2/9/2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

Bài giảng
PLC và Mạng Công Nghiệp
PLC and Industrial system
(ME 4501)

Giảng viên: TS. Nguyễn Anh Tuấn

Khoa Cơ điện tử – ĐHBK Hà nội
Email: tuan.nguyenanh@hust.edu.vn bktuan2000@gmail.com
Web: www.aps.edu.vn (Hệ thống sản xuất tự động)

Mục lục

1. Cơ sở cho điều khiển logic

2. Tổng hợp mạch logic và Grafcet

3. Cấu trúc và nguyên lý hoạt động của PLC

4. Các mô đun vào ra

5. Kỹ thuật lập trình

6. Mạng truyền thông công nghiệp

1
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.1. Mô đun đầu vào số DI (Digital Input)

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI (Analog Input)

4.3. Mô đun đầu ra số DO

4.4. Mô đun đầu ra tương tự AO

4.5. Mô đun kết nối mạng

4.6. Mô đun kết nối can nhiệt

4.7. Mô đun kết nối động cơ bước

4. Các mô đun vào ra

4.1. Mô đun đầu vào số DI
 Là kênh để kết nối với các thiết bị ngoại vi có tính chất ON/OFF như: Các
công tắc, các loại cảm biến số, …
 Nguồn cung cấp cho mô đun DI là nguồn điện một chiều 24v, 5v hoặc
nguồn điện xoay chiều 110v, 220v

SIMATIC S7-300 Mô đun DI mở rộng S7-1200 CPU 1214C Digital Input

CPU 314C-2 SM 321 DC/DC/DC (14DI) SM 1221
PN/DP (24DI) Siemens S7-300, 32DI 16DI, DC

2
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.1. Mô đun đầu vào số DI
 PLC S7-1200

S7-1200 CPU 1214C

DC/DC/DC (14DI) Digital Input
SM 1221
16DI, DC

4. Các mô đun vào ra

4.1. Mô đun đầu vào số DI
 Quy tắc kết nối mở rộng mô-đun vào số
1. Kết nối nguồn cho mô đun DI
2. Kết nối tín hiệu từ mô đun DI đến CPU
3. Kết nối thiết bị đầu vào số với DI module

Mô đun DI mở Digital Input SM 1221

rộng SM 321 16DI, DC
Siemens S7-300,
32DI

3
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.1. Mô đun đầu vào số DI
 Cách đấu nối các tiếp điểm lô gíc với mô đun DI.
 Hai kiểu kết nối đối với DI
Sourcing (cấp dòng), phổ biến hơn
Sinking (rút dòng)

4. Các mô đun vào ra

4.1. Mô đun đầu vào số DI
 Các toán tử logic đầu vào

Tiếp điểm phần mềm

Hoạt động Tiếp điểm vật lý Tín hiệu vật lý
NO NC
NO NO 0 0 1
Không tác động
NC 1 1 0
NO 1 1 0
Tác động
NC 0 0 1
NC

Q: Sử dụng tiếp điểm

bắt sườn âm |N| cho
nút ấn STOP (NC) thì
thời điểm kích hoạt là
khi nào (khi ấn hay nhả
nút ấn)?

4
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Đặc điểm
 Là kênh để kết nối với các thiết bị ngoại vi với tín hiệu vào có tính chất
tương tự như: các loại cảm biến nhiệt, cảm biến ánh sáng, áp suất, …
 Là một bộ chuyển đổi giá trị tương tự sang giá trị số A/D
 Hiện nay trên plc tích hợp 2 dạng ngõ vào ra analog phổ biến như sau:
+ 0-10 V: đọc điện áp analog từ 0-10V.
+ 4-20 mA: đọc dòng điện 4-20 mA.
 Dạng đọc tín hiệu 4-20 mA được sử dụng trong thực tế nhiều hơn nhờ khả
năng kéo dây đi xa mà tín hiệu vẫn không bị suy yếu

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Phân loại
 Mô đun đơn cực (Unipolar): có thể chấp nhận tín hiệu đầu vào chỉ thay
đổi theo giá trị dương.
Ví dụ: Giá trị điện áp ra của thiết bị từ 0-10V thì sử dụng mô đun đơn cực.

 Mô đun lưỡng cực (Bipolar): Tín hiệu lưỡng cực dao động giữa giá trị
âm lớn nhất và giá trị dương lớn nhất.
Ví dụ: Thiết bị có điện áp đầu ra ±10V thì sử dụng mô đun lưỡng cực

10

5
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Xử lý tín hiệu vào Analog

Trình tự xử lý tín hiệu vào analog trong PLC

11

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Cách chuyển đổi tín hiệu
xmin/xmax 0/27648
0V/10V
PIW
-10V/10V -27648/27648
Sử dụng hàm SCALE

Công thức tính giá trị đại lượng đo OUT (Real)

∗( )
OUT= + LO LIM

Trong đó:
 Giá trị của hằng số K1 và K2 phụ thuộc vào trạng thái tín hiệu BIPOLAR.
 Trạng thái tín hiệu là “1”: K1 = - 27648.0 ; K2 = 27648.0
 Trạng thái tín hiệu là “0”: K1 = 0.0 ; K2 = 27648.0
 IN: Tín hiệu đầu vào (giá trị số sau khi được convert qua bộ ADC, kiểu dữ liệu Integer).
 HI_LIM và LO_LIM: Chỉ định giới hạn cao và thấp phạm vi của giá trị mà giá trị đầu vào được
chia tỷ lệ.
 OUT: Kết quả của hàm.
 RET_VAL: Hàm trả về giá trị thể hiện cho trạng thái của hàm (lỗi hay không, mã để tra cứu lỗi).

12

6
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Cách chuyển đổi tín hiệu
 Chuyển đổi giá trị đầu vào theo ánh xạ tỷ lệ (chuẩn hóa các tín
hiệu đầu vào) (hình a)
Giá trị tín hiệu đưa vào là tín hiệu tương tự dạng điện áp (0-10 V)
hoặc dòng điện (4-20 mA), tương ứng với dải giá trị số bên trong

(a) PLC có thể đọc là dải (MIN, MAX) = (0, 27648)

Khi đó cần phải chuyển đổi tín hiệu đầu vào theo một tỷ lệ. Giá trị
đó là OUT và nằm trong khoảng [0,1]:
OUT = (VALUE-MIN)/(MAX-MIN)

 Chuyển đổi giá trị số sang giá trị thực của thiết bị đo (hình b):
(b) Các giá trị MIN, MAX là giá trị giới hạn của thiết bị đo.
Đồ thị quan hệ giữa
các giá trị OUT = VALUE*(MAX - MIN) + MIN

13

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Cách chuyển đổi tín hiệu
Sử dụng hàm NORM_X: Normalize

Sử dụng hàm SCALE_X: Scale

14

7
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Cách chuyển đổi tín hiệu
 Ví dụ Xử lý tín hiệu đo của cảm biến nhiệt độ:
Khoảng giá trị nhiệt độ của cảm biến nhiệt là 0 – 2000C, giá trị chuyển đổi điện áp tương
ứng của cảm biến là 0 – 10V
 Sử dụng mô-đun đầu vào analog PLC S7-1200 Siemens.
Đầu vào analog sẽ chuyển đổi giá trị 0-10V sang giá trị số tương ứng 0 – 27648 và lưu
dưới dạng dữ liệu Word và sử dụng hàm NOMR_X. Để đọc được giá trị nhiệt độ của cảm
biến từ PLC cần chuyển đổi giá trị số đã chuyển đổi tỷ lệ sang giá trị analog bằng hàm
SCALE_X.
Việc chuyển đổi này được thực hiện bằng chương trình LD sử dụng hàm NORM_X và
hàm SCALE_X sau:

15

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Cách chuyển đổi tín hiệu
 Ví dụ Hiển thị giá trị của chiết áp:
Khoảng giá trị điện áp thay đổi của chiết áp là 0 – 10V, giá trị hiển thị điện áp tương ứng
của chiết áp cũng là 0 – 10V

16

8
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Cách chuyển đổi tín hiệu
 Ví dụ Cảm biến nhiệt độ 0 – 100 oC :
+ Trong chế độ mô phỏng: “Sim” = 1

Chuyển đổi nhiệt độ C giả lập sensor nhập từ bàn phím thành giá trị số (tương tự
bộ ADC) ở đầu ra sensor

Nhiệt độ từ cảm biến được cấp cho hàm Norm và Scale trong chương trình PLC
để convert ra nhiệt độ thực

17

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Cách chuyển đổi tín hiệu
 Ví dụ Cảm biến nhiệt độ 0 – 100 oC :
+ Trong chế độ thực: “Sim” = 0
Ở chế độ cảm biến thực, tín hiệu của cảm biến nhiệt độ được convert ra số thực Real

Nhiệt độ từ cảm biến được cấp cho hàm Norm và Scale trong chương trình PLC để
convert ra nhiệt độ thực
Calip cảm biến tại 2 vị trí biên để xác định giá trị 0oC, Min=100; tại 100oC, Max=5970

18

9
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Đấu nối phần cứng
 Đấu nối kiểu điện áp (hình a): chỉ cần 2 dây: A+
(hoặc AIN) và A- (hoặc AGND) để đảm bảo luôn có
thể đo được hiệu điện thế giữa hai điểm.
A+ để đấu với tín hiệu của đầu vào tương tự
A- để đấu với đất hoặc dây tín hiệu của đầu vào tương tự
Đối với cách đấu kiểu điện áp thường xảy ra sự sụt áp (a)
nếu dây dẫn dài, điện áp tại mô-đun đầu vào khác với
điện áp thực của cảm biến.
 Đấu kiểu dòng điện (hình b): Dòng điện
của tín hiệu analog thường sử dụng dạng
nằm trong khoảng 0-20 mA (nếu nhỏ hơn sẽ
khó đo lường, cao hơn sẽ gây nguy hiểm) (b)

19

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Đấu nối phần cứng
Ví dụ: Đấu nối với mô đun analog PLC Siemens (hình)
+ Đấu với thiết bị 2 dây (hình a): là kiểu đấu đơn giản nhất. Cực dương “+” của nguồn
đấu với đầu “+” của thiết bị, dây còn lại của thiết bị được đấu với chân “+” của mô-đun
analog. Âm nguồn được đấu với chân chân 0V của mô-đun analog.
Đấu nối thiết bị 2 dây (a), 3 dây (b), 4 dây (c) trên S7-1200

(a) (b) (c)

20

10
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.2. Mô đun đầu vào tương tự AI
 Đấu nối phần cứng
 Đấu nối can nhiệt đầu ra điện áp (PLC Allen Bradley)

 Đấu nối cặp nhiệt nối đất

và không nối đất (Rockwell
Micrologix)
Cặp nhiệt tiếp đất

Cặp nhiệt không tiếp đất

21

4. Các mô đun vào ra

4.3. Mô đun đầu ra số DO
 Đặc điểm
 Là kênh để kết nối với các thiết bị đầu ra số,
 Tín hiệu ra có thể được cung cấp cho các contactor, solenoid, các rơ le… để điều
khiển các cơ cấu chấp hành hay các quá trình công nghiệp
 Đầu ra số của PLC thường là là loại rơ le, nhưng chúng cũng có thể là điện tử trạng
thái rắn như transistor cho đầu ra DC hoặc Triac cho đầu ra AC
 Cũng tương tự như các mô đun đầu vào, đầu ra cũng rất ít khi được cấp nguồn mà
nó hoạt động giống như công tắc

SIMATIC S7-300 Mô đun DO mở rộng SM 322

CPU 314C-2 PN/DP (16DO) Siemens S7-300, 32DO

22

11
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.3. Mô đun đầu ra số DO
 Đấu nối phần cứng

 Đấu nối kiểu sinkking  Đấu nối kiểu sourcing

23

4. Các mô đun vào ra

4.3. Mô đun đầu ra số DO
 Đấu nối phần cứng
 Kết nối tín hiệu từ  Kết nối nguồn cho  Kết nối mô đun DO
CPU đến mô đun DO mô đun DO với thiết bị đầu ra số

Mô đun DO mở rộng SM 322

Siemens S7-300, 32DO

24

12
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.3. Mô đun đầu ra số DO
 Đấu nối phần cứng
 Kết nối tín hiệu từ  Kết nối nguồn cho  Kết nối mô đun DO
CPU đến mô đun DO mô đun DO với thiết bị đầu ra số

S7-1200 CPU 1214C,

AC/DC/Relay (4DO)

25

4. Các mô đun vào ra

4.3. Mô đun đầu ra số DO
 Các tập lệnh cơ bản của PLC S7-1200

26

13
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.3. Mô đun đầu ra số DO
 Bài tập
Sử dụng 2 nút ấn START (NO / I0.0) và STOP (NC / I0.1) để bật và tắt đèn Q0
(Green / Q0.0) và động cơ điện 1 chiều 24VDC - MOTOR (Q0.1). Trong đó đèn
Q0 sáng chỉ báo hệ thống đã sẵn sàng, nhấn nút START để khởi động MOTOR,
đồng thời đèn Q0 tắt. Nhấn nút STOP để dừng MOTOR và đèn Q0 sáng.

Nhiệm vụ thực hiện:

1. Hoàn thiện sơ đồ kết nối thiết bị với
PLC.
2. Cấu hình phần cứng cho PLC trên
phần mềm TIA Portal.
3. Lập bảng cho biến đầu vào và đầu ra.
4. Viết chương trình điều khiển PLC.
5. Nạp và chạy mô phỏng trên PLCSIM.

27

4. Các mô đun vào ra

4.3. Mô đun đầu ra số DO
TH1: Nút ấn START (NO) và STOP (NC) –Baitap4.3_Start_Stop

28

14
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.3. Mô đun đầu ra số DO
TH2: Nút ấn START (NO) và STOP (NO)

29

4. Các mô đun vào ra

4.4. Mô đun đầu ra tương tự AO
 Đặc điểm

 Mô đun ra tương tự nhận dữ liệu từ bộ xử lý trung tâm của PLC. Dữ liệu

được truyền tỉ lệ với điện áp hay dòng điện để điều khiển thiết bị tương tự
bên ngoài như: Biến tần, van điều khiển vị trí,…
 Dữ liệu số đi qua bộ chuyển đổi tín hiêu D/A và gửi đi dưới dạng tín hiệu
tương tự bao gồm:
+ Tín hiệu điện áp: ± 5V; ±10 V; 0  5 V; 0  10 V
+ Tín hiệu dòng điện: 4  20 mA; 0  20mA

30

15
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.4. Mô đun đầu ra tương tự AO
 Đặc điểm

S7-300, CPU 314C- SM 334 (4AI/2AO)

2PN/DP (2AO)

31

4. Các mô đun vào ra

4.4. Mô đun đầu ra tương tự AO
 Chuyển đổi tín hiệu đầu ra analog

0/27648 0V/10V
PQW
-10V/10V
-27648/27648

Sử dụng hàm chuyển đổi UNSCALE để xác định

giá trị thiết lập PQW (Int)

32

16
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.5. Mô đun kết nối mạng
 Chức năng
Kết nối PLC với các thiết bị
 Mô đun kết nối mạng có chức năng kết nối các ngoại vi
thiết bị ngoại vi với PLC, và có thể giao tiếp,
truyền thông với nhau thông qua các cổng kết nối.
 Các mô-đun truyền thông nối tiếp được sử dụng
để thiết lập kết nối điểm-điểm với các thiết bị
thông minh khác để trao đổi dữ liệu.
 Dùng kết nối với máy tính, trạm điều hành, hệ
thống điều khiển quá trình và các PLC khác
 Mô-đun giao tiếp cho phép người dùng kết nối
PLC với các mạng cục bộ tốc độ cao có thể khác
với giao tiếp mạng được cung cấp với PLC

33

4. Các mô đun vào ra

4.5. Mô đun kết nối mạng
 Cổng kết nối Các cổng giao tiếp COM

 Cổng nối tiếp (Serial Port)

- Là một trong những cổng kết nối bên ngoài phổ biến
nhất của máy tính. Các cổng này hoạt động theo
nguyên lý nối tiếp
- Các cổng này thường gọi là cổng COM, RS232,
RS422, RS485  Cổng USB ( Universal
- Số chân kết nối thường là 9 (DB9) hoặc 25(DB25) Serial Bus)
 Cổng ethernet Cổng kết
nối

Đầu kết nối

34

17
 2/9/2023

4. Các mô đun vào ra

4.6. Mô đun kết nối với can nhiệt
 Cấu trúc cặp nhiệt điện

Phân loại cặp nhiệt điện

Cặp nhiệt điện loại K (Niken-Crom / Niken-Alumel)
Là cặp nhiệt điện phổ biến nhất. Tính chính xác, độ tin cậy cao, giá thành thấp, có
phạm vi cảm nhận nhiệt độ khá rộng.
• Phạm vi nhiệt độ: loại 270°C đến 1260°C
Cặp nhiệt điện loại J (Sắt / Constantan)
Loại J cũng khá phổ biến. Có độ tin cậy, tính chính xác và giá thành tương đương với
loại K. Nhưng lại có phạm vi nhiệt độ và tuổi thọ thấp hơn loại K.
• Phạm vi nhiệt độ: -210°C đến 760°C

35

4. Các mô đun vào ra

4.6. Mô đun kết nối với can nhiệt
 Kết nối với can nhiệt
Sơ đồ đấu nối mô đun AI với can nhiệt

Đấu nối can nhiệt nối đất và không nối đất

(Rockwell Micrologix) Cặp nhiệt tiếp đất

Cặp nhiệt không tiếp đất

36

18

4. Các mô đun vào ra
4.7. Mô đun điều khiển động cơ bước
 Cấu tạo động cơ bước
Động cơ bước là một động cơ đồng bộ
dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển
dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp
nhau thành các chuyển động góc quay
của roto.
37
2/9/2023
 Kết nối PLC với động cơ bước
Để điều khiển động cơ bước thông qua PLC, thì
cần phải có một bộ kết nối trung gian giữa
chúng, đó chính là Driver của động cơ bước.
Driver có chức năng định hướng chiều quay và
xung điều khiển động cơ bước
19