TRƯỜNG ĐẠI HỌC CNTT & TRUYỀN THÔNG

KHOA CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG HÓA

BÁO CÁO

Đề tài:

SINH VIÊN THỰC HIỆN ::

:
:
LỚP :
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN :

Thái Nguyên, tháng năm 2022

1
 LỜI NÓI ĐẦU

Trong những năm gần đây, nền kinh tế của nước ta phát triển rất mạnh mẽ và

nhanh chóng, để đạt được kết quả này thì có sự đóng góp rất lớn của ngành kĩ thuật

điện tử, kĩ thuật vi xử lý.. Sự ra đời của các vi mạch điều khiển với giá thành giảm

nhanh, khả năng lập trình ngày càng cao đã mang lại những thay đổi sâu sắc trong

ngành kỹ thuật điện tử.

Việt Nam là một nước nằm trên xích đạo, có khí hậu nhiệt đới nên nhiệt độ và

độ ẩm giữa các mùa có sự chênh lệch rất lớn, tạo nên sự khó chịu trong công việc

cũng như sinh hoạt hàng ngày của người dân. Để khắc phục vấn đề này đã có rất

nhiều trang thiết bị quen thuộc với cuộc sống hàng ngày của chúng ta như tủ lạnh,

điều hòa, máy sấy,... Để góp một phần nhỏ vào việc này chúng em đã lựa chọn thực

hiện đề tài “___________________________”

Thông qua đề tài này chúng em sẽ có những điều kiện tốt nhất để học hỏi, tích

lũy kinh nghiệm quý báu, bổ xung thêm vào hành trang của mình trên con đường đã

chọn trong tương lai.

Trong thời gian nghiên cứu và làm đồ án dựa vào kiến thức đã được học ở

trường, qua một số sách, tài liệu có liên quan cùng với sự giúp đỡ tận tình của các

thầy cô giáo,các bạn và đặc biệt là với sự hướng dẫn tận tình của thầy ________

đã giúp chúng em đã hoàn thành được đồ án môn học lần này.

Mặc dù đã cố gắng hoàn thành nhưng với kinh nghiệm và khả năng còn hạn
chế nên chúng em không thể tránh khỏi những sai sót và nhầm lẫn, vì vậy chúng em

2
rất mong các thầy, cô giáo cùng các bạn đóng góp những ý kiến quý báu để đồ án
môn học của chúng em được hoàn thiện hơn.

3
 CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ

Ngày nay với sự phát triển của các ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện điện tử
mà trong đó điều khiển tự động hóa đóng vai trò rất quan trọng trong mọi lĩnh vực của
khoa học kỹ thuật, công nghệ tự động hóa, sản xuất… Do đó chúng ta phải nắm bắt và
vận dụng nó một cách hiệu quả nhằm góp phần vào xu thế phát triển chung và sự phát
triển kỹ thuật điều khiển tự động hóa nói riêng.

Trong quá trình học tập và tìm hiểu từ thực tế sản xuất em được biết nhiều khâu tự động
hóa trong đó sử dụng các cảm biến để đo vận tốc, gia tốc góc và từ trường nhưng mỗi loại
lại sử dụng một cảm biến lên trong quá trình thi công và lắp đặt sẽ rát cồng kềnh và phức
tạp, chi phi cao. Chính vì những điều đó lên nhóm em đã làm chọn làm đề tài
“________________________________” để tích hợp các cảm biến đo gia tốc, vận tóc
góc và từ trường lại với nhau để tích hợp sử dụng cho nhiều mục đích cho đời sống.
Gia tốc
1.1.2 Khái niệm gia tốc :
Gia tốc là đại lượng thường gặp trong vật lý mô tả sự biến đổi vận tốc theo thời gian. Gia
tốc là đại lượng có hướng (giống với vận tốc), hay còn gọi là đại lượng vectơ. Đơn vị của
gia tốc thường là độ dài chia cho bình phương thời gian. Đơn vị chuẩn thường được sử
dụng là: m/s² (mét trên giây bình)

Công thức tính gia tốc tổng quát

Công thức tính gia tốc tổng quát như sau:

trong đó:

→
v là vận tốc tức thời tại một thời điểm: v 0

4
 →
t là vận tốc tại thời điểm :t 0

2. Phân loại
Một số loại gia tốc thường được gặp trong chương trình vật lý THPT đó là:

 Gia tốc tức thời

 Gia tốc trung bình

 Gia tốc pháp tuyến

 Gia tốc tiếp tuyến

 Gia tốc toàn phần

 Gia tốc trọng trường

Gia tốc tức thời

Gia tốc tức thời của vật là biểu diễn cho sự thay đổi vận tốc của vật đó trong một khoảng
thời gian vô cùng nhỏ (tức thời).

Công thức:  

Trong đó với:

 v là vận tốc đơn vị m/s

 t là thời gian đơn vị s

Gia tốc trung bình

Gia tốc trung bình của vật biểu diễn cho sự thay đổi vận tốc của vật đó trong một khoảng
thời gian nhất định. Gia tốc trung bình là biến thiên của vận tốc được chia cho biến thiên
thời gian và có công thức tính như sau:

5
Trong đó:

 a là gia tốc

 v là vận tốc đơn vị m/s

 t là thời gian đơn vị s.

Gia tốc pháp tuyến

Gia tốc pháp tuyến đặc trưng cho sự thay đổi về phương của vận tốc. Đặc điểm gia tốc
pháp tuyến sẽ là:

 Phương vuông góc với tiếp tuyến của quỹ đạo vật

 Chiều luôn hướng về phía lõm của quỹ đạo

Công thức của gia tốc pháp tuyến:

Trong đó:

 v là tốc độ tức thời (m/s)

 R là độ dài bán kính cong (m)

Lưu ý: Trong trường hợp vật chuyển động tròn đều, thì v và R đều là các đại lượng không
đổi. Do đó gia tốc pháp tuyến trong trường hợp này là gia tốc hướng tâm và không đổi.

6
Gia tốc tiếp tuyến:
Gia tốc tiếp tuyến là đại lượng mô tả cho sự thay đổi độ lớn vecto vận tốc. Gia tốc tiếp
tuyến có các điểm lưu ý sau

 Phương trùng với phương của tiếp tuyến

 Cùng chiều khi chuyển động nhanh dần và ngược chiều khi chuyển động chậm dần.

Công thức gia tốc tiếp tuyến:

Quan hệ giữa gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến: Gia tốc trong chuyển động hình
cong bao gồm hai phần:

 Gia tốc pháp tuyến – Đặc trưng cho sự thay đổi về phương của vận tốc theo thời gian

 Gia tốc tuyến tuyến – Đặc trưng cho sự thay đổi về hướng của vận tốc theo thời gian

Gia tốc toàn phần

Gia tốc toàn phần hiểu đơn giản là tổng của hai gia tốc là gia tốc tiếp tuyến và gia tốc
pháp tuyến theo vecto.

Gia tốc trọng trường

Gia tốc trọng trường là đại lượng của gia tốc do lực hấp dẫn tác dụng lên vật. Khi bỏ qua
ma sát do lực cản không khí, theo nguyên lý tương đương thì mọi vật đều chịu một gia
tốc trong trường hấp dẫn là giống nhau đối với tâm khối lượng của vật.

7
Gia tốc trọng trường giống nhau đối với mọi vật chất và khối lượng. Gia tốc trọng trường
thường do lực hút của tái đất gây nên thường khác nhau tại các điểm và dao động từu:
9.78 – 9.83. Tuy nhiên, trong các bài tập thì người ta thường lấy bằng 10 m/s

1.1.3 Nguyên lý đo vận tốc

Nguyên lý đo vận tốc

Trong công nghiệp, phần lớn trường hợp đo vận tốc là đo tốc độ quay của máy. Độ an
toàn cũng như chế độ làm việc của máy phụ thuộc rất lớn vào tốc độ quay. Trong trường
hợp chuyển động thẳng, việc đo vận tốc dài cũng thường được chuyển về đo tốc độ quay.
Bởi vậy, các cảm biến đo vận tốc góc đóng vai trò quan trọng trong việc đo vận tốc.
Để đo vận tốc góc thường ứng dụng các phương pháp sau đây:
- Sử dụng tốc độ kế vòng kiểu điện từ: nguyên lý hoạt động dựa trên hiện tượng cảm ứng
điện từ. Cảm biến gồm có hai phần: phần cảm (nguồn từ thông) và phần ứng (phần có từ
thông đi qua). Khi có chuyển động tương đối giữa phần cảm và phần ứng, từ thông đi qua
phần ứng biến thiên, trong nó xuất hiện suất điện động cảm ứng xác định theo công thức:

Thông thường từ thông qua phần ứng có dạng:

Trong đó x là biến số của vị trí thay đổi theo vị trí góc quay hoặc theo đường thẳng, khi
đó suất điện động e xuất hiện trong phần ứng có dạng:

Suất điện động này tỉ lệ với vận tốc cần đo.

- Sử dụng tốc độ kế vòng loại xung: làm việc theo nguyên tắc đo tần số chuyển động của
phần tử chuyển động tuần hoàn, ví dụ chuyển động quay. Cảm biến loại này thường có
một đĩa được mã hoá gắn với trục quay, chẳng hạn gồm các phần trong suốt xen kẽ các
phần không trong suốt. Cho chùm sáng chiếu qua đĩa đến một đầu thu quang, xung điện
lấy từ đầu thu quang có tần số tỉ lệ với vận tốc quay cần đo.

8
Tốc độ kế điện từ

Tốc độ kế điện từ đo vận tốc góc

- Tốc độ kế dòng một chiều:
Sơ đồ cấu tạo của một tốc độ kế dòng một chiều biểu diễn trên hình 18.1.

Hình : Sơ đồ cấu tạo của máy phát dòng một chiều
1) Stato 2) Rôto 3) Cổ góp 4) Chổi quét
Stato (phần cảm) là một nam châm điện hoặc nam châm vĩnh cửu, roto (phần ứng) là một
trục sắt gồm nhiều lớp ghép lại, trên mặt ngoài roto xẽ các rãnh song song với trục quay
và cách đều nhau. Trong các rãnh đặt các dây dẫn bằng đồng gọi là dây chính, các dây
chính được nối với nhau từng đôi một bằng các dây phụ. Cổ góp là một hình trụ trên mặt
có gắn các lá đồng cách điện với nhau, mỗi lá nối với một dây chính của roto. Hai chổi
quét ép sát vào cổ góp được bố trí sao cho tại một thời điểm chúng luôn tiếp xúc với hai
lá đồng đối diện nhau.
Khi rô to quay, suất điện động xuất hiện trong một dây dẫn xác định theo biểu thức:

Trong đó dΦi là từ thông mà dây dẫn cắt qua trong thời gian dt:

dSc là tiết diện bị cắt trong khoảng thời gian dt:

Trong đó:
l - chiều dài dây dẫn.
v - vận tốc dài của dây.
ω - vận tốc góc của dây.

9
r - bán kính quay của dây.
Biểu thức của suất điện động xuất hiện trong một dây:
Suất điện động ứng với một nửa số dây ở bên phải đường trung tính:
N - tổng số dây chính trên roto.
n - số vòng quay trong một giây.
Φ0 - là từ thông xuất phát từ cực nam châm.
Tương tự tính được suất điện động ứng với một nửa số dây ở bên trái:
Nguyên tắc nối dây là nối thành hai cụm, trong mỗi cụm các dây mắc nối tiếp với nhau,
còn hai cụm thì mắc ngược pha nhau.

Tốc độ kế dòng xoay chiều

- Máy phát đồng bộ:
Sơ đồ cấu tạo của một tốc độ kế dòng xoay chiều kiểu máy phát đồng bộ biểu diễn trên
hình 18.2. Thực chất đây là một máy phát điện xoay chiều nhỏ. Roto (phầm cảm) của
máy phát là một nam châm hoặc tổ hợp của nhiều nam châm nhỏ. Phần ứng gồm các
cuộn dây bố trí cách đều trên mặt trong của stato là nơi cung cấp suất điện động cảm ứng
hình sin có biên độ tỉ lệ với tốc độ quay của roto.
(18.2)
Trong đó E=K1ω, =K2ω, K1 và K2 là các thông số đặc trưng cho máy phát.

Hình : Sơ đồ cấu tạo của máy phát đồng bộ

1) Stato 2) Rôto
Giá trị của ω có thể tính được theo E hoặc .
- Xác định ω từ biên độ suất điện động:
Cuộn cảm ứng có trở kháng trong:

10
Trong đó Ri, Li là điện trở và tự cảm của cuộn dây. Điện áp ở hai đầu cuộn ứng với tải R
có giá trị:

Hình: sơ đồ máy phát không đồng bộ

Từ biểu thức (18.3), ta thấy điện áp U không phải là hàm tuyến tính của tốc độ quay ω.
Điều kiện để sử dụng máy phát như một cảm biến vận tốc là R>>Z i để sao cho có thể coi
U ≈ E.
Điện áp ở đầu ra được chỉnh lưu thành điện áp một chiều, điện áp này không phụ thuộc
chiều quay và hiệu suất lọc giảm khi tần số thấp. Mặt khác, sự có mặt của bộ lọc làm tăng
thời gian hồi đáp của cảm biến.
- Xác định bằng cách đo tần số của suất điện động: phương pháp này có ưu điểm là tín
hiệu có thể truyền đi xa mà sự suy giảm tín hiệu không ảnh hưởng tới độ chính xác của
phép đo.
- Máy phát không đồng bộ:
Cấu tạo của máy phát không đồng bộ tương tự như động cơ không đồng bộ hai pha (hình
18.3).
Roto là một đĩa hình trụ kim loại mỏng và dị từ quay cùng tốc độ với trục cần đo, khối
lượng và quán tính của nó không đáng kể.
Stato làm bằng thép từ tính, trên đó bố trí hai cuộn dây, một cuộn là cuộn kích thích được
cung cấp điện áp Vc có biên độ Ve và tần số ωe ổn định
Vc = Ve cos ωet.
1) Cuộn kích 2) Rôto 3) Cuộn đo
Cuộn dây thứ hai là cuộn dây đo. Giữa hai đầu ra của cuộn này xuất hiện một suất điện
động em có biên độ tỉ lệ với tốc độ góc cần đo:

Trong đó k là hằng số phụ thuộc vào kết cấu của máy, φ là độ lệch pha.

11
Tốc độ kế điện từ đo vận tốc dài
Khi đo vận tốc dài, với độ dịch chuyển lớn của vật khảo sát (> 1m) thường chuyển thành
đo vận tốc góc. Trường hợp đo vận tốc của dịch chuyển thẳng nhỏ có thể dùng cảm biến
vận tốc dài gồm hai phần tử cơ bản: một nam châm và một cuộn dây. Khi đo, một phần tử
được giữ cố định, phần tử thứ hai liên kết với vật chuyển động. Chuyển động tương đối
giữa cuộn dây và nam châm làm xuất hiện trong cuộn dây một suất điện động tỉ lệ với
vận tốc cần đo.

Hình: Cảm biến dùng cuộn dây di động

1) Nam châm 2) Cuộn dây
Suất điện động xuất hiện trong cuộn dây có dạng:

N - số vòng dây.
r - bán kính vòng dây.
B - giá trị của cảm ứng từ.
v - tốc độ dịch chuyển của vòng dây.
l - tổng chiều dài của dây.
Tốc độ kế loại này đo được độ dịch chuyển vài mm với độ nhạy ~ 1V/m.s. Khi độ dịch
chuyển lớn hơn (tới 0,5 m) người ta dùng tốc độ kế có nam châm di động (hình 18.5).
Cảm biến gồm một nam châm di chuyển dọc trục của hai cuộn dây quấn ngược chiều
nhau và mắc nối tiếp. Khi nam châm di chuyển, suất điện động xuất hiện trong từng cuộn
dây tỉ lệ với tốc độ của nam châm nhưng ngược chiều nhau. Hai cuộn dây được mắc nối
tiếp và quấn ngược chiều nên nhận được suất điện động ở đầu ra khác không.
a) Cấu tạo b) Sơ đồ nguyên lý
1) Nam châm 2) Cuộn dây

12
Tốc độ kế xung
Tốc độ kế xung thường có cấu tạo đơn giản, chắc chắn, chịu đựng tốt trong môi trường
độc hại, khả năng chống nhiễu và chống suy giảm tín hiệu cao, dễ biến đổi tín hiệu sang
dạng số.
Tuỳ thuộc vào bản chất của vật quay và dấu hiệu mã hoá trên vật quay, người ta sử dụng
loại cảm biến thích hợp.
- Cảm biến từ trở biến thiên: sử dụng khi vật quay là sắt từ.
- Cảm biến từ điện trở: sử dụng khi vật quay là một hay nhiều nam châm nhỏ.
- Cảm biến quang cùng với nguồn sáng: sử dụng khi trên vật quay có các lỗ, đường vát,
mặt phản xạ.

Tốc độ kế từ trở biến thiên

Cấu tạo của cảm biến từ trở biến thiên gồm một cuộn dây có lõi sắt từ chịu tác động của
một nam châm vĩnh cửu đặt đối diện với một đĩa quay làm bằng vật liệu sắt từ trên đó có
khía răng. Khi đĩa quay, từ trở của mạch từ biến thiên một cách tuần hoàn làm cho từ
thông qua cuộn dây biên thiên, trong cuộn dây xuất hiện một suất điện động cảm ứng có
tần số tỉ lệ với tốc độ quay.

Hình: Sơ đồ cấu tạo của cảm biến từ trở biến thiên

1) Đĩa quay (bánh răng) 2) Cuộn dây 3) Nam châm vĩnh cửu
Tần số của suất điện động trong cuộn dây xác định bởi biểu thức:

p - số lượng răng trên đĩa.

n - số vòng quay của đĩa trong một giây.
Biên độ E của suất điện động trong cuộn dây phụ thuộc hai yếu tố:
- Khoảng cách giữa cuộn dây và đĩa quay: khoảng cách càng lớn E càng nhỏ.
- Tốc độ quay: Tốc độ quay càng lớn, E càng lớn. Khi tốc độ quay nhỏ, biên độ E rất bé
và khó phát hiện, do vậy tồn tại một vùng tốc độ quay không thể đo được, người ta gọi
vùng này là vùng chết.

13
Dải đo của cảm biến phụ thuộc vào số răng của đĩa. Khi p lớn, tốc độ nmin đo được có
giá trị bé. Khi p nhỏ, tốc độ nmax đo được sẽ lớn. Thí dụ với p = 60 răng, dải tốc độ đo
được n = 50 - 500 vòng/phút, còn với p =15 răng dải tốc độ đo được 500 - 10.000
vòng/phút.
Tốc độ kế quang
Nguồn sáng phát tia hồng ngoại là một diot phát quang (LED). Đĩa quay, đặt giữa nguồn
sáng và đầu thu, có các lỗ bố trí cách đều trên một vòng tròn. Đầu thu là một photodiode
hoặc phototranzitor. Khi đĩa quay, đầu thu chỉ chuyển mạch khi nguồn sáng, lỗ, nguồn
phát sáng thẳng hàng. Kết quả là khi đĩa quay, đầu thu quang nhận được một thông lượng
ánh sáng biến điệu và phát tín hiệu có tần số tỉ lệ với tốc độ quay nhưng biên độ không
phụ thuộc tốc độ quay.
1) Nguồn sáng 2) Thấu kính hội tụ 3) Đĩa quay 4) Đầu thu quang
Trong các cảm biến quang đo tốc độ, người ta cũng có thể dùng đĩa quay có các vùng
phản xạ ánh sáng bố trí tuần hoàn trên một vòng tròn để phản xạ ánh sáng tới đầu thu
quang.
Phạm vi tốc độ đo được phụ thuộc vào hai yếu tố chính:
- Số lượng lỗ trên đĩa.
- Dải thông của đầu thu quang và của mạch điện tử.
Để đo tốc độ nhỏ (~ 0,1 vòng/phút) phải dùng đĩa có số lượng lỗ lớn (500 - 1.000 lỗ).
Trong trường hợp đo tốc độ lớn ( ~ 105 - 106 vòng/phút) phải sử dụng đĩa quay chỉ một lỗ,
khi đó tần số ngắt của mạch điện xác định tốc độ cực đại có thể đo được.

14
 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ CÁC LINH KIỆN
2.1 Sơ đồ khối

Hình: sơ đồ khối
2.1.1 chức năng các khối
Khối nguồn: cung cấp nguồn cho toàn bộ hoạt động của mạch.
Khối xử lí: bao gồm vi điều khiển thu nhập dữ liệu của khối động cơ để hiển thị
lên lcd ,
Khối hiển thị: hiển thị các thông tin, kết quả,

15
2.2 Giới thiệu phần cứng
2.2.1 Arduino nano

Arduino Nano là một bảng vi điều khiển thân thiện, nhỏ gọn, đầy đủ. Arduino Nano nặng khoảng
7g với kích thước từ 1,8cm - 4,5cm.
Arduino Nano có chức năng tương tự như Arduino Duemilanove nhưng khác nhau về dạng mạch.  Nano
được tích hợp vi điều khiển ATmega328P, giống như Arduino UNO. Sự khác biệt chính giữa chúng là
bảng UNO có dạng PDIP (Plastic Dual-In-line Package) với 30 chân còn Nano có sẵn trong TQFP (plastic
quad flat pack) với 32 chân. Trong khi UNO có 6 cổng ADC thì Nano có 8 cổng ADC. Bảng Nano không có
giắc nguồn DC như các bo mạch Arduino khác, mà thay vào đó có cổng mini-USB. Cổng này được sử
dụng cho cả việc lập trình và bộ giám sát nối tiếp. Tính năng hấp dẫn của arduino Nano là nó sẽ chọn
công xuất lớn nhất với hiệu điện thế của nó.
*Đặc điểm kỹ thuật Arduino Nano
Bảng 2.1: Thông số Arduino nano

Arduino Nano Thông số kỹ thuật

Số chân analog I/O 8

Cấu trúc AVR

Tốc độ xung 16 MHz
Dòng tiêu thụ I/O 40mA
Số chân Digital I/O 22
Bộ nhớ EEPROM 1 KB
32 KB of which 2 KB used by
Bộ nhớ Flash
Bootloader
Điện áp ngõ vào (7-12) Volts
Vi điều khiển ATmega328P
Điện áp hoạt động 5V
Kích thước bo mạch 18 x 45 mm

Nguồn tiêu thụ 19mA

Ngõ ra PWM 6

16
 SRAM 2KB

Cân nặng 7 gms

Cấu trúc chân của Arduino nano

Theo sơ đồ bên dưới, chúng ta sẽ thảo luận về tất cả các chức năng của mỗi chân .

Hình 1. 1: Arduino nano

Chức năng của các chân

Thứ
tự Tên Pin Kiểu Chức năng
chân

Ngõ vào/ra số

1 D1 / TX I/O
Chân TX-truyền dữ liệu

Ngõ vào/ra số

2 D0 / RX I/O
Chân Rx-nhận dữ liệu

3 RESET Đầu vào Chân reset, hoạt động ở mức thấp

17
4 GND Nguồn Chân nối mass

5 D2 I/O Ngõ vào/ra digital

6 D3 I/O Ngõ vào/ra digital

7 D4 I/O Ngõ vào/ra digital

8 D5 I/O Ngõ vào/ra digital

9 D6 I/O Ngõ vào/ra digital

10 D7 I/O Ngõ vào/ra digital

11 D8 I/O Ngõ vào/ra digital

12 D9 I/O Ngõ vào/ra digital

13 D10 I/O Ngõ vào/ra digital

14 D11 I/O Ngõ vào/ra digital

15 D12 I/O Ngõ vào/ra digital

16 D13 I/O Ngõ vào/ra digital

17 3V3 Đầu ra Đầu ra 3.3V (từ FTDI)

18 AREF Đầu vào Tham chiếu ADC

19 A0 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 0

20 A1 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 1

21 A2 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 2

22 A3 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 3

23 A4 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 4

24 A5 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 5

25 A6 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 6

26 A7 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 7

+ Đầu ra 5V (từ bộ điều chỉnh On-board) hoặc 

27 + 5V Đầu vào
+ 5V (đầu vào từ nguồn điện bên ngoài)

28 RESET Đầu vào Chân đặt lại, hoạt động ở mức thấp

29 GND Nguồn Chân nối mass

30 VIN Nguồn Chân nối với nguồn vào

18
 

Chân ICSP:

Tên pin Arduino Nano ICSP Kiểu Chức năng

MISO Đầu vào hoặc đầu ra Master In Slave Out

Vcc Đầu ra Cấp nguồn

SCK Đầu ra Tạo xung cho

MOSI Đầu ra hoặc đầu vào Master Out Slave In

RST Đầu vào Đặt lại, Hoạt động ở mức thấp

GND Nguồn Chân nối dất

 Các chân: 1, 2, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15 và 16

Như đã đề cập trước đó, Arduino Nano có 14 ngõ vào/ra digital. Các chân làm việc với điện áp tối đa là
5V. Mỗi chân có thể cung cấp hoặc nhận dòng điện 40mA và có điện trở kéo lên khoảng 20-50kΩ. Các
chân có thể được sử dụng làm đầu vào hoặc đầu ra, sử dụng các hàm pinMode (), digitalWrite () và
digitalRead ().
Ngoài các chức năng đầu vào và đầu ra số, các chân này cũng có một số chức năng bổ sung.
 Chân 1, 2: Chân nối tiếp
Hai chân nhận RX và truyền TX này được sử dụng để truyền dữ liệu nối tiếp TTL. Các chân RX và TX được
kết nối với các chân tương ứng của chip nối tiếp USB tới TTL.
 Chân 6, 8, 9, 12, 13 và 14: Chân PWM
Mỗi chân số này cung cấp tín hiệu điều chế độ rộng xung 8 bit. Tín hiệu PWM có thể được tạo ra bằng
cách sử dụng hàm analogWrite ().
 Chân 5, 6: Ngắt
Khi chúng ta cần cung cấp một ngắt ngoài cho bộ xử lý hoặc bộ điều khiển khác, chúng ta có thể sử dụng
các chân này. Các chân này có thể được sử dụng để cho phép ngắt INT0 và INT1 tương ứng bằng cách sử
dụng hàm attachInterrupt (). Các chân có thể được sử dụng để kích hoạt ba loại ngắt như ngắt trên giá
trị thấp, tăng hoặc giảm mức ngắt và thay đổi giá trị ngắt.
 Chân 13, 14, 15 và 16: Giao tiếp SPI

19
Khi bạn không muốn dữ liệu được truyền đi không đồng bộ, bạn có thể sử dụng các chân ngoại vi nối
tiếp này. Các chân này hỗ trợ giao tiếp đồng bộ với SCK. Mặc dù phần cứng có tính năng này nhưng phần
mềm Arduino lại không có. Vì vậy, bạn phải sử dụng thư viện SPI để sử dụng tính năng này.
 Chân 16: Led
Khi bạn sử dụng chân 16, đèn led trên bo mạch sẽ sáng.
 Chân 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25 và 26 : Ngõ vào/ra tương tự
Như đã đề cập trước đó UNO có 6 chân đầu vào tương tự nhưng Arduino Nano có 8 đầu vào tương tự
(19 đến 26), được đánh dấu A0 đến A7. Điều này có nghĩa là bạn có thể kết nối 8 kênh đầu vào tương tự
để xử lý. Mỗi chân tương tự này có một ADC có độ phân giải 1024 bit (do đó nó sẽ cho giá trị 1024).
Theo mặc định, các chân được đo từ mặt đất đến 5V. Nếu bạn muốn điện áp tham chiếu là 0V đến 3.3V,
có thể nối với nguồn 3.3V cho chân AREF (pin thứ 18) bằng cách sử dụng chức năng analogReference ().
Tương tự như các chân digital trong Nano, các chân analog cũng có một số chức năng khác.
 Chân 23, 24 như A4 và A5: chuẩn giao tiếp I2C
Khi giao tiếp SPI cũng có những nhược điểm của nó như cần 4 chân và giới hạn trong một thiết bị. Đối
với truyền thông đường dài, cần sử dụng giao thức I2C. I2C hỗ trợ chỉ với hai dây. Một cho xung (SCL) và
một cho dữ liệu (SDA). Để sử dụng tính năng I2C này, chúng ta cần phải nhập một thư viện có tên là Thư
viện Wire.
 Chân 18: AREF
Điện áp tham chiếu cho đầu vào dùng cho việc chuyển đổi ADC.
 Chân 28 : RESET
Đây là chân reset mạch khi chúng ta nhấn nút rên bo. Thường được sử dụng để được kết nối với thiết bị
chuyển mạch để sử dụng làm nút reset.
ICSP
ICSP là viết tắt của In Circuit Serial Programming , đại diện cho một trong những phương pháp có sẵn để
lập trình bảng Arduino. Thông thường, một chương trình bộ nạp khởi động Arduino được sử dụng để lập
trình một bảng Arduino, nhưng nếu bộ nạp khởi động bị thiếu hoặc bị hỏng, ICSP có thể được sử dụng
thay thế. ICSP có thể được sử dụng để khôi phục bộ nạp khởi động bị thiếu hoặc bị hỏng.
Mỗi chân ICSP thường được kết nối với một chân Arduino khác có cùng tên hoặc chức năng. Ví dụ: MISO
của Nano nối với MISO / D12 (Pin 15). Lưu ý, các chân MISO, MOSI và SCK được ghép lại với nhau tạo
nên hầu hết giao diện SPI.
Chúng ta có thể sử dụng Arduino để lập trình Arduino khác bằng ICSP này.

Arduino là ISP ATMega328

20
 Vcc/5V Vcc

GND GND

MOSI/D11 D11

MISO/D12 D12

SCK/D13 D13

D10 Reset

 
 2.2.2 GY-85
Cảm biến GY-85 9DOF được sử dụng để đo 10 thông số: 3 trục Góc quay (Gyro), 3
trục gia tốc hướng (Accelerometer), bằng cách kết hợp 3 loại cảm biến trên cùng 1
board mạch sử dụng giao tiếp I2C:
Thông số kỹ thuật:
 Điện áp sử dụng: 3~5VDC
 Điện áp giao tiếp: 3~5VDC
 Chuẩn giao tiếp: I2C
 Kích thước: 22 x 17mm



Hình: GY-85

2.2.3 LCD 16x2

LCD 16x2 một sản phẩm quen thuộc với những người mới học và muốn thực hiện các dự
án về điện tử, lập trình. Sản phẩm khắc phục được nhược điểm kết nối cần đến 8 dây của
các moduke led khác, sản phẩm dùng module Ì2C tích hợp nên việc kết nối trở nên đơn
gỉan với chỉ 4 dây. LED 16x2 có khả năng hiển thị 4 hàng, mỗi hàng 20 kí tự, tương ứng

21
với 4 hàng 20 cột. Để sử dụng được sản phẩm với chuẩn I2C cần thêm thư viện hỗ trợ và
phải biết địa chỉ của sản phẩm trong đường truyền I2C. Sản phẩm có độ bền cao đồng
thời có rất nhiều ví dụ mẫu được cộng đồng Arduino xây dựng sẵn sẽ giúp người mới sử
dụng làm quen nhanh hơn cũng như tiết kiệm được thời gian trong việc phát triển ứng
dụng của mình.

Hình : lcd 16x2

Thông số kĩ thuật:

 Điện áp hoạt động: 5VDC

 Dòng điện tiêu thụ: 350uA - 600uA.
 Nhiệt độ hoạt động: -30°C đến 75°C.
 Kích thước 96 x 60 mm, chữ đen, nền xanh lá.
 Đèn Led nền có thể điều khiển bằng biến trở hoặc PWM.
 Có thể điều khiển bằng 6 chân tín hiệu.
 Hỗ trợ hiển thị bộ kí tự tiếng Anh và tiếng Nhật.
Sơ đồ chân
Sơ đồ chân của LED text 16x2 giống vối các sản phẩm LED text thông thường với 16
chân. nhưng module sửa dụng thêm IC tích hợp giao tiếp I2C do đó người dùng cần kết
nối với 4 chân I2C.
 VSS: tương đương với GND - cực âm
 VDD: tương đương với VCC - cực dương (5V)
 Constrast Voltage (Vo): điều khiển độ sáng màn hình

 Register Select (RS): lựa chọn thanh ghi (RS=0 chọn thanh ghi lệnh, RS=1 chọn
thanh ghi dữ liệu)
 Read/Write (R/W): R/W=0 ghi dữ liệu , R/W=1 đọc dữ liệu.
 Enable pin: Cho phép ghi vào LCD

22
 D0 - D7: 8 chân dữ liệu, mỗi chân sẽ có giá trị HIGH hoặc LOW nếu bạn đang ở
chế độ đọc (read mode) và nó sẽ nhận giá trị HIGH hoặc LOW nếu đang ở chế độ ghi
(write mode)
 Backlight (Backlight Anode (+) và Backlight Cathode (-)): Tắt bật đèn màn hình
LCD. 
 Chân số 1 - VSS : chân nối đất cho LCD được nối với GND của mạch điều khiển

 - Chân số 2 - VDD : chân cấp nguồn cho LCD, được nối với VCC=5V của mạch
điều khiển
 - Chân số 3 - VE : điều chỉnh độ tương phản của LCD
 - Chân số 4 - RS : chân chọn thanh ghi, được nối với logic "0" hoặc logic "1":
   + Logic “0”: Bus DB0 - DB7 sẽ nối với thanh ghi lệnh IR của LCD (ở chế độ
“ghi” -   write) hoặc nối với bộ đếm địa chỉ của LCD (ở chế độ “đọc” - read)
    + Logic “1”: Bus DB0 - DB7 sẽ nối với thanh ghi dữ liệu DR bên trong LCD
 - Chân số 5 - R/W : chân chọn chế độ đọc/ghi (Read/Write), được nối với logic
“0” để ghi hoặc nối với logic “1” đọc
 - Chân số 6 - E : chân cho phép (Enable). Sau khi các tín hiệu được đặt lên bus
DB0-DB7, các lệnh chỉ được chấp nhận khi có 1 xung cho phép của chân này như
sau:
    + Ở chế độ ghi: Dữ liệu ở bus sẽ được LCD chuyển vào thanh ghi bên trong khi
phát hiện một xung (high-to-low transition) của tín hiệu chân E
    + Ở chế độ đọc: Dữ liệu sẽ được LCD xuất ra DB0-DB7 khi phát hiện cạnh lên
(low-to-high transition) ở chân E và được LCD giữ ở bus đến khi nào chân E
xuống mức thấp
 - Chân số 7 đến 14 - D0 đến D7: 8 đường của bus dữ liệu dùng để trao đổi thông
tin với MPU. Có 2 chế độ sử dụng 8 đường bus này là: Chế độ 8 bit (dữ liệu được
truyền trên cả 8 đường, với bit MSB là bit DB7) và Chế độ 4 bit (dữ liệu được
truyền trên 4 đường từ DB4 tới DB7, bit MSB là DB7)
 - Chân số 15 - A : nguồn dương cho đèn nền
 - Chân số 16 - K : nguồn âm cho đèn nền


23
IC LCM2004
IC LCM2004 là IC hỗ trợ giao tiếp I2C với 4 chân đầu vào
 SCL
 SDA
 VCC
 GND
Video demo
Thư hiện chương trình hiển thị trên LCD text 16x2 kết nối với Arduino Uno R3
Kết nối
Kết nối Arduino Uno R3 với IC LCM1602
LCM1602 Arduino Uno R3

VCC 5V

GND GND

SDA A4

SCL A5

Nối tắt 2 chân của ngõ ra LED trên IC

2.2.3 Trở dán

24
 Hình ;Linh Kiện Dán
Linh kiện  dán SMD (Surface Mount Devices):

Là loại linh kiện  được dán trên bề mặt mạch in, sử dụng trong công nghệ SMT (Surface
Mount Technology) gọi tắt là linh kiện dán. Các linh kiện dán thường thấy trong
mainboard bao gồm: Điện trở dán, tụ dán, cuộn dây dán, diode dán, Transistor dán,
mosfet dán, IC dán… Rỏ ràng linh kiện thông thường nào thì cũng có linh kiện dán tương
ứng.

1. Điện trở dán:

1.1 Cách đọc trị số điện trở dán:

25
 Trị số điện trở dán
Điện trở dán dùng 3 chữ số in trên lưng để chỉ giá trị của điện trở. 2 chữ số đầu là giá trị
thông dụng và số thứ 3 là số mũ của mười (số số không). Ví dụ:

Trở dán ghi

224 = 22 × 10^4 ohms = 220 kilohms

332 = 33 × 10^2 ohms =3.3 kilohms
473 = 47 × 10^3 ohms = 47 kilohms
105 = 10 × 10^5 ohms = 1.0 megohm
Điện trở dưới 100 ohms sẽ ghi: số cuối = 0 (Vì 10^0 = 1). Ví dụ:

100 = 10 × 10^0 ohm = 10 ohms

220 = 22 × 10^0 ohm = 22 ohms
Đôi khi nó được khi hẳn là 10 hay 22 để trán hiểu nhầm là 100 = 100ohms hay 220 là
220ohms.

Điện trở nhỏ hơn 10 ohms sẽ được ghi kèm chữ R để chỉ dấu thập phân. Ví dụ:

4R7 = 4.7 ohms

R300 = 0.30 ohms
0R22 = 0.22 ohms
0R01 = 0.01 ohms

26
Giá trị tương ứng trên linh kiện và lý thuyết
Đối với trường hợp điện trở dán có 4 chữ số thì 3 chữ số đầu là giá trị thực và chữ số thứ
tư chính là số mũ 10 (số số không).

Ví dụ:

1001 = 100 × 10^1 ohms = 1.00 kilohm

4992 = 499 × 10^2 ohms = 49.9 kilohm

1000 = 100 × 10^0 ohm = 100 ohms

Một số trường hợp điện trở lớn hơn 1000ohms thì được ký hiệu chữ K (tức Kilo ohms) và
điện trở lớn hơn 1000.000 ohms thì ký hiệu chử M (Mega ohms).

Các điện trở ghi 000 hoặc 0000 là điện trở có trị số = 0ohms

2.2.4 Tụ hóa
Tụ hóa trong tiếng Anh sử dụng với thuật ngữ là electrolytic capacitor hay còn
được gọi với tên tụ điện phân. Đây là một loại tụ điện phân cực có bản cực dương được
làm bằng kim loại sau đó tạo thành một lớp oxit cách điện giữa hai chân tụ. Lớp oxit cách
điện này chính là lớp điện môi cách điện của tụ.
Tụ điện phân có thể được làm từ chất rắn, gel hoặc chất lỏng bao phủ lên bề mặt
của lớp oxit và vai trò chính của lớp điện phân chính là bản cực âm của tụ điện hay
Cathode. Do lớp điện môi bằng Oxit rất mỏng và bề mặt bản cực dương mở rộng, điều
này khiến cho các tụ điện hóa có điện dung, cùng với điện áp cao hơn nhiều so với tụ
gốm hoặc tụ phim.

27
 Trên thị trường hiện nay, tụ hóa hay tụ điện phân gồm các loại tụ hóa nhôm, tụ hóa
niobi và tụ hóa tantali.  Tụ hóa được ký hiệu là một đường cong chỉ rằng tự điện được
phân cực. Đường cong đó cũng đại diện cho cực âm của tụ và đặt ở điện áp thấp hơn so
với cực dương. Không những thế cực dương của tụ hóa thường được ký hiệu thêm dấu
công. Cụ thể như hình ảnh dưới đây:

Hình 2. 1: Tụ hóa
Tụ nhôm chính là một loại thuộc tụ hóa hay tụ điện phân, nó được làm bằng hai lá
nhôm và một miếng đệm bằng giấy được ngâm trong dung dịch điện phân để tạo thành
điện môi cách điện. Một trong 1 lá nhôm sẽ được phủ một lớp oxit để hoạt động với vai
trò của một điện cực dương. Còn đối với lá nhôm thứ hai không phủ oxit với vai trò là
điện cực âm.
Trong quá trình hoạt động, điện cực dương gắn điện áp dương so với điện cực âm.
Điều đó chính là sự giải thích lý do vì sao cực âm thường được ký hiệu đánh dấu bằng
dấu trừ dọc theo thân của tụ hóa.
Tụ nhôm chính là một loại thuộc tụ hóa hay tụ điện phân, nó được làm bằng hai lá
nhôm và một miếng đệm bằng giấy được ngâm trong dung dịch điện phân để tạo thành
điện môi cách điện. Một trong 1 lá nhôm sẽ được phủ một lớp oxit để hoạt động với vai

28
trò của một điện cực dương. Còn đối với lá nhôm thứ hai không phủ oxit với vai trò là
điện cực âm.
Trong quá trình hoạt động, điện cực dương gắn điện áp dương so với điện cực âm.
Điều đó chính là sự giải thích lý do vì sao cực âm thường được ký hiệu đánh dấu bằng
dấu trừ dọc theo thân của tụ hóa.
*Nguyên lý:
Nguyên lý phóng nạp: Có thể hiểu một cách đơn giản về nguyên lý này chính là
khả năng tích trữ năng lượng điện của tụ hóa. Khả năng tích năng lượng này giống như
một loại bình ắc quy thu nhỏ và đưa năng lượng điện về dạng điện trường. Khả năng lưu
trữ các điện tích của tụ hóa cực ưu việt và có thể thực hiện việc phóng ra các điện tích để
sinh ra dòng điện cho mạch. Tuy nhiên điểm khác biệt cực lớn của tụ hóa so với bình ắc
quy đó chính là việc nó không có khả năng tự sinh ra các điện tích e và nó nhận từ dòng
điện và lưu trữ lại để dung.
Nguyên lý xả nạp: Đây chính là tính chất đặc trưng nhất và được coi là cơ bản
nhất trong nguyên lý làm việc của tụ hóa nói riêng và tụ điện nói chung. Chính vì thế mà
tụ hóa có thể dẫn được dòng điện xoay chiều đi qua. Trong trường hợp điện áp của 2 bản
mạch không hề có sự thay đổi đột ngột mà lại xảy ra biến thiên theo thời gian, khi đó ta
thực hiện việc cắm nạp hoặc xả nạp sẽ dễ đến hiện tượng nổ và có kèm đó sẽ xuất hiện tia
lửa điện. Điều này được hình thành là bởi dòng điện tăng lên một cách đột ngột.
Tụ hóa 470uF 16V 
               Điện dung: 470uF
               Điện áp: 16V
               Nhiệt độ hoạt động: -55°C -- 125°C
               Loại: Điện dung cố định
Tụ hóa 470uF 16V là tụ phân cực, có dung môi là một lớp hóa chất. Tụ hóa
470uF 16V là tụ có hình trụ, trị số được ghi trực tiếp trên thân tụ.
Sau trị số điện dung bao giờ cũng có giá trị điện áp, điện áp ghi trên tụ chính là
điện áp cực đại mà tụ có thể chịu được, vượt qua giá trị này thì lớp cách điện sẽ bị đánh

29
thủng, trong thực tế ta phải lắp tụ có trị số điện áp cao gấp khoảng 1,5 lần điện áp của
mạch điện.  
Tụ hóa có tính chất:
- Dẫn điện xoay chiều và lọc phẳng điện áp một chiều
- Thường được lắp trong các mạch âm tần hoặc lọc nguồn có tần số thấp
Tụ điện có các ứng dụng chính như sau:
-   Cho điện áp xoay chiều đi qua và ngăn điện áp một chiều lại.
-   Loc điện áp xoay chiều sau khi đã được chỉnh lưu.
-   Tụ hoá (trị số lớn) thường lắp trong các mạch âm tần hoăc lọc nguồn điện có
tần số thấp.

2.2.5 Tụ gốm
Thông số kỹ thuật:

           Điện dung: 0.1uf

           Điện áp:  50V
           Nhiệt độ làm việc: -25oC - 85oC
          Loại: tụ điện cố định
     
     Tụ gốm 104 là tụ điện có điện môi được chế tạo theo công nghệ gốm, 2 chân cắm của
linh kiện được mạ thiếc. Tụ gốm 104 là tụ không phân cực có giá trị nhỏ thường được
dùng trong các mạch cao tần hoặc mạch lọc nhiễu.

      

30
 Hình: Tụ gốm 104

     Tụ gốm 104 hình dẹt có trị số được ký hiệu trên thân bằng ba số (VD : 103J, 223K,
471J vv...) Trong đó ba số đầu ký hiệu cho giá trị , chữ J hoặc K ở cuối kà ký hiệu cho sai
số .
 
     Tụ gốm chỉ được sản xuất theo một số giá trị nhất định, nếu bạn cần một giá trị điện
dung tùy ý, bạn có thể đấu song song hoặc nối tiếp các tụ điện lại với nhau.
 
 

2.2.6 Nguồn 5v2a

Nguồn Power Adaptor AC-DC 5V 2A được sử dụng để cấp nguồn cho các thiết bị
sử dụng điện áp 5VDC, nguồn có thiết kế nhỏ gọn, linh kiện gia công chất lượng tốt, dây
điện có lõi đồng dày, độ bền cao, dòng đầu theo thông số nhà sản xuất lên đến 2A.
Thông số kỹ thuật:
 Điện áp ngõ vào:100~240VAC, 50/60Hz.
 Điện áp ngõ ra: 5VDC
 Dòng điện ngõ ra tối đa: 2A (nếu sử dụng liên tục nên cung cấp ở mức 80%
công suất).

31
  Kiểu nguồn: nguồn xung.
 Tích hợp led hiển thị trạng thái nguồn.
 Kiểu giắc ngõ ra: Chuẩn Jack DC tròn 5.5*2.1~2.5mm và 4.0*1.7mm
 Chiều dài dây dẫn: 1m

2.3 Thiết kế phần cứng

B1: in mạch và là mạch
B2: lắc bột sắt và khoan các chân
B3: lắp linh kiện và hàn các chân theo thiết kế
B4: nạp code và cấp nguồn cho mạch
2.4 Sơ đồ nguyên lý

Hình 2. 2:Sơ dồ nguyên lý

32
2.4.2 Mạch in

Hình 2. 3: Mạch in

2.4.3 Mạch sản phẩm sau khi hoàn thiện

Hình 2. 15: Mạch sản phẩm sau khi hoàn thiện

33
2.5 Thiết kế phần mềm
2.5.1 lưu đồ thuật toán

2.5.2 Phần mềm proteus

Proteus là bộ công cụ chuyên về mô phỏng mạch điện tử. Các phần mềm (công cụ)
trong bộ là: ISIS Schematic Capture. Proteus là phần mềm cho phép mô phỏng hoạt động

34
của mạch điện tử bao gồm phần thiết kế mạch và viết chương trình điều khiển cho các họ
vi điều khiển như MCS-51, PIC, AVR, …
Proteus là phần mềm mô phỏng mạch điện tử của Labcenter Electronics, mô
phỏng cho hầu hết các linh kiện điện tử thông dụng, đặc biệt hỗ trợ cho cả các MCU như
PIC, 8051, AVR, Motorola. Phần mềm bao gồm 2 chương trình: ISIS cho phép mô phỏng
mạch và ARES dùng để vẽ mạch in. Proteus là công cụ mô phỏng cho các loại Vi Điều
Khiển khá tốt, nó hỗ trợ các dòng VĐK PIC, 8051, PIC, dsPIC, AVR, HC11, MSP430,
ARM7/LPC2000 … các giao tiếp I2C, SPI, CAN, USB, Ethenet,… ngoài ra còn mô
phỏng các mạch số, mạch tương tự một cách hiệu quả. ISIS đã được nghiên cứu và phát
triển trong hơn 12 năm và có hơn 12000 người dùng trên khắp thế giới.
Sức mạnh của nó là có thể mô phỏng hoạt động của các hệ vi điều khiển mà không
cần thêm phần mềm phụ trợ nào. Sau đó, phần mềm ISIS có thể xuất file
sang ARES hoặc các phần mềm vẽ mạch in khác. 
Trong lĩnh vực giáo dục, ISIS có ưu điểm là hình ảnh mạch điện đẹp, cho phép ta
tùy chọn đường nét, màu sắc mạch điện, cũng như thiết kế theo các mạch mẫu
(templates) Những khả năng khác của ISIS là: 
Chạy trên nền Windows 98/Me/2k/XP/Win7/Win8/Win10…Tự động sắp xếp
đường mạch và vẽ điểm giao đường mạchChọn đối tượng và thiết lập thông số cho đối
tượng dễ dàngXuất file thống kê linh kiện cho mạchXuất ra file Netlist tương thích với
các chương trình làm mạch in thông dụng.Đối với người thiết kế mạch chuyên nghiệp,
ISIS tích hợp nhiều công cụ giúp cho việc quản lý mạch điện lớn, mạch điện có thể lên
đến hàng ngàn linh kiện.Thiết kế theo cấu trúc (hierachical design)Khả năng tự động
đánh số linh kiện. ARES (Advanced Routing and Editing Software) là phần mềm vẽ
mạch in PCB. Nó vẽ mạch dựa vào file nestlist cùng các công cụ tự động khác.
Đặc điểm chính:Có cơ sở dữ liệu 32 bit cho phép độ chính xác đến 10nm, độ phân
giải góc 0.10 và kích thước board lớn nhất là +/- 10 mét. ARES hỗ trợ mạch in 16
lớp.Làm việc thông qua các menu ngữ cảnh tiện lợi File netlist từ phần mềm vẽ mạch
nguyên lý ISIS.Tự động cập nhật ngược chỉ số linh kiện, sự đổi chân, đổi cổng ở mạch in
sang mạch nguyên lý.Công cụ kiểm tra lỗi thiết kế.

35
 Hình 2. 4: Giao diện proteus

2.5.3 Arduino IDE

Arduino IDE [15] là môi trường phát triển tích hợp mã nguồn mở, cho phép người dùng
dễ dàng viết code và tải nó lên bo mạch. Môi trường phát triển được viết bằng Java dựa
trên ngôn ngữ lập trình xử lý và phần mềm mã nguồn mở khác. Phần mềm này có thể
được sử dụng với bất kỳ bo mạch Arduino nào.
Arduino IDE là một môi trường phát triển tích hợp đa nền tảng, làm việc cùng với một
bộ điều khiển Arduino để viết, biên dịch và tải code lên bo mạch. Phần mềm này cung
cấp sự hỗ trợ cho một loạt các bo mạch Arduino như Arduino Uno, Nano, Mega, Pro hay
Pro Mini, .... Ngôn ngữ tổng quát cho Arduino C và C++, do đó phần mềm phù hợp cho
những lập trình viên đã quen thuộc với cả 2 ngôn ngữ này. Các tính năng như làm nổi bật
cú pháp, thụt đầu dòng tự động, ... làm cho nó trở thành một sự thay thế hiện đại cho các
IDE khác. Arduino IDE có thư viện code mẫu quá phong phú, viết chương trình trên

36
Arduino IDE khá dễ dàng cộng thêm OpenSource viết riêng cho Arduino thì ngày càng
nhiều.

Hình 2. 5: Giao diện arduino IDE

Đây là công cụ hổ trợ viết code và nạp code cho các bo mạch Arduino cũng như các
mạch NodeMCU. Truy cập vào trang chủ Arduino http://arduino.cc để download

3. Đánh giá sản phẩm.

3.1 Ưu điểm của sản phẩm
- Sản phẩm đã hiển thị và tính toán được các yêu cầu đề ra
-Hình thức sản phẩm thì vừa mắt.

37
-Màn hình hiển thị được các thông số về cảm biến

3.2 Nhược điểm của sản phẩm

- Độ chính xác sản phẩm chưa cao.
- sử dụng các hàm delay nên mạch hoạt động vẫn còn chậm.
-độ sai số các cảm biến vẫn còn tồn đọng.

38
 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI

 Kết quả đạt được

- Thiết kế những phần cứng để hệ thống hoạt động theo yêu cầu, gồm:
- Mạch nguồn cung cấp cho toàn hệ thống.
- Mạch hiển thị các thông số và kết quả.
- Mạch điều khiển trung tâm sử dụng Arduino nano
- Lắp ráp mạch đúng theo yêu cầu, đảm bảo tính kỹ thuật và tính thẩm mỹ.
- Hướng phát triển
 Kết luận
- Mô hình “Xây dựng hệ thống dây chuyền phân loại sản phẩm theo màu sắc và kích thước
ứng dụng xử lý ảnh” là sự kết hợp giữa các khối chức năng riêng lẻ với nhau để tạo thành
một hệ thống hoàn chỉnh. Qua đó, chúng ta có thể tiến hành kiểm tra và sửa chữa một cách
thuận tiện.
- Trong quá trình thực hiện, mặc dù chúng em đã nổ lực tìm kiếm và học hỏi để có thể hoàn
thiện mô hình một cách tốt nhất nhưng vẫn còn mắc phải nhiều khó khăn và hạn chế, song
được sự hướng dẫn tận tình của thầy …, các thầy cô Khoa Công nghệ tự động hóa cũng như
các bạn sinh viên đã giải đáp những thắc mắc và giúp đỡ chúng em hoàn thành đề tài này.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Arduino nano : https://how2electronics.com/color-detection-tracking-with-arduino /?

fbclid=IwAR1osoXMINgF5_PCdkryqiThuKQKfkbvoo3iO6h8iLep-RLZp71O_-yRbM
[2] https://www.dfrobot.com/product-1752.html

[3] Động cơ servo SG90: http://mohinhrobot.com/robot/lcd16x2

[4] arduino ide: https://www.arduino.cc/en/software

[5] python: https://www.circuit.org

39
40
Phục lục

41