TRƯỜNG ĐẠI HỌC CNTT & TRUYỀN THÔNG

KHOA CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG HÓA

BÁO CÁO

Đề tài:

SINH VIÊN THỰC HIỆN ::

:
:
LỚP :
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN :

Thái Nguyên, tháng năm 2022

1
 LỜI NÓI ĐẦU

Trong những năm gần đây, nền kinh tế của nước ta phát triển rất mạnh mẽ và

nhanh chóng, để đạt được kết quả này thì có sự đóng góp rất lớn của ngành kĩ thuật

điện tử, kĩ thuật vi xử lý.. Sự ra đời của các vi mạch điều khiển với giá thành giảm

nhanh, khả năng lập trình ngày càng cao đã mang lại những thay đổi sâu sắc trong

ngành kỹ thuật điện tử.

Việt Nam là một nước nằm trên xích đạo, có khí hậu nhiệt đới nên nhiệt độ và

độ ẩm giữa các mùa có sự chênh lệch rất lớn, tạo nên sự khó chịu trong công việc

cũng như sinh hoạt hàng ngày của người dân. Để khắc phục vấn đề này đã có rất

nhiều trang thiết bị quen thuộc với cuộc sống hàng ngày của chúng ta như tủ lạnh,

điều hòa, máy sấy,... Để góp một phần nhỏ vào việc này chúng em đã lựa chọn thực

hiện đề tài “___________________________”

Thông qua đề tài này chúng em sẽ có những điều kiện tốt nhất để học hỏi, tích

lũy kinh nghiệm quý báu, bổ xung thêm vào hành trang của mình trên con đường đã

chọn trong tương lai.

Trong thời gian nghiên cứu và làm đồ án dựa vào kiến thức đã được học ở

trường, qua một số sách, tài liệu có liên quan cùng với sự giúp đỡ tận tình của các

thầy cô giáo,các bạn và đặc biệt là với sự hướng dẫn tận tình của thầy ________

đã giúp chúng em đã hoàn thành được đồ án môn học lần này.

Mặc dù đã cố gắng hoàn thành nhưng với kinh nghiệm và khả năng còn hạn
chế nên chúng em không thể tránh khỏi những sai sót và nhầm lẫn, vì vậy chúng em

2
rất mong các thầy, cô giáo cùng các bạn đóng góp những ý kiến quý báu để đồ án
môn học của chúng em được hoàn thiện hơn.

3
 CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ

Ngày nay với sự phát triển của các ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện điện tử
mà trong đó điều khiển tự động hóa đóng vai trò rất quan trọng trong mọi lĩnh vực của
khoa học kỹ thuật, công nghệ tự động hóa, sản xuất… Do đó chúng ta phải nắm bắt và
vận dụng nó một cách hiệu quả nhằm góp phần vào xu thế phát triển chung và sự phát
triển kỹ thuật điều khiển tự động hóa nói riêng.

Trong quá trình học tập và tìm hiểu từ thực tế sản xuất em được biết nhiều khâu tự động
hóa trong đó sử dụng các cảm biến để đo vận tốc, gia tốc góc và từ trường nhưng mỗi loại
lại sử dụng một cảm biến lên trong quá trình thi công và lắp đặt sẽ rát cồng kềnh và phức
tạp, chi phi cao. Chính vì những điều đó lên nhóm em đã làm chọn làm đề tài
“________________________________” để tích hợp các cảm biến đo gia tốc, vận tóc
góc và từ trường lại với nhau để tích hợp sử dụng cho nhiều mục đích cho đời sống.

4
 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ CÁC LINH KIỆN
2.1 Sơ đồ khối

Hình: sơ đồ khối
2.1.1 chức năng các khối
Khối nguồn: cung cấp nguồn cho toàn bộ hoạt động của mạch.
Khối xử lí: bao gồm vi điều khiển thu nhập dữ liệu của khối động
Khối tín hiệu: truyền tín hệu từ điện thoại về vdk.
2.2 Giới thiệu phần cứng
2.2.1 Arduino nano

Arduino Nano là một bảng vi điều khiển thân thiện, nhỏ gọn, đầy đủ. Arduino Nano nặng khoảng
7g với kích thước từ 1,8cm - 4,5cm.

5
Arduino Nano có chức năng tương tự như Arduino Duemilanove nhưng khác nhau về dạng mạch.  Nano
được tích hợp vi điều khiển ATmega328P, giống như Arduino UNO. Sự khác biệt chính giữa chúng là
bảng UNO có dạng PDIP (Plastic Dual-In-line Package) với 30 chân còn Nano có sẵn trong TQFP (plastic
quad flat pack) với 32 chân. Trong khi UNO có 6 cổng ADC thì Nano có 8 cổng ADC. Bảng Nano không có
giắc nguồn DC như các bo mạch Arduino khác, mà thay vào đó có cổng mini-USB. Cổng này được sử
dụng cho cả việc lập trình và bộ giám sát nối tiếp. Tính năng hấp dẫn của arduino Nano là nó sẽ chọn
công xuất lớn nhất với hiệu điện thế của nó.
*Đặc điểm kỹ thuật Arduino Nano
Bảng 2.1: Thông số Arduino nano

Arduino Nano Thông số kỹ thuật

Số chân analog I/O 8

Cấu trúc AVR

Tốc độ xung 16 MHz
Dòng tiêu thụ I/O 40mA
Số chân Digital I/O 22
Bộ nhớ EEPROM 1 KB
32 KB of which 2 KB used by
Bộ nhớ Flash
Bootloader
Điện áp ngõ vào (7-12) Volts
Vi điều khiển ATmega328P
Điện áp hoạt động 5V
Kích thước bo mạch 18 x 45 mm

Nguồn tiêu thụ 19mA

Ngõ ra PWM 6

SRAM 2KB

Cân nặng 7 gms

Cấu trúc chân của Arduino nano

6
Theo sơ đồ bên dưới, chúng ta sẽ thảo luận về tất cả các chức năng của mỗi chân .

Hình 1. 1: Arduino nano

Chức năng của các chân

Thứ
tự Tên Pin Kiểu Chức năng
chân

Ngõ vào/ra số

1 D1 / TX I/O
Chân TX-truyền dữ liệu

Ngõ vào/ra số

2 D0 / RX I/O
Chân Rx-nhận dữ liệu

3 RESET Đầu vào Chân reset, hoạt động ở mức thấp

4 GND Nguồn Chân nối mass

5 D2 I/O Ngõ vào/ra digital

6 D3 I/O Ngõ vào/ra digital

7 D4 I/O Ngõ vào/ra digital

8 D5 I/O Ngõ vào/ra digital

7
 9 D6 I/O Ngõ vào/ra digital

10 D7 I/O Ngõ vào/ra digital

11 D8 I/O Ngõ vào/ra digital

12 D9 I/O Ngõ vào/ra digital

13 D10 I/O Ngõ vào/ra digital

14 D11 I/O Ngõ vào/ra digital

15 D12 I/O Ngõ vào/ra digital

16 D13 I/O Ngõ vào/ra digital

17 3V3 Đầu ra Đầu ra 3.3V (từ FTDI)

18 AREF Đầu vào Tham chiếu ADC

19 A0 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 0

20 A1 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 1

21 A2 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 2

22 A3 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 3

23 A4 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 4

24 A5 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 5

25 A6 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 6

26 A7 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 7

+ Đầu ra 5V (từ bộ điều chỉnh On-board) hoặc 

27 + 5V Đầu vào
+ 5V (đầu vào từ nguồn điện bên ngoài)

28 RESET Đầu vào Chân đặt lại, hoạt động ở mức thấp

29 GND Nguồn Chân nối mass

30 VIN Nguồn Chân nối với nguồn vào

Chân ICSP:

Tên pin Arduino Nano ICSP Kiểu Chức năng

MISO Đầu vào hoặc đầu ra Master In Slave Out

8
 Vcc Đầu ra Cấp nguồn

SCK Đầu ra Tạo xung cho

MOSI Đầu ra hoặc đầu vào Master Out Slave In

RST Đầu vào Đặt lại, Hoạt động ở mức thấp

GND Nguồn Chân nối dất

 Các chân: 1, 2, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15 và 16

Như đã đề cập trước đó, Arduino Nano có 14 ngõ vào/ra digital. Các chân làm việc với điện áp tối đa là
5V. Mỗi chân có thể cung cấp hoặc nhận dòng điện 40mA và có điện trở kéo lên khoảng 20-50kΩ. Các
chân có thể được sử dụng làm đầu vào hoặc đầu ra, sử dụng các hàm pinMode (), digitalWrite () và
digitalRead ().
Ngoài các chức năng đầu vào và đầu ra số, các chân này cũng có một số chức năng bổ sung.
 Chân 1, 2: Chân nối tiếp
Hai chân nhận RX và truyền TX này được sử dụng để truyền dữ liệu nối tiếp TTL. Các chân RX và TX được
kết nối với các chân tương ứng của chip nối tiếp USB tới TTL.
 Chân 6, 8, 9, 12, 13 và 14: Chân PWM
Mỗi chân số này cung cấp tín hiệu điều chế độ rộng xung 8 bit. Tín hiệu PWM có thể được tạo ra bằng
cách sử dụng hàm analogWrite ().
 Chân 5, 6: Ngắt
Khi chúng ta cần cung cấp một ngắt ngoài cho bộ xử lý hoặc bộ điều khiển khác, chúng ta có thể sử dụng
các chân này. Các chân này có thể được sử dụng để cho phép ngắt INT0 và INT1 tương ứng bằng cách sử
dụng hàm attachInterrupt (). Các chân có thể được sử dụng để kích hoạt ba loại ngắt như ngắt trên giá
trị thấp, tăng hoặc giảm mức ngắt và thay đổi giá trị ngắt.
 Chân 13, 14, 15 và 16: Giao tiếp SPI
Khi bạn không muốn dữ liệu được truyền đi không đồng bộ, bạn có thể sử dụng các chân ngoại vi nối
tiếp này. Các chân này hỗ trợ giao tiếp đồng bộ với SCK. Mặc dù phần cứng có tính năng này nhưng phần
mềm Arduino lại không có. Vì vậy, bạn phải sử dụng thư viện SPI để sử dụng tính năng này.
 Chân 16: Led
Khi bạn sử dụng chân 16, đèn led trên bo mạch sẽ sáng.
 Chân 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25 và 26 : Ngõ vào/ra tương tự

9
Như đã đề cập trước đó UNO có 6 chân đầu vào tương tự nhưng Arduino Nano có 8 đầu vào tương tự
(19 đến 26), được đánh dấu A0 đến A7. Điều này có nghĩa là bạn có thể kết nối 8 kênh đầu vào tương tự
để xử lý. Mỗi chân tương tự này có một ADC có độ phân giải 1024 bit (do đó nó sẽ cho giá trị 1024).
Theo mặc định, các chân được đo từ mặt đất đến 5V. Nếu bạn muốn điện áp tham chiếu là 0V đến 3.3V,
có thể nối với nguồn 3.3V cho chân AREF (pin thứ 18) bằng cách sử dụng chức năng analogReference ().
Tương tự như các chân digital trong Nano, các chân analog cũng có một số chức năng khác.
 Chân 23, 24 như A4 và A5: chuẩn giao tiếp I2C
Khi giao tiếp SPI cũng có những nhược điểm của nó như cần 4 chân và giới hạn trong một thiết bị. Đối
với truyền thông đường dài, cần sử dụng giao thức I2C. I2C hỗ trợ chỉ với hai dây. Một cho xung (SCL) và
một cho dữ liệu (SDA). Để sử dụng tính năng I2C này, chúng ta cần phải nhập một thư viện có tên là Thư
viện Wire.
 Chân 18: AREF
Điện áp tham chiếu cho đầu vào dùng cho việc chuyển đổi ADC.
 Chân 28 : RESET
Đây là chân reset mạch khi chúng ta nhấn nút rên bo. Thường được sử dụng để được kết nối với thiết bị
chuyển mạch để sử dụng làm nút reset.
ICSP
ICSP là viết tắt của In Circuit Serial Programming , đại diện cho một trong những phương pháp có sẵn để
lập trình bảng Arduino. Thông thường, một chương trình bộ nạp khởi động Arduino được sử dụng để lập
trình một bảng Arduino, nhưng nếu bộ nạp khởi động bị thiếu hoặc bị hỏng, ICSP có thể được sử dụng
thay thế. ICSP có thể được sử dụng để khôi phục bộ nạp khởi động bị thiếu hoặc bị hỏng.
Mỗi chân ICSP thường được kết nối với một chân Arduino khác có cùng tên hoặc chức năng. Ví dụ: MISO
của Nano nối với MISO / D12 (Pin 15). Lưu ý, các chân MISO, MOSI và SCK được ghép lại với nhau tạo
nên hầu hết giao diện SPI.
Chúng ta có thể sử dụng Arduino để lập trình Arduino khác bằng ICSP này.

Arduino là ISP ATMega328

Vcc/5V Vcc

GND GND

MOSI/D11 D11

MISO/D12 D12

SCK/D13 D13

10
 D10 Reset

 
 2.2.2 HC06

Module Bluetooth HC06

Với thiết kế nhỏ gọn, tiện lợi, giao tiếp với vi điều khiển chỉ bằng 2 chân (Tx và Rx),
module bluetooth HC06 sẽ giúp bạn thực hiện các dự án truyền dẫn và điều khiển từ xa
một cách dễ dàng.
Điểm khác biệt so với HC05 đó là HC06 chỉ có thể chạy được 1 chế độ Slave (khác với
HC05 có thể hoạt động với chế độ Mater hoặc Slave). Điều này có nghĩa là bạn không
thể chủ động kết nối từ vi điều khiển đến các thiết bị ngoại vi. Mà cách kết nối là: bạn
phải sử dụng thiết bị ngoại vi (điện thoại thông minh, máy tính laptop) để dò tín hiệu kêt
nối Buletooth mà HC06 phát ra. Sau khi pair thành công bạn có thể gửi tín hiệu từ vi
điều khiển đến các thiết bị ngoại vi này, và ngược lại.
Thông số kĩ thuật
 Điện áp hoạt động: 3V3-5V DC
 Dòng điện tiêu thụ: 20-30mA
 Nhiệt độ hoạt động: -20~75°C
 Sử dụng chip: CSR Bluetooth V2.0
 Cấu hình Slave mặc định, không thay đổi được.
 Hỗ trợ tốc độ baud: 200，2400，4800，9600, 19200，38400，57600，115200
 Kích thước: 28x15x2,35mm
 Giao tiếp: UART (TX,RX)
 Tốc độ:
 Bất đồng bộ: 2.1Mbps(Max)/160kbps
 Đồng bộ: 1Mbps/1Mbps
 Bảo mật: mã hóa và chứng thực
 Cấu hình mặc định:
 Tốc độ baud 9600, N, 8, 1
 Mật khẩu: 1234

11
12
13
Hướng dẫn test sản phẩm
 Chuẩn bị:
 Module HC-06
 Board UnoX
 Arduino IDE.

14
Kết nối thiết bị 

2.2.3 Động cơ bước

1. Động cơ bước là gì?

Động cơ bước, hay còn gọi là Step Motor là gì? Theo Wikipedia, động cơ bước là một
loại động cơ sử dụng điện nhưng có nguyên lý và ứng dụng vô cùng khác biệt so với
các loại động cơ điện 1 pha và động cơ điện 3 pha thông thường. 

Thực chất, đây là một loại động cơ đồng bộ, có khả năng biến đổi các tín hiệu điều
khiển của máy móc dưới dạng các xung điện rời rạc được phát ra kế tiếp nhau, tạo
thành các chuyển động góc quay. Đôi khi chính là các chuyển động của rôto, giúp cho
người dùng cố định roto của máy vào trong các vị trí cần thiết.

Động cơ bước là một loại động cơ đồng bộ đặc biệt

15
Nói chung, động cơ bước (motor bước) là một loại động cơ mà các bạn có thể quy định
được tần số góc quay của nó. Nếu góc bước của nó càng nhỏ thì số bước trên mỗi vòng
quay của động cơ càng lớn và độ chính xác của vị trí chúng ta thu được càng lớn. 

Các góc bước của động cơ có thể đạt cực đại là 90 độ và cực tiểu đến 0,72 độ. Tuy
nhiên, các góc bước của động cơ thường được sử dụng phổ biến nhất là góc 1,8 độ, góc
2,5 độ, góc 7,5 độ và góc 15 độ. 

Ví dụ: Một động cơ bước có góc 1,8 độ/ bước nếu quay hết 1 vòng khoảng 360 độ thì
mất 200 bước (thuật ngữ chuyên ngành gọi là Full Step). Các chế độ quay càng nhiều
xung thì động cơ quay của máy sẽ càng êm hơn. Ở Việt Nam, người ta hay dùng phổ
biến nhất là động cơ 200 step.

2. Phân loại động cơ bước

Các loại động cơ bước được phân chia dựa theo các tiêu chí dưới đây:

a) Phân loại dựa vào số pha của động cơ

 Động cơ bước 2 pha sẽ tương ứng với 1 góc bước khoảng 1.8 độ.
 Động cơ Step 3 pha sẽ tương ứng với 1 góc bước là 1.2 độ.
 Động cơ Step 5 pha sẽ tương ứng với góc bước là 0.72 độ.

b) Phân loại động cơ bước dựa vào rotor

 Động cơ bước có rotor được làm bằng dây quấn hoặc sử dụng nam châm vĩnh cửu.
 Động cơ bước thay đổi từ trở. Đây là 1 loại động cơ có roto không được tác động nhưng
lại có phần tử cảm ứng.

c) Phân loại tùy thuộc vào cực của động cơ

 Động cơ bước đơn cực.

 Động cơ bước lưỡng cực.

3. Cấu tạo động cơ bước

Cấu tạo của động cơ bước gồm: Rotor và stato.

 Rotor thực ra chính là một dãy các lá nam châm vĩnh cửu, chúng được sắp xếp chồng lên
nhau một cách kỹ lưỡng, cẩn thận. Trên các lá nam châm này lại được chia thành các cặp
cực sắp xếp đối xứng với nhau.
 Stato được cấu tạo bằng sắt từ, chúng được chia thành các rãnh nhỏ để đặt cuộn dây.

16
4. Thông số motor bước

Thông thường, mỗi motor step có một bộ phận quan trọng nhất, nếu bạn hỏi mua bán
động cơ bước thì chắc chắn phải hỏi đầu tiên. Đó là, động cơ bước thường có bao
nhiêu step. Theo như thông tin từ nhà sản xuất, động cơ bước trên thị trường Việt Nam
hiện nay đang được giới DIY tin dùng có số step là 200.

Ngoài ra, động cơ bước còn có các thông số khác, cụ thể như:

Rated Current/ phase (dòng

2.0 A
tiêu thụ tối đa của mỗi pha)

Phase Resistance (điện trở của

1.4 Ω
từng pha)

Voltage (hiệu điện thế dòng

2.8 V
điện)

Trong đó, tham số Rated Current/ phase sẽ thể hiện cho bạn biết dòng điện tối đa mà
mỗi pha của động cơ có thể nhận được. Nếu driver điều khiển nào có dòng điện mỗi
pha cao hơn thông số nêu trên thì sẽ hỏng. Do đó, bạn nên lựa loại driver cho dòng
điện chạy ra xấp xỉ 80 - 90% thông số trên đây. 

Điện trở mỗi pha được xem là hằng số (các bạn có thể xem trong datasheet của động
cơ bước mà mình đã mua). Còn con số voltage được xem là hiệu điện thế tối ưu để làm
cho các stepper có thể hoạt động ổn định (2.0 * 1.4 = 2.8V)

17
5. Nguyên lý hoạt động của động cơ bước như thế nào?
Nguyên lý hoạt động động cơ bước không quay theo các cơ chế thông thường, bởi vì
Step motor quay theo từng bước một, cho nên nó có một độ chính xác cao, đặc biệt là
về mặt điều khiển học.

Động cơ motor bước làm việc nhờ vào hoạt động của các bộ chuyển mạch điện tử. Các
mạch điện tử này sẽ đưa các tín hiệu của lệnh điều khiển chạy vào stato theo số thứ tự
lần lượt và một tần số nhất định. 

Tổng số góc quay của từng con rotor tương ứng với số lần mà động cơ được chuyển
mạch. Đồng thời, chiều quay và tốc độ quay của con rotor còn phụ thuộc vào số thứ tự
chuyển đổi cũng như tần số chuyển đổi của nó.

Động cơ bước làm việc nhờ vào hoạt động của các bộ chuyển mạch điện tử

Hiện nay, có 4 phương pháp để điều khiển động cơ bước được sử dụng phổ biến nhất,
đó là:

 Điều khiển động cơ bước dạng sóng (Wave): Đây là phương pháp điều khiển cấp xung
cho bộ điều khiển, hoạt động lần lượt theo đúng thứ tự nhất định cho từng cuộn dây
pha.
 Điều khiển động cơ bước đủ (Full step): Đây là phương pháp điều khiển cấp xung cùng
lúc, đồng thời cho cả 2 cuộn dây pha được sắp xếp kế tiếp nhau.
 Điều khiển động cơ nửa bước (Half step): Chính là phương pháp điều khiển kết hợp cả 2
phương pháp điều khiển động cơ dạng sóng và điều khiển động cơ bước đủ. Khi điều

18
 khiển động cơ theo phương pháp này thì giá trị của góc bước nhỏ hơn 2 lần và số bước
của động cơ bước cũng sẽ tăng lên 2 lần so với phương pháp điều khiển bằng động cơ
bước đủ. Tuy nhiên, phương pháp điều khiển này có bộ phát xung điều khiển vô cùng
phức tạp.
 Điều khiển động cơ vi bước (Microstep): Đây là phương pháp mới, chỉ được áp dụng
trong quá trình điều khiển động cơ bước. Từ đó, cho phép động cơ bước dừng lại và
định vị trong khoảng vị trí nửa bước chính giữa 2 bước đủ. 

Ưu điểm dễ thấy của phương pháp này chính là động cơ có thể hoạt động hiệu quả với
góc bước nhỏ và độ chính xác rất cao. Do xung cấp của động cơ có dạng sóng nên máy
sẽ hoạt động êm hơn, hạn chế được các vấn đề cộng hưởng lực mỗi khi động cơ hoạt
động.

6. Ứng dụng của động cơ bước

Động cơ bước hiện nay đã và đang được ứng dụng rất nhiều và ngày càng phổ biến,
chủ yếu là trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số của các động cơ. Nó được thực
hiện bởi các lệnh đã được mã hoá tự động dưới dạng số.

Ứng dụng động cơ bước trong ngành công nghiệp tự động hoá, đặc biệt là đối với các
thiết bị máy móc cần phải có sự chính xác. Chẳng hạn như các loại máy móc công
nghiệp hiện đại, giúp phục vụ cho quá trình gia công cơ khí như: Máy cắt công nghệ
plasma CNC, máy cắt công nghệ CNC laser,… 

Ứng dụng động cơ bước nhiều nhất trong ngành công nghiệp tự động hoá

Ngoài ra, trong lĩnh vực công nghệ máy tính, động cơ bước Step cũng được sử dụng
trong các loại ổ đĩa cứng hoặc ổ đĩa mềm, thậm chí là cả máy in,…

19
Trong lĩnh vực an ninh bảo mật, động cơ bước chính là một sản phẩm giám sát mới,
đem lại tiến bộ vượt trội cho ngành an ninh.

Trong lĩnh vực tế, động cơ bước được sử dụng để sản xuất máy quét y tế, máy lấy mẫu,
thậm chí còn có bên trong máy chụp ảnh nha khoa kỹ thuật số, những chiếc bơm chất
lỏng, mặt nạ phòng độc và các loại máy móc phân tích mẫu máu.

Trong lĩnh vực điện tử tiêu dùng, động cơ bước được dùng trong quá trình chế tạo máy
ảnh, đem lại chức năng lấy nét chính xác và sắc sảo cho máy ảnh, đồng thời có chức
năng thu phóng các loại camera kỹ thuật số tự động hay các loại máy in 3D.

7. Ưu - nhược điểm của động cơ bước

Nắm được những ưu - nhược điểm của động cơ bước sẽ giúp cho chúng ta ứng dụng
loại động cơ này vào trong sản xuất một cách tốt nhất, đem lại giá trị kinh tế cao. Vậy,
ưu - nhược điểm của động cơ bước hiện nay có gì đáng bàn?

Ưu điểm “đáng đồng tiền bát gạo” của động cơ bước đó là:

 Step Motor có ưu điểm đầu tiên là khả năng cung cấp mô men xoắn cực lớn, đặc biệt là
ở dải vận tốc thấp và vận tốc trung bình.
 Một “điểm cộng” nữa của động cơ bước trên thị trường hiện nay đó là nó khá bền, giá
thành sản phẩm cũng tương đối thấp, do đó việc mua bán, trao đổi cũng khá thuận tiện,
không gặp bất kỳ một trở ngại nào. Không chỉ có vậy, việc thay thế động cơ bước trong
quá trình sản xuất cũng tương đối dễ dàng.

Step Motor có ưu điểm đầu tiên là khả năng cung cấp mô men xoắn cực lớn

20
Nhược điểm của động cơ bước:

 Motor Step hay xảy ra các hiện tượng khó chịu, chẳng hạn như bị trượt bước. Lý do được
biết đến đó là vì lực từ yếu hay đôi khi còn do nguồn điện cấp vào động cơ không đủ.
 Một “điểm trừ” nữa đó là trong quá trình hoạt động, động cơ Step Motor thường gây ra
tiếng ồn ào khó chịu và có hiện tượng động cơ bị nóng dần lên. Với những động cơ Step
Motor thế hệ mới thì độ ồn và hiện tượng nóng của động cơ đã được giảm đi đáng kể.
 Không nên sử dụng động cơ Step Motor cho các thiết bị máy móc đòi hỏi tốc độ cao.

Kết luận

Qua bài viết trên đây, chúng ta đã phân tích được khái niệm động cơ bước là gì,
nguyên lý hoạt động của loại động cơ này ra sao, bao gồm có những loại nào và ứng
dụng để làm gì. Đồng thời, để có được sản phẩm tốt nhất, các bạn hãy tìm đến các địa
chỉ chuyên cung cấp các loại động cơ bước có chất lượng tốt với kích thước đa dạng, có
momen phù hợp với từng mục đích, yêu cầu sử dụng của mình. 

2.2.4 Điện trở dán:

Trị số điện trở dán

Điện trở dán dùng 3 chữ số in trên lưng để chỉ giá trị của điện trở. 2 chữ số đầu là giá trị
thông dụng và số thứ 3 là số mũ của mười (số số không). Ví dụ:

Trở dán ghi

224 = 22 × 10^4 ohms = 220 kilohms

332 = 33 × 10^2 ohms =3.3 kilohms
473 = 47 × 10^3 ohms = 47 kilohms
105 = 10 × 10^5 ohms = 1.0 megohm

21
Điện trở dưới 100 ohms sẽ ghi: số cuối = 0 (Vì 10^0 = 1). Ví dụ:

100 = 10 × 10^0 ohm = 10 ohms

220 = 22 × 10^0 ohm = 22 ohms
Đôi khi nó được khi hẳn là 10 hay 22 để trán hiểu nhầm là 100 = 100ohms hay 220 là
220ohms.

Điện trở nhỏ hơn 10 ohms sẽ được ghi kèm chữ R để chỉ dấu thập phân. Ví dụ:

4R7 = 4.7 ohms

R300 = 0.30 ohms
0R22 = 0.22 ohms
0R01 = 0.01 ohms

Giá trị tương ứng trên linh kiện và lý thuyết

Đối với trường hợp điện trở dán có 4 chữ số thì 3 chữ số đầu là giá trị thực và chữ số thứ
tư chính là số mũ 10 (số số không).

Ví dụ:

1001 = 100 × 10^1 ohms = 1.00 kilohm

4992 = 499 × 10^2 ohms = 49.9 kilohm

1000 = 100 × 10^0 ohm = 100 ohms

Một số trường hợp điện trở lớn hơn 1000ohms thì được ký hiệu chữ K (tức Kilo ohms) và
điện trở lớn hơn 1000.000 ohms thì ký hiệu chử M (Mega ohms).

Các điện trở ghi 000 hoặc 0000 là điện trở có trị số = 0ohms

22
2.2.5 Tụ hóa
Tụ hóa trong tiếng Anh sử dụng với thuật ngữ là electrolytic capacitor hay còn
được gọi với tên tụ điện phân. Đây là một loại tụ điện phân cực có bản cực dương được
làm bằng kim loại sau đó tạo thành một lớp oxit cách điện giữa hai chân tụ. Lớp oxit cách
điện này chính là lớp điện môi cách điện của tụ.
Tụ điện phân có thể được làm từ chất rắn, gel hoặc chất lỏng bao phủ lên bề mặt
của lớp oxit và vai trò chính của lớp điện phân chính là bản cực âm của tụ điện hay
Cathode. Do lớp điện môi bằng Oxit rất mỏng và bề mặt bản cực dương mở rộng, điều
này khiến cho các tụ điện hóa có điện dung, cùng với điện áp cao hơn nhiều so với tụ
gốm hoặc tụ phim.
Trên thị trường hiện nay, tụ hóa hay tụ điện phân gồm các loại tụ hóa nhôm, tụ hóa
niobi và tụ hóa tantali.  Tụ hóa được ký hiệu là một đường cong chỉ rằng tự điện được
phân cực. Đường cong đó cũng đại diện cho cực âm của tụ và đặt ở điện áp thấp hơn so
với cực dương. Không những thế cực dương của tụ hóa thường được ký hiệu thêm dấu
công. Cụ thể như hình ảnh dưới đây:

Hình 2. 1: Tụ hóa
Tụ nhôm chính là một loại thuộc tụ hóa hay tụ điện phân, nó được làm bằng hai lá
nhôm và một miếng đệm bằng giấy được ngâm trong dung dịch điện phân để tạo thành
điện môi cách điện. Một trong 1 lá nhôm sẽ được phủ một lớp oxit để hoạt động với vai

23
trò của một điện cực dương. Còn đối với lá nhôm thứ hai không phủ oxit với vai trò là
điện cực âm.
Trong quá trình hoạt động, điện cực dương gắn điện áp dương so với điện cực âm.
Điều đó chính là sự giải thích lý do vì sao cực âm thường được ký hiệu đánh dấu bằng
dấu trừ dọc theo thân của tụ hóa.
Tụ nhôm chính là một loại thuộc tụ hóa hay tụ điện phân, nó được làm bằng hai lá
nhôm và một miếng đệm bằng giấy được ngâm trong dung dịch điện phân để tạo thành
điện môi cách điện. Một trong 1 lá nhôm sẽ được phủ một lớp oxit để hoạt động với vai
trò của một điện cực dương. Còn đối với lá nhôm thứ hai không phủ oxit với vai trò là
điện cực âm.
Trong quá trình hoạt động, điện cực dương gắn điện áp dương so với điện cực âm.
Điều đó chính là sự giải thích lý do vì sao cực âm thường được ký hiệu đánh dấu bằng
dấu trừ dọc theo thân của tụ hóa.
*Nguyên lý:
Nguyên lý phóng nạp: Có thể hiểu một cách đơn giản về nguyên lý này chính là
khả năng tích trữ năng lượng điện của tụ hóa. Khả năng tích năng lượng này giống như
một loại bình ắc quy thu nhỏ và đưa năng lượng điện về dạng điện trường. Khả năng lưu
trữ các điện tích của tụ hóa cực ưu việt và có thể thực hiện việc phóng ra các điện tích để
sinh ra dòng điện cho mạch. Tuy nhiên điểm khác biệt cực lớn của tụ hóa so với bình ắc
quy đó chính là việc nó không có khả năng tự sinh ra các điện tích e và nó nhận từ dòng
điện và lưu trữ lại để dung.
Nguyên lý xả nạp: Đây chính là tính chất đặc trưng nhất và được coi là cơ bản
nhất trong nguyên lý làm việc của tụ hóa nói riêng và tụ điện nói chung. Chính vì thế mà
tụ hóa có thể dẫn được dòng điện xoay chiều đi qua. Trong trường hợp điện áp của 2 bản
mạch không hề có sự thay đổi đột ngột mà lại xảy ra biến thiên theo thời gian, khi đó ta
thực hiện việc cắm nạp hoặc xả nạp sẽ dễ đến hiện tượng nổ và có kèm đó sẽ xuất hiện tia
lửa điện. Điều này được hình thành là bởi dòng điện tăng lên một cách đột ngột.
Tụ hóa 470uF 16V 
               Điện dung: 470uF

24
                Điện áp: 16V
               Nhiệt độ hoạt động: -55°C -- 125°C
               Loại: Điện dung cố định
Tụ hóa 470uF 16V là tụ phân cực, có dung môi là một lớp hóa chất. Tụ hóa
470uF 16V là tụ có hình trụ, trị số được ghi trực tiếp trên thân tụ.
Sau trị số điện dung bao giờ cũng có giá trị điện áp, điện áp ghi trên tụ chính là
điện áp cực đại mà tụ có thể chịu được, vượt qua giá trị này thì lớp cách điện sẽ bị đánh
thủng, trong thực tế ta phải lắp tụ có trị số điện áp cao gấp khoảng 1,5 lần điện áp của
mạch điện.  
Tụ hóa có tính chất:
- Dẫn điện xoay chiều và lọc phẳng điện áp một chiều
- Thường được lắp trong các mạch âm tần hoặc lọc nguồn có tần số thấp
Tụ điện có các ứng dụng chính như sau:
-   Cho điện áp xoay chiều đi qua và ngăn điện áp một chiều lại.
-   Loc điện áp xoay chiều sau khi đã được chỉnh lưu.
-   Tụ hoá (trị số lớn) thường lắp trong các mạch âm tần hoăc lọc nguồn điện có
tần số thấp.

2.2.5 Tụ gốm
Thông số kỹ thuật:

           Điện dung: 0.1uf

           Điện áp:  50V
           Nhiệt độ làm việc: -25oC - 85oC
          Loại: tụ điện cố định
     
     Tụ gốm 104 là tụ điện có điện môi được chế tạo theo công nghệ gốm, 2 chân cắm của
linh kiện được mạ thiếc. Tụ gốm 104 là tụ không phân cực có giá trị nhỏ thường được
dùng trong các mạch cao tần hoặc mạch lọc nhiễu.

      

25
 Hình: Tụ gốm 104

     Tụ gốm 104 hình dẹt có trị số được ký hiệu trên thân bằng ba số (VD : 103J, 223K,
471J vv...) Trong đó ba số đầu ký hiệu cho giá trị , chữ J hoặc K ở cuối kà ký hiệu cho sai
số .
 
     Tụ gốm chỉ được sản xuất theo một số giá trị nhất định, nếu bạn cần một giá trị điện
dung tùy ý, bạn có thể đấu song song hoặc nối tiếp các tụ điện lại với nhau.
 
 

2.2.6 Nguồn 5v2a

Nguồn Power Adaptor AC-DC 5V 2A được sử dụng để cấp nguồn cho các thiết bị
sử dụng điện áp 5VDC, nguồn có thiết kế nhỏ gọn, linh kiện gia công chất lượng tốt, dây
điện có lõi đồng dày, độ bền cao, dòng đầu theo thông số nhà sản xuất lên đến 2A.
Thông số kỹ thuật:
 Điện áp ngõ vào:100~240VAC, 50/60Hz.
 Điện áp ngõ ra: 5VDC
 Dòng điện ngõ ra tối đa: 2A (nếu sử dụng liên tục nên cung cấp ở mức 80%
công suất).

26
  Kiểu nguồn: nguồn xung.
 Tích hợp led hiển thị trạng thái nguồn.
 Kiểu giắc ngõ ra: Chuẩn Jack DC tròn 5.5*2.1~2.5mm và 4.0*1.7mm
 Chiều dài dây dẫn: 1m

2.2.6 Driver Step Motor A4988

A4988 là một bộ điều khiển DMOS cực nhỏ với bộ chuyển đổi và bảo vệ quá dòng.
A4988 có thể điều khiển được động cơ bước lưỡng cực với dòng điện lên đến 2A với
mỗi cuộn dây.
Dưới đây là một số tính năng chính của sản phẩm:
 Dễ dàng điều khiển hướng quay và số bước quay
 5 chế độ điều khiển: full step, haft step, 1/4, 1/8, 1/16
 Có thể điều chỉnh dòng tối đa thông qua một biến trở cho phép động cơ bước hoạt động
với công suất tối đa
 Ngắt bảo vệ khi quá nhiệt, quá áp và quá dòng
 Bảo vệ ngắn mạch
Thông số kỹ thuật
 Điện áp hoạt động: 8V~35V
 Dòng liên tục trên mỗi pha: 1A~2A
 Điện áp logic: 3V-5.5V
 Kích thước: 15,24 x 20,32cm
Pinout

27
28
29
Hướng dẫn kết nối với vi điều khiển

Cần cấp điện áp điều khiển (3-5.5V) vào hai chân VDD và GND, và nguồn áp cho động
cơ (8-35V) nối vào hai chân VMOT và GND. Các nguồn cung cấp cần có tụ điện được
đặt gần với module, và có thể cung cấp đủ dòng điện dự kiến (tối đa 4A để cung cấp
cho động cơ).
Module có thể kết nối với các loại động cơ bước 4 dây, 6 dây, 8 dây.
Điều khiển số bước
MS1 MS2 MS3 Bước

Low Low Low Full step

High Low Low 1/2 step

Hig
Low Low 1/4 step
h

High Low High 1/8 step

Hig
High High 1/16 step
h

Sơ đồ mạch

30
2.3 Thiết kế phần cứng
B1: in mạch và là mạch
B2: lắc bột sắt và khoan các chân
B3: lắp linh kiện và hàn các chân theo thiết kế

31
 B4: nạp code và cấp nguồn cho mạch
2.4 Sơ đồ nguyên lý

Hình 2. 2:Sơ dồ nguyên lý

2.4.2 Mạch in

32
 Hình 2. 3: Mạch in

2.4.3 Mạch sản phẩm sau khi hoàn thiện

33
 Hình 2. 15: Mạch sản phẩm sau khi hoàn thiện
2.5 Thiết kế phần mềm
2.5.1 lưu đồ thuật toán

2.5.2 Phần mềm proteus

Proteus là bộ công cụ chuyên về mô phỏng mạch điện tử. Các phần mềm (công cụ)
trong bộ là: ISIS Schematic Capture. Proteus là phần mềm cho phép mô phỏng hoạt động
của mạch điện tử bao gồm phần thiết kế mạch và viết chương trình điều khiển cho các họ
vi điều khiển như MCS-51, PIC, AVR, …
Proteus là phần mềm mô phỏng mạch điện tử của Labcenter Electronics, mô
phỏng cho hầu hết các linh kiện điện tử thông dụng, đặc biệt hỗ trợ cho cả các MCU như
PIC, 8051, AVR, Motorola. Phần mềm bao gồm 2 chương trình: ISIS cho phép mô phỏng
mạch và ARES dùng để vẽ mạch in. Proteus là công cụ mô phỏng cho các loại Vi Điều
Khiển khá tốt, nó hỗ trợ các dòng VĐK PIC, 8051, PIC, dsPIC, AVR, HC11, MSP430,
ARM7/LPC2000 … các giao tiếp I2C, SPI, CAN, USB, Ethenet,… ngoài ra còn mô
phỏng các mạch số, mạch tương tự một cách hiệu quả. ISIS đã được nghiên cứu và phát
triển trong hơn 12 năm và có hơn 12000 người dùng trên khắp thế giới.

34
 Sức mạnh của nó là có thể mô phỏng hoạt động của các hệ vi điều khiển mà không
cần thêm phần mềm phụ trợ nào. Sau đó, phần mềm ISIS có thể xuất file
sang ARES hoặc các phần mềm vẽ mạch in khác. 
Trong lĩnh vực giáo dục, ISIS có ưu điểm là hình ảnh mạch điện đẹp, cho phép ta
tùy chọn đường nét, màu sắc mạch điện, cũng như thiết kế theo các mạch mẫu
(templates) Những khả năng khác của ISIS là: 
Chạy trên nền Windows 98/Me/2k/XP/Win7/Win8/Win10…Tự động sắp xếp
đường mạch và vẽ điểm giao đường mạchChọn đối tượng và thiết lập thông số cho đối
tượng dễ dàngXuất file thống kê linh kiện cho mạchXuất ra file Netlist tương thích với
các chương trình làm mạch in thông dụng.Đối với người thiết kế mạch chuyên nghiệp,
ISIS tích hợp nhiều công cụ giúp cho việc quản lý mạch điện lớn, mạch điện có thể lên
đến hàng ngàn linh kiện.Thiết kế theo cấu trúc (hierachical design)Khả năng tự động
đánh số linh kiện. ARES (Advanced Routing and Editing Software) là phần mềm vẽ
mạch in PCB. Nó vẽ mạch dựa vào file nestlist cùng các công cụ tự động khác.
Đặc điểm chính:Có cơ sở dữ liệu 32 bit cho phép độ chính xác đến 10nm, độ phân
giải góc 0.10 và kích thước board lớn nhất là +/- 10 mét. ARES hỗ trợ mạch in 16
lớp.Làm việc thông qua các menu ngữ cảnh tiện lợi File netlist từ phần mềm vẽ mạch
nguyên lý ISIS.Tự động cập nhật ngược chỉ số linh kiện, sự đổi chân, đổi cổng ở mạch in
sang mạch nguyên lý.Công cụ kiểm tra lỗi thiết kế.

35
 Hình 2. 4: Giao diện proteus

2.5.3 Arduino IDE

Arduino IDE [15] là môi trường phát triển tích hợp mã nguồn mở, cho phép người dùng
dễ dàng viết code và tải nó lên bo mạch. Môi trường phát triển được viết bằng Java dựa
trên ngôn ngữ lập trình xử lý và phần mềm mã nguồn mở khác. Phần mềm này có thể
được sử dụng với bất kỳ bo mạch Arduino nào.
Arduino IDE là một môi trường phát triển tích hợp đa nền tảng, làm việc cùng với một
bộ điều khiển Arduino để viết, biên dịch và tải code lên bo mạch. Phần mềm này cung
cấp sự hỗ trợ cho một loạt các bo mạch Arduino như Arduino Uno, Nano, Mega, Pro hay
Pro Mini, .... Ngôn ngữ tổng quát cho Arduino C và C++, do đó phần mềm phù hợp cho
những lập trình viên đã quen thuộc với cả 2 ngôn ngữ này. Các tính năng như làm nổi bật
cú pháp, thụt đầu dòng tự động, ... làm cho nó trở thành một sự thay thế hiện đại cho các
IDE khác. Arduino IDE có thư viện code mẫu quá phong phú, viết chương trình trên

36
Arduino IDE khá dễ dàng cộng thêm OpenSource viết riêng cho Arduino thì ngày càng
nhiều.

Hình 2. 5: Giao diện arduino IDE

Đây là công cụ hổ trợ viết code và nạp code cho các bo mạch Arduino cũng như các
mạch NodeMCU. Truy cập vào trang chủ Arduino http://arduino.cc để download

3. Đánh giá sản phẩm.

3.1 Ưu điểm của sản phẩm
- Sản phẩm đã hiển thị và tính toán được các yêu cầu đề ra
-Hình thức sản phẩm thì vừa mắt.

37
-Màn hình hiển thị được các thông số về cảm biến

3.2 Nhược điểm của sản phẩm

- Độ chính xác sản phẩm chưa cao.
- sử dụng các hàm delay nên mạch hoạt động vẫn còn chậm.
-độ sai số các cảm biến vẫn còn tồn đọng.

38
 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI

 Kết quả đạt được

- Thiết kế những phần cứng để hệ thống hoạt động theo yêu cầu, gồm:
- Mạch nguồn cung cấp cho toàn hệ thống.
- Mạch hiển thị các thông số và kết quả.
- Mạch điều khiển trung tâm sử dụng Arduino nano
- Lắp ráp mạch đúng theo yêu cầu, đảm bảo tính kỹ thuật và tính thẩm mỹ.
- Hướng phát triển
 Kết luận
- Mô hình “---------------------------------------” là sự kết hợp giữa các khối chức năng riêng lẻ với
nhau để tạo thành một hệ thống hoàn chỉnh. Qua đó, chúng ta có thể tiến hành kiểm tra và
sửa chữa một cách thuận tiện.
- Trong quá trình thực hiện, mặc dù chúng em đã nổ lực tìm kiếm và học hỏi để có thể hoàn
thiện mô hình một cách tốt nhất nhưng vẫn còn mắc phải nhiều khó khăn và hạn chế, song
được sự hướng dẫn tận tình của thầy …, các thầy cô Khoa Công nghệ tự động hóa cũng như
các bạn sinh viên đã giải đáp những thắc mắc và giúp đỡ chúng em hoàn thành đề tài này.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Arduino nano : https://how2electronics.com/color-detection-tracking-with-arduino /?

fbclid=IwAR1osoXMINgF5_PCdkryqiThuKQKfkbvoo3iO6h8iLep-RLZp71O_-yRbM
[2] https://www.dfrobot.com/product-1752.html

[3] Động cơ servo SG90: http://mohinhrobot.com/robot/lcd16x2

[4] arduino ide: https://www.arduino.cc/en/software

[5] python: https://www.circuit.org

39
 Phục lục

/*Example sketch to control a stepper motor with A4988 stepper motor driver, AccelStepper library
and Arduino: continuous rotation. More info: https://www.makerguides.com */

// Include the AccelStepper library:

#include <AccelStepper.h>

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(2, 3);

char buff = ' ';

//// Define stepper motor connections and motor interface type. Motor interface type must be set to
1 when using a driver:

#define dirPin A0

#define stepPin 13

#define dirPin2 A4

#define stepPin2 A5

#define motorInterfaceType 1

// Create a new instance of the AccelStepper class:

AccelStepper stepper = AccelStepper(motorInterfaceType, stepPin, dirPin);

AccelStepper stepper2 = AccelStepper(motorInterfaceType, stepPin2, dirPin2);

void setup() {

// Set the maximum speed in steps per second:

pinMode(A2,OUTPUT);

40
 pinMode(A1,OUTPUT);

pinMode(dirPin,OUTPUT);

pinMode(stepPin,OUTPUT);

pinMode(dirPin2,OUTPUT);

pinMode(stepPin2,OUTPUT);

stepper.setMaxSpeed(1000);

stepper.setAcceleration(50);

stepper2.setMaxSpeed(1000);

stepper2.setAcceleration(50);

digitalWrite(A1,LOW);

digitalWrite(A2,LOW);

digitalWrite(dirPin,LOW);

digitalWrite(stepPin,LOW);

digitalWrite(dirPin2,LOW);

digitalWrite(stepPin2,LOW);

Serial.begin(9600);

mySerial.begin(38400);

Serial.print("ok");

void loop() {

if(mySerial.available()>0)

buff = mySerial.read();

41
 }

Serial.println(buff);

if((buff == 'A'))tien();

else if((buff == 'B'))rephai();

else if((buff == 'C'))retrai();

else if((buff == 'D'))lui();

else stop();

void lui(){

digitalWrite(A1,HIGH);

digitalWrite(A2,HIGH);

stepper2.runSpeed();

stepper.runSpeed();

stepper.setSpeed(-200);

stepper2.setSpeed(-200);

void tien(){

digitalWrite(A1,HIGH);

digitalWrite(A2,HIGH);

stepper2.runSpeed();

stepper.runSpeed();

stepper.setSpeed(200);

stepper2.setSpeed(200);

42
}

void rephai(){

digitalWrite(A1,HIGH);

digitalWrite(A2,LOW);

stepper.runSpeed();

stepper.setSpeed(200);

digitalWrite(stepPin2,LOW);

void retrai(){

digitalWrite(A1,LOW);

digitalWrite(A2,HIGH);

stepper2.runSpeed();

digitalWrite(stepPin,LOW);

stepper2.setSpeed(200);

void stop(){

digitalWrite(A1,LOW);

digitalWrite(A2,LOW);

stepper.setSpeed(0);

stepper2.setSpeed(0);

digitalWrite(dirPin,LOW);

digitalWrite(stepPin,LOW);

digitalWrite(dirPin2,LOW);

43
 digitalWrite(stepPin2,LOW);

44