskorišćenja snage solarnog panela. Odgovor ilustrovati dijagramom toka odlučivanja za realizaciju
ovog algoritma.

15.14. (6.5. i dopuna) Objasniti ulogu MMS u HEV. Nacrtati MMS funkcionalni dijagram.
Motor Management System (MMS) obezbeđuje upravljanje elektromotorom na zahtev VMU i nadgleda
ostvarene performanse tog upravljanja. Tip upravljanja je uvek određen tipom elektromotora. MMS preuzima
upravljanje nad motorom kada je on u radnom režimu. Za povezivanje MMS i VMU zadužen je CAN sistem.

15.15. (kombinuje pitanja 10.3. i 10.4) TN-C.

15.16.

15.17. (slično kao 13.3)

probni kolokvijum: 2.2; 15.10; 3.8; 15.4, 15.5; 5.2. i 5.3; 6.4; 5.4; 7.2; 8.3; 8.2; 7.8. (svako pitanje 10 poena)
prvi kolokvijum: 15.10; 3.6; 15.2, 15.1; 5.5; 6.2; 6.6; 8.6; 7.9; 15.3. (svako pitanje po 10 poena)
drugi kolokvijum: 9.3, 9.6, 15.6, 11.1, 11.3, 12.1, 13.7, 13.3, 14.2, 14.7 (svako pitanje po 10 poena)
ispit u januarskom roku: 2.1 (7poena), 3.2 (7p), 15.7 (6p), 9.3 (6p), 9.6 (6p), 15.6 (6p), 15.8 (6p), 6.5 (6p),
11.1 (6p), 11.3 (7p), 12.1 (6p), 13.7 (6p), 13.3 (7p), 15.9 (6p), 14.7 (6p), 7.3 (6p)
ispit u aprilskom roku: 15.10 (5p), 3.8 (5p), 15.11 (5p), 15.12 (4p), 9.2 (5p), 15.3 (6p), 15.15 (5p), 5.6 (5p),
5.2. i 5.3 (5p), 15.14 (5p), 6.6 (5p), 11.4 (5p), 15.16 (5p), 12.2 (5p), 8.8 (5p), 13.2 (4p), 15.17 (6p), 13.5 (5p),
14.8 (5p), 15.9 (5p)
Ukupan broj pitanja: 95
Svi desetke da dobijete!