Trong thời đại ngày nay, việc tự động hoá trong quá trình sản xuất và ứng

dụng mang một ý nghĩa hết sức to lớn, có thể nói ngành tự động hoá là ngành
đánh giá sự phát triển công nghiệp của thế giới nói chung và một quốc gia nói
riêng. Sự tự động hoá trong sản xuất làm tăng năng suất, giảm giá thành, nâng
cao chất lượng sản phẩm và tiếp cận thâu tóm thị trường. Những chỉ số đó là
những mục tiêu mà các doanh nghiệp luôn muốn hướng đến và cải thiện.

Vì tầm quan trọng quá to lớn như vậy nên là sinh viên chuyên ngành tự
động hoá, chúng tôi càng phải trau dồi kiến thức cho mình để có nền tảng
phát huy tính sáng tạo sau này phát triển đất nứơc.

Chính vì thế mà sau khi tìm hiểu kĩ và cuối cùng, chúng tôi quyết
định chọn đề tài :“ HỆ THỐNG BƠM NUỚC VÀ ĐÓNG NẮP CHAI TỰ
ĐỘNG”. Với mô hình này sẽ cho chúng ta hình dung một khía cạnh nhỏ trong
lĩnh vực tự động hóa qua đó cũng tư duy cho chúng ta về một hệ thống lớn,
một băng chuyền được điều khiển logic thông minh là như thế nào.

Chúng tôi là sinh viên của trường Đại học công nghiệp Hà Nội, là chủ
nhân tương lai của đất nước, chúng tôi sẽ cố gắng học hỏi, nâng cao tính
sáng tạo và tư duy để không phụ lòng mong mỏi của thầy cô, của đất nước.

Chúng em cũng xin chân thành gởi lời cảm ơn đến:

Thầy :Ths.Hà Văn Phương

Đã giảng dạy chúng em những kiến thức bổ ích về bộ môn đo lường cảm
biến

Tuy nhiên, trong khi thực hiện đề tài vẫn không tránh khỏi thiếu sót vì
những nguyên nhân khách quan nên mong quý thầy cô bỏ qua và đóng góp ý
kiến để chúng em hoàn thiện hơn.

Chúng em xin chân thành cảm ơn !

thực hiện đề tài:

1,LƯƠNG ĐỨC LỢI
Đê bài số 8: Phân tich và xây dựng hệ thống đóng chai
nước tự động
I,PHÂN TÍCH CÔNG NGHỆ

Hệ thống bao gồm :

-Khâu xúc rửa và sấy khô chai.
-Khâu chiết rót, bơm nước vào bình chai.
-Khâu đóng nắp chai.
-khâu co màng, đóng gói sản phẩm.

1,các chức năng chính của hệ thống

- Hệ thống kết hợp 3 chức năng trong một máy : xúc rửa, chiết rót và
đóng nắp
- Hệ thống sử dụng mạch điều khiển PLC điều khiển xuyên suốt hệ
thống, đồng thời sử dụng các linh kiện chọn lọc, đạt chuẩn CE, như của
Omron, LS…, khả năng hoạt động ổn định với tần suất làm việc cao
- Vòi nước : được thiết kế linh hoạt, có thể thay đổi theo chiều cao của bình
- Dung tích chiết rót : có thể thay đổi theo dung tích của bình chứa
- Hệ thống lọc khí, nén khí trong quá trình sấy khô và đóng nắp bình
1.Hệ thống tiêu chuẩn: hệ thống được trang bị:
o Mạch điều khiển trung tâm PLC của Panasonic: điều khiển xuyên suốt hệ
thống xúc rửa, chiết rót, đóng nắp. Bảng mạch hiển thị trạng thái hoạt động
của hệt hống trên các đèn led
(màu xanh). Khi có sự cố xảy ra, hệ thống ngắt điện hoàn toàn tự động, tín
hiệu âm thanh bíp bíp sẽ được phát ra.

o Khung sườn : được làm bằng plastic trong suốt giúp người sử dụng dễ
dàng quan sát hệthống trong quá trình vận hành
o Ống dẫn nước: bằng nhựa PVC
o 2 chế độ hoạt động auto / manual: giúp người sử dụng có thể kiểm tra
hoạt động của các chức năng.
2.Hệ thống cao cấp: hệ thống được trang bị
o Mạch điều khiển trung tâm PLC của Panasonic: điều khiển xuyên suốt hệ
thống xúc rửa, chiết rót, đóng nắp. Bảng mạch hiển thị trạng thái hoạt động
của hệ thống trên các đèn led
(màu xanh). Khi có sự cố xảy ra, hệ thống ngắt điện hoàn toàn tự động,
tín hiệu âm thanh bíp bíp sẽ được phát ra. Ngoài ra chương trình trong PLC
này nhiều chức năng hơn hệ thống tiêu chuẩn
o Khung sườn : được làm bằng thép không gỉ và các ô cửa sổ nhỏ mica trong
suốt giúp người sử dụng dễ dàng quan sát hệ thống trong quá trình vận hành
o Ống dẫn nước: bằng nhựa thép không gỉ
o Mạch đếm số bình thành phẩm: đếm số bình thành phẩm đã sản xuất
hoặc người sử dụng có thể lập trình số bình mong muốn.
o Các vòi chiết rót : được bọc cẩn thận tránh ăn mòn gỉ sét
o 2 chế độ hoạt động auto / manual: giúp người sử dụng có thể kiểm tra
hoạt động của các chức năng.
2.Nguyên lý hoạt động
Hệ thống hoạt động theo các bước sau đây:
- Vỏ bình được đặt úp trên hệ thống xúc rửa chiết rót và đóng nắp (gọi tắt
là RFC).
- Nguồn nước tinh khiết từ bồn chứa được nối vào hệ thống RFC.
- Các cánh tay đòn sẽ tự động đưa bình vào hệ thống xúc rửa. Tùy theo
model của máy mà có các công đoạn xúc rửa khác nhau (rửa bằng nước tinh
khiết) oHệ thống tiêu chuẩn : 2 công đoạn xúc rửa bên trong bình
oHệ thống cao cấp : 1 công đoạn xúc rửa bên ngoài và 2 công đoạn xúc rửa
bên trong
- Sau khi rửa và được sấy khô, bình sẽ được cánh tay đòn lật ngược trở lại
và đưa vào vị trí chiết rót, bơm nước sẽ tự động chiết rót vào bình. (Lưu ý :
thể tích nước có thể điều chỉnh được)
- Khi bình chứa đã đầy nước, sẽ được chuyển sang vị trí đóng nắp. Nắp
bình chứa được lấp đầy trong ống chứa (30 nắp) và được đưa vào ngay đầu
bình chứa.
- Một máy nén hơi được nối với búa dập trong hệ thống để dập nắp chặt

- Sau đó bình chứa được chuyển trên băng tải ra ngoài

- Bình chứa được tiếp tục chuyển đến máy bao màng co bằng (nếu có)

II.XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG,CÁC THIẾT BỊ

VÀ CHỨC NĂNG.
1,Mô hình hệ thống

Vỏ chai chưa Xúc rửa và sấy Ch

Đóiếngt
Co màng
rvóàt
và
xử lý khô chai vnặưnớc
và
n đóng gói
ắopcchahai i
2,các thiết bị và chức năng
1/ Động cơ DC:

Động cơ DC là động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều.
Động cơ điện một chiều ứng dụng rộng rãi trong ứng dụng dân dụng
các
cũng như
công nghiệp. Thông thường động cơ điện một chiều chỉ chạy ở
một tốc độ duy nhất khi nối với nguồn điện, tuy nhiên vẫn có thể điều khiển
tốc độ và chiều quay của động cơ với sự hỗ trợ của các mạch điện tử cùng
phương pháp PWM.

Động cơ điện một chiều trong dân dụng thường là các dạng động cơ
hoạt động với điện áp thấp, dùng với những tải nhỏ. Trong công nghiệp,
động cơ điện một chiều được sử dụng ở những nơi yêu cầu moment mở
máy lớn hoặc yêu cầu thay đổi tốc độ trong phạm vi rộng. ở đây ta chỉ
nghiên cứu động cơ DC trong dân dụng chỉ hoạt động với điện áp 24V trở
xuống .

Hình 1.1 Một số loại động cơ trên thực tế.

1.1 Cấu tạo:

Một động cơ DC có 6 phần cơ bản:

 Phần ứng hay Rotor (Armature).

 Nam châm tạo từ trường hay Stator (field magnet).
 Cổ góp (Commutat).
 Chổi than (Brushes).
  Trục motor (Axle).
 Bộ phận cung cấp dòng điện DC.
Stator bao gồm vỏ máy, cực từ chính, cực từ phụ, dây quấn phần cảm
(dây quấn kích thích). Số lượng cực từ chính ảnh hưởng tới tốc độ quay.
Đối với động cơ công suất nhỏ, người ta có thể kích từ bằng nam châm vĩnh
cửu.

Hình 1.2: Cấu tạo động cơ điện một chiều.

Rotor ( còn gọi là phần ứng ) gồm các lá thép kỹ thuật điện ghép lại có
rãnh để đặt các phần tử của dây quấn ứng. Điện áp một chiều được
phần
đưa vào phần ứng qua hệ thống chổi than – vành góp.

Chức năng của chổi than – vành góp là để đưa điện áp một chiều và
đổi chiều dòng điện trong cuộn dây phần ứng. Số lượng chổi than bằng số
lượng cực từ (một nửa có cực từ âm, một nửa có cực từ dương).

Phương trình cơ bản của động cơ 1 chiều:

E = K Φ. W (1)

V = E + Ru.Iu (2)

M = K Φ Iu (3)

Với:

 E: sức điện động cảm ứng (V).

  Φ: Từ thông trên mỗi cực( Wb).
 Iu: dòng điện phần ứng (A).
 V : Điện áp phần ứng (V).
 Ru: Điện trở phần ứng (Ohm).
 W : tốc độ động cơ (rad/s).
 M : moment động cơ (Nm).
 K: hằng số, phụ thuộc cấu trúc động cơ.
1.2 Nguyên lý hoạt động:

Khi có một dòng điện chảy qua cuộn dây quấn xung quanh một lõi sắt,
cạnh phía bên cực dương sẽ bị tác động bởi một lực hướng lên, trong khi
cạnh đối diện lại bị tác động bằng một lực hướng xuống theo nguyên lý bàn
tay trái của Fleming. Các lực này gây tác động quay lên cuộn dây, và làm cho
rotor quay. Để làm cho rotor quay liên tục và đúng chiều, một bộ cổ góp điện
sẽ làm chuyển mạch dòng điện sau mỗi vị trí ứng với 1/2 chu kỳ. Chỉ có vấn
đề là khi mặt của cuộn dây song song với các đường sức từ trường. Nghĩa là
lực quay của động cơ bằng 0 khi cuộn dây lệch 90o so với phương ban đầu
của nó, khi đó rotor sẽ quay theo quán tính. Tương tác giữa dòng điện phần
ứng và từ thông kích thích tạo thành momen điện từ. Do đó phần ứng sẽ
được quay quanh trục.

Hình 1.3: Nguyên lý hoạt động của động cơ DC.

1.3 Điều khiển tốc độ động cơ DC:

 Thông thường, tốc độ quay của một động cơ điện một chiều tỷ lệ với
điện áp đặt vào nó, và ngẫu lực quay tỷ lệ với dòng điện. Có nhiều phương
pháp để thay đổi tốc động cơ ở đây ta sử dụng phương pháp điều
độ DC,
khiển thông dụng nhất là kiểu điều biến độ rộng xung (PWM), có nghĩa là ta
cấp áp cho động cơ dưới dạng xung với tần số không đổi mà chỉ thay đổi
Ton và Toff.

Từ (1),(2). (3) suy ra:

W = V/(K.Φ) – Ru.Iu/(K.Φ) (4)

Theo (4) : khi Iu không đổi (tức Moment không đổi) và Φ không đổi thì
W thay đổi "tuyến tính" theo V (thực tế thì không hoàn toàn tuyến tính theo
đường thẳng được).

Hình 1.4: Điều khiển động cơ bằng PWM.

Khi tỷ lệ thời gian "on" trên thời gian "off" thay đổi sẽ làm thay đổi
điện áp trung bình (VAV). Tỷ
lệ phần trăm thời gian "on" trong một chu kỳ
chuyển mạch nhân với điện áp cấp nguồn sẽ cho điện áp trung bình đặt vào
động cơ. Như vậy với điện áp nguồn cung cấp là 100V, và tỷ lệ thời gian
ON là 25% thì điện áp trung bình là 25V. VAV thay đổi từ VL đến VH tùy theo
các độ rộng Ton và Toff

Như vậy, tốc độ động cơ sẽ thay đổi "tuyến tính" theo % độ rộng xung.

2. Băng tải:

2.1. Cách lắp đặt vận hành băng chuyền tải:

 - Đặt hệ thống băng tải vào đúng vị trí cần lắp đặt.
- Dùng thước thủy để căn theo chiều ngang dây tải.
- Siết chặt các buloong nền và buloong chân.
- Điều chỉnh sơ bộ các bass căng dây ở vị trí căng dây tương đối.
- Khởi động động cơ băng tải chạy thử.
- Điều chỉnh cho dây băng tải cân chính giữa.
- Siết ốc kỹ, tỳ ren điều chỉnh lại đúng vị trí.
- Cho hệ thống chạy trong 1 giờ rồi kiểm tra, nếu thấy dây bị sàng thì
điều chỉnh lại.

2.2. Nguyên tắc kiểm tra băng tải tốt xấu:

- Băng tải đen bóng, cứng mềm không quan trọng.

- Cắt một băng vải nhỏ dài chừng 5cm, kéo dãn đến khi đứt, băng càng tốt
kéo dãn càng nhiều.
- Ngửi băng tải thấy có mùi thơm, nếu băng tải có mùi thơm khó chịu thì
bỏ ngay.
- Lấy mũi nhọn đâm thử, băng tải mà kém thì thủng ngay một lỗ, loại tốt
thì khó thủng và có đàn hồi.
- Băng tốt thì bề mặt ít lồi lõm và không bị vá, sữa chữa.
- Đừng tin vào những chữ in trên mặt băng tải.
2.3. Các loại băng tải:

2.3.1. Băng tải bố NN

 Cấu tạo

Hình 1: Băng tải bố NN

  Băng tải bố NN gồm nhiều sợi dọc /ngang đểu là Nylon, có các thành
phần gồm: cao su mặt trên + lớp bố + cao su mặt dưới. Lớp bố của băng tải loại
này duy trì sức căng cũng như tạo độ bền cho kết cấu băng tải, chịu lực nén và kéo
tải, chịu nhiệt 1000C tới 6000C.
 Đặc điểm
 Cường lực chịu tải lớn: chịu lực gấp 5 lần sợi Cotton.
 Chịu lực va đập lớn: sợi Nylon là loại sợi tổng hợp chịu sự va đập rất
tốt nên các tác động ngoại lực hầu như không ảnh hưởng đến chất lượng bố.
 Chịu axit, chịu nước và một số loại hóa chất khác.
 Chống được lão hóa do gấp khúc, uốn lượn nhiều trong sử dụng.
 Tăng cường sự bám dính giữa sợi và cao su, đồng thời giảm thiểu
việc tách tầng giữa các lớp bố.
 Rất bền nếu phải hoạt động trong môi trường nhiệt độ thấp.
 Độ dai cực lớn,nhẹ và làm tăng lên sức kéo của motor dẫn đến giảm
tiêu thụ điện.

 Ứng dụng
  Băng tải NN có đặc tính mềm dẻo, dai và hiện được coi là loại
bố chịu lực phổ thông và có nhiều ưu điểm vượt trội.
 Thường dùng để tải than, sỏi, đá (các cỡ), cát, quặng sắt, xi măng,
than, gỗ… Không dùng để tải các vật liệu chịu nhiệt trên 6000C hoặc các bề mặt có
chất dầu.
 Băng tải bố NN chiếm từ 60-70% trên thị trường hiện nay do tính kinh
tế và nhẹ của nó.

2.3.2. Băng tải con lăng

Hình 2: Băng tải con lăng

 Băng tải có thể nâng lên hạ xuống để làm đổi hướng vận chuyển.
 Dùng để vận chuyển các sản phẩm đã đóng thùng, có trọng lượng
lớn
. 2.3.3. Băng tải cáp thép

 Cấu tạo

 Băng tải lõi thép gồm nhiều lõi cáp thép được sắp xếp theo
chiều dọc ở những khoảng cách từ 10 đến 15mm, lớp cáp thép này là phần
chịu lực tải chính giữ cho băng tải luôn chạy đúng hướng bao quanh nó là lớp
phủ cao su mặt trên và mặt dưới.
  Lớp cáp thép sẽ được liên kết với nhau bằng một phương pháp đặt
biệt, sự liên kết này giúp cho băng tải không có bất kỳ sự cố nào xảy ra trong suốt
quá trình sử dụng, cao su mặt và cao su bao phủ cáp thép được chế tạo theo những
tính chất riêng.
 Ký hiệu thông thường các loại băng tải cáp thép: ST-500,ST-630,ST-
800 và cao nhất tới ST-7000, độ dày có thể lên tới 50mm. Băng tải cáp thép thường
rất nặng như loại ST-1000, khổ 1 mét có thể lên tới 25Kg/m. Vì vậy thường chỉ dài
150m/cuộn.
 Đặc điểm
 Băng tải cáp thép chủ yếu sử dụng tại các hệ thống truyền tải có
chiều dài lớn trên 300m, do có thể chịu được cường lực rất cao.

Hình 3: Băng tải cáp thép

 Các sợi cáp thép được bố trí song song đều nhau theo chiều dọc băng
tải và rải đều trên toàn mặt băng tải.
 Băng tải cáp thép có tỷ lệ dãn dư cực thấp dưới 1% kể cả trong điều
kiện toàn tải.
 Băng tải cáp thép có độ bền tuyệt hảo nhất trong các loại băng tải.
 Toàn bộ cáp thép trước khi lưu hóa phải được xử lý tráng ngoài tạo
bám dính với lớp cao su bao quanh và đây là yếu tố quang trọng nhất khi chọn băng
tải. Lớp cao su mặt được chế tạo đặc biệt để chống lại các lực xé rách từ mọi
hướng.
  Có những băng tải thép có tuổi thọ tới 15- 20 năm trong điều kiện
vận hành liên tục hiệu quả kinh tế là rất lớn.

2.3.4. Băng tải bố EP

 Cấu tạo và đặc điểm

 EP ký hiệu là băng tải có vải bố chịu lực bằng sợi tổng hợp
Polyester làm sợi dọc và sợi Nylon làm sợi ngang.
 Độ dãn băng tải rất nhỏ làm cho hành trình khởi động ngắn hơn
do vậy tiết kiệm điện hơn. Băng chuyền khởi động êm, đặc biệt là đối
với băng chuyền có độ dài lớn.
 Chịu ẩm tốt hơn các loại bố khác, vì sợi Polyester có đặc điểm
chịu ẩm, nước rất tốt do đó tuổi thọ băng kéo dài hơn đặc biệt khi gặp
ẩm cao, chịu nhiệt rất tốt khi dưới 1500C , chịu hóa chất cực tốt.
 Ưu điểm
  Độ dãn rất thấp nhỏ hơn 4%, vì vậy bề mặt cao su không bị rạng nứt
tránh được hiện tượng thẩm thấu - tác nhân gây lão hóa tới các lớp bố .

2.4. Tỷ lệ truyền của băng tải

Ta có:

N 2  1
N1  2

Với :

N1 : là số vòng quay của buli băng tải.

N2: là số vòng quay của động cơ.

θ1: là đường kính của buli băng tải.

θ2: là đường kính của buli động cơ.

3. Encoder:

Encoder mục đích dùng để xác định vị trí góc của một đĩa quay, để đo
tốc độ và chiều quay của thiết bị, đĩa quay có thể là bánh xe, trục động cơ,
hoặc bất kỳ thiết bị quay nào cần xác định vị trí góc. Dựa trên nguyên tắc
cảm biến ánh sáng với một đĩa có khắc vạch sáng tối quay giữa nguồn sáng
và
phototransistor (đối với encoder quang) hoặc là hiện tượng cảm ứng điện từ
(đối với encoder từ). Ở đây ta chỉ đề cập tới encoder quang. Encoder được

chia làm 2 loại, là encoder tuyệt đối và encoder gia tăng. Ở đây ta chỉ nghiên
cứu về loại gia tăng.

Hình 1.5: Một số loại encoder trên thị trường.

3.1 Cấu tạo chính của Encoder:
Gồm 1 phát ánh sáng (thường là LED), một bộ thu ánh sáng nhạy
bộ
với ánh sáng từ bộ phát ( thường là photodiotde hoặc phototransistor), 1 đĩa
quang được khoét lỗ gắn trên trục quay đặt giữa bộ phát và thu, thông
thường trục quay này sẽ được gắn với trục quay của đối tượng cần đo tốc
độ hay vị trí.

Hình 1.6: Cấu tạo thực tế của encoder.

 Hình 1.7: Cấu trúc đĩa và mắt đọc.
Một encoder thường có các dây sau:

 Dây cấp nguồn (+5V) cho encoder.

 Dây nối đất (GND).
 Dây pha A – tín hiệu ra theo độ phân giải (1 vòng/N xung (N từ
vài chục lên đến vài nghìn xung tuỳ theo độ phân giải)).
 Dây pha B – tín hiệu ra theo độ phân giải (1 vòng/N xung (N từ
vài chục lên đến vài nghìn xung tuỳ theo độ phân giải)), pha B
chậm pha hơn pha A 90o. Thường tuỳ theo trạng thái pha nhanh
hay chậm của 2 pha này ta xác định chiều quay của đối tượng, để
từ đấy bộ đếm đếm tiến hoặc đếm lùi.
3600

Hình 1.8: Dạng sóng ngõ ra của LED thu.

Ngoài ra một số encoder còn có dây pha z, ta thu được một xung từ pha
z khi đĩa encoder quay 1 vòng.
 Hình 1.9: Cấu tạo đĩa quay trong encoder

3.2 Nguyên lý cơ bản:

Encoder thực chất là một đĩa tròn xoay, quay quanh trục. Trên đĩa có các
lỗ (rãnh). Dùng một đèn led để chiếu lên mặt đĩa. Khi đĩa quay, chỗ không có
lỗ (rãnh), đèn led không chiếu xuyên qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đèn led sẽ
chiếu xuyên qua. Khi đó, phía mặt bên kia của đĩa, đặt một con mắt thu. Với
các tín hiệu có, hoặc không có ánh sáng chiếu qua, ta ghi nhận được đèn led
có chiếu qua lỗ hay không. Cứ mỗi lần đi qua một lỗ, chúng ta phải lập trình
để thiết bị đo đếm lên 1. Số lỗ trên đĩa sẽ quyết định độ chính xác của thiết
bị đo. Ví dụ có 1 lỗ tức là khi quay được 1 vòng thì bộ thu sẽ thu được 1
xung, nếu đĩa khoét N lỗ có nghĩa 1 vòng thu được N xung. Như vậy khi đo
tốc độ, ta đếm số xung trong 1 đơn vị thời gian, từ đó tính được số vòng trên
1 đơn vị thời gian (hoặc có thể đo chu kì xung). Nếu đo tốc độ cao thì số lỗ
khoét càng nhiều càng chính xác.

Hình 1.10: Quá trình đọc Encoder.

4. Các phần tử khí nén:

4.1. Máy nén khí:

 Máy nén khí là thiết bị tạo ra áp suất khí, ở đó năng lượng cơ học của
động cơ điện hoặc động cơ đốt trong được chuyển đổi thành năng lượng khí nén và
nhiệt năng.
Phân làm 2 loại :

 Phân loại theo áp suất.

 Máy nén khí áp suất thấp p <= 15 bar
 Máy nén khí áp suất cao p>= 15 bar
 Máy nén khí áp suất rất cao p>= 300 bar
 Phân loại theo nguyên lý hoạt động.
 Máy nén khí theo nguyên lý trao đổi thể tích: Máy nén khí kiểu
pittong, máy nén khí kiểu cách gạt, máy nén khí kiểu root, máy nén khí kiểu
trục vít.
 Máy nén khí tuabin: Máy nén khi ly tâm và máy nén khí theo
chiều trục.
4.2. Bình trích chứa khí nén:
Khí nén sau khi ra khỏi máy nén khí và được xử lý thì cần phải có một bộ
phận lưu trữ để sử dụng. Bình trích chứa khí nén có nhiệm vụ cân bằng áp suất khí
nén từ máy nén khí chuyển đến trích chứa, ngưng tụ và tách nước.

Kích thước bình trích chứa phụ thuộc vào công suất của máy nén khí
và công suất tiêu thụ của các thiết bị sử dụng, ngoài ra kích thước này còn
phụ thuộc vào phương pháp sử dụng: ví dụ sử dụng liên tục hay gián đoạn.

4.3. Mạng đường ống dẫn khí nén:

Mạng đường ống dẫn khí nén là thiết bị truyền dẫn khí nén từ máy nén
khí đến bình trích chứa rồi đến các phần tử trong hệ thống điều khiển và cơ cấu
chấp hành.
Mạng đường ống dẫn khí nén có thể phân thành 2 loại:
* Mạng đường ống được lắp ráp cố định (mạng đường ống trong nhà
máy).
* Mạng đường ống được lắp ráp di động (mạng đường ống trong dây
chuyền hoặc trong máy móc thiết bị).
 4.4. Van đảo chiều:

Van đảo chiều có nhiệm vụ điều khiển dòng năng lượng bằng cách đóng
mở hay thay đổi vị trí các cửa van để thay đổi hướng của dòng khí nén.

Hình 1.26: Trạng thái khi OFF và ON của van đảo chiều.
* Ký hiệu của van đảo chiều

Vị trí của nòng van được ký hiệu bằng các ô vuông liền nhau với các chữ
cái o,a ,b ,c ,… hay các chữ số 0, 1, 2, …

a o b a b

Vị trí ‘không’ là vị trí mà khi van chưa có tác động của tín hiệu bên ngoài
vào. Đối với van có 3 vị trí, thì vị trí ở giữa, ký hiệu ‘o’ là vị trí ‘không’. Đối với van
có 2 vị trí thì vị trí ‘không’ có thể là ‘a’ hoặc ‘b’, thông thường vị trí bên phải ‘b’ là
vị trí ‘không’.
Ký hiệu Port của van ISO 5599 ISO 1219
Port cấp nguồn (từ bộ lọc khí) 1 P
Port điều khiển (làm việc) 2, 4, 6… A, B, C..
Port xả 3, 5, 7… R, S, T…
Port nối tín hiệu điều khiển 12, 14… X, Y…

a b

Hình 1.27: Kí hiệu cửa xả

khí
 Trường hợp a là cửa xả khí không có mối nối cho ống dẫn, còn cửa
xả khí có mối nối cho ống dẫn khí là trường hợp b.

Bên trong ô vuông của mỗi vị trí là các đường mũi tên biểu diễn
hướng chuyển động của dòng khí nén qua van. Khi dòng bị
chặn thì được
biểu diễn bằng dấu gạch ngang.

4(B
) 2(A
Cửa nối điều khiển 14(Z
0 ) 1 12(Y Cửa nối điều khiển

Cửa 1nối với c)ửa 4 Cửa 1nối với cửa 2

)
Cửa xả khí có mối 3(R Cửa xả khí không có mối nối cho ống dẫn
5(S) )
nối cho ống dẫn 1(P) Nối với nguồn khí nén

Hình 1.28: Ký hiệu và tên gọi của van đảo chiều

Hình trên là ký hiệu của van đảo chiều 5/2

Trong đó: 5 : chỉ số cửa.

2 : chỉ số vị trí.

Cách gọi tên và ký hiệu của một số van đảo chiều:

TÊN THIẾT BỊ KÍ HIỆU

Van đảo chiều 2/2

Van đảo chiều 4/2

Van đảo chiều 5/2

* Tín hiệu tác động:

Tín hiệu tác động vào van đảo chiều có 4 loại là: tác động bằng tay, tác
động bằng cơ học, tác động bằng khí nén và tác động bằng nam châm điện.

Tín hiệu tác động từ 2 phía ( đối với van đảo chiều không có vị trí
‘không’) hay chỉ từ 1 phía (đối với van đảo chiều có vị trí ‘không’).

Tác động bằng tay.

TÊN THIẾT BỊ KÍ HIỆU

Kí hiệu nút nhấn tổng quát

Nút bấm

Tay gạt
 Bàn đạp

Tác bằng khí nén.

TÊN THIẾT BỊ KÍ HIỆU

Trực tiếp bằng dòng khí nén vào

Trực tiếp bằng dòng khí nén ra

Trực tiếp bằng đường khí nén vào

với 2 đầu nòng van có đường kính
khác nhau
Gián tiếp bằng dòng khí nén ra có
van phụ trợ

Tác động bằng cơ

TÊN THIẾT BỊ KÍ HIỆU

Đầu dò
Cừ chặn bằng con lăn tác động 2
chiều

Cừ chặn bằng con lăn tác động 1

chiều

Lò xo

Nút nhấn có rãnh định vị

Tác động nam châm điện.

TÊN THIẾT BỊ KÍ HIỆU

Trực tiếp

Bằng nam châm điện và van phụ

trợ
Tác động theo hướng dân cụ thể

Van đảo chiều có vị trí ‘không’ là loại van tác động bằng cơ – lò xo và ký
hiệu lò xo nằm ngay vị trí bên cạnh ô vuông phía bên phải của ký hiệu van. Tác động
lên phía đối diện nòng van là tín hiệu tác động bằng cơ, khí nén hay bằng điện. Khi
chưa có tín hiệu tác động, vị trí của các cửa nối được biểu diễn trong ô vuông phía
bên phải đối với van đảo chiều 2 vị trí. Còn đối với van đảo chiều 3 vị trí thì vị trí
‘không’ nằm ở giữa.
Ví dụ : Van đảo chiều 2/2 tác động bằng nam châm điện:

1 0 R
Y
P

Van có 2 cửa P và R, 2 vị trí 0 và 1. Tại vị trí 0, cửa P và R bị chặn.

Khi cuộn Y có điện, từ vị trí 0 van chuyển sang vị trí 1, cửa P nối với cửa R.
Khi cuộn Y mất điện, do tác động của lò xo phía đối diện, van sẽ quay trở về
vị trí ban đầu.

4.5. Van tiết lưu

Van tiết lưu có nhiệm vụ thay đổi lưu lượng dòng khí nén, có nghĩa
là thay đổi tốc độ của cơ cấu chấp hành.

TÊN THIẾT BỊ KÍ HIỆU

Van tiết lưu có tiết diện không đổi:

Khe hở của van có tiết diện

không thay đổi do đó lưu lượng
dòng khí chảy qua cũng không
thay đổi.

Van tiết lưu có tiết diện thay đồi:

Lưu lượng dòng khí nén chảy qua

van thay đổi nhờ một vít điều chỉnh
làm thay đổi tiết diện khe hở.

Ký hiệu chung:

Có mối nối ren:

Không có mối nối ren:

A B
Van tiết lưu điều chỉnh bằng tay: A   B

Dòng khí nén chỉ có thể đi theo

chiều từ A qua B mà không thể
đi theo chiều ngược lại.

Van tiết lưu 1 chiều điều chỉnh bẵng

cữ chặn:
Dòng khí nén chỉ có thể đi 1 chiều từ
A qua B. Tuỳ vào vị trí của cữ chặn
A
mà tiết diện khe hở của van thay đổi 
làm cho lưu lượng dòng chảy thay đổi. 
      
B
4.6. Cơ cấu chấp hành.
 4.6.1.Nhiệm vụ

Cơ cấu chấp hành có nhiệm vụ biến đổi năng lượng khí nén
thành năng lượng cơ học. Cơ cấu chấp hành có thể chuyển động thẳng
(xilanh) hoặc chuyển động quay (động cơ khí nén).

4.6.2.Xi lanh.

Xilanh tác dụng đơn

- Áp lực khí nén chỉ tác động vào một phía của xilanh, phía còn
lại do ngoại lực hay lò xo tác động.

- Một số loại xilanh tác động 1 chiều:

a b

Hình 24. Chiều tác động ngược lại do ngoại lực (a) và do lo xo (b)

Xilanh tác động 2 chiều (xilanh tác động kép).

- Khí nén được đưa vào 2 phía của xilanh, do yêu cầu điều
khiển mà xilanh đi vào hay đi ra sẽ tuỳ thuộc vào việc đưa khí nén
vào phía nào của xilanh.

Xilanh quay

- Hình biểu diễn tượng trưng của xilanh quay. Hai ngõ vào điều
khiển để điều khiển pittong có răng di chuyển qua lại. Khi cần
 pittong di chuyển sẽ ăn khớp với 1 bánh răng làm bánh răng quay.
Trục bánh răng sẽ được gắn với cơ cấu chuyển động.

Ưu nhược điểm của khí nén:

Ưu điểm:
 Không gây ô nhiễm môi trường.
 Có khả năng truyền tải năng lượng đi xa do độ nhớt động học của
khí nén nhỏ, tổn thất trên dọc đường thấp.
 Hệ thống phòng ngừa quá áp suất giới hạn được đảm
bảo. Nhược điểm:
 Khi tải trọng thay đổi, vận tốc truyền cũng thay đổi.
 Dòng khí nén thoát ra gây tiếng ồn lớn.
 Bình khí nén có kích thước lớn, cồng kềnh.

5. Động cơ bước:
Động cơ bước có thể xem là thiết điện cơ dùng biến đổi các xung điện áp
bị thành các chuyển động cơ học liên tục.
5.1. Các đặc tính cơ bản
- Trục của động cơ quay theo từng bước liên tục khi có các xung điệu
điều khiển được cung cấp theo một chuổi tuần tự thích hợp. Trạng thái quay
của trục động cơ quan hệ trực tiếp với chuổi xung cung cấp.
- Tốc độ của trục quay phụ thuộc trực tiếp giá trị tần số của các xung
nhập điều khiển và bề dài của chuyển động quay phụ thuộc số xung điều
khiển

5.2. Ưu điểm của động cơ bước

- Góc quay của động cơ tỉ lệ thuận với số xung điều khiển.
 - Động cơ đạt được momen toàn phần (full torque) tại lúc đứng yên
(khi dây quấn động cơ còn được cung cấp năng lượng).
- Chuyển động có khả năng lập lại các trạng thái một cách ổn định tin
cậy, điều khiển vị trí chính xác. Với những động cơ bước có cấp chính xác
cao có sai số từ 3% đến 5% trong mỗi bước và sai số này không gia tăng ở
bước điều khiển kế tiếp.
- Các đáp ứng khởi động, dừng và đảo chiều tối hảo.
- Có độ tin cậy cao vì động cơ không sử dụng chổi than ; như vậy
tuổi thọ của Góc quay của động cơ tỉ lệ thuận với số xung điều khiển.
-Động cơ đạt được momen toàn phần (full torque) tại lúc đứng yên (khi
dây quấn động cơ còn được cung cấp năng lượng).
- Chuyển động có khả năng lập lại các trạng thái một cách ổn định tin
cậy, điều khiển vị trí chính xác. Với những động cơ bước có cấp chính
xác cao có sai số từ 3% đến 5% trong mỗi bước và sai số này không gia
tăng ở bước điều khiển kế tiếp.
- Các đáp ứng khởi động, dừng và đảo chiều tối hảo.
- Có độ tin cậy cao vì động cơ không sử dụng chổi than ; như vậy
tuổi thọ của động cơ chỉ phụ thuộc vào tuổi thọ của phần truyền động cơ
khí : bạc đạn. . .
- Các động cơ bước đáp ứng với các tín hiệu xung điều khiển cung
cấp từ bộ điều khiển vòng hở, do đó đễ dàng điều khiển động cơ và
giá thành điều khiển thấp.
- Động cơ có khả năng quay với tốc độ đồng bộ có giá trị rất thấp khi
mang tải trực tiếp trên trục.
- Động cơ có thể đạt được một phạm vi rộng giá trị tốc độ quay tỉ lệ
với giá trị tần số của xung điều khiển động cơ chỉ phụ thuộc vào tuổi thọ
của phần truyền động cơ khí : bạc đạn. . .
- Các động cơ bước đáp ứng với các tín hiệu xung điều khiển cung
cấp từ bộ điều khiển vòng hở, do đó đễ dàng điều khiển động cơ và giá
thành điều khiển thấp.
- Động cơ có khả năng quay với tốc độ đồng bộ có giá trị rất thấp khi
mang tải trực tiếp trên trục.
 - Động cơ có thể đạt được một phạm vi rộng giá trị tốc độ quay tỉ lệ
với giá trị tần số của xung điều khiển.
5.3. Nhược điểm của động cơ bước
- Có thể xãy ra trạng thái cộng hưởng nếu không được điều khiển thích
hợp.
- Không điều khiển dễ dàng để động cơ hoạt động tại các giá trị tốc
độ rất cao.
5.4. Phân loại động cơ bước
Theo các tài liệu kỹ-thuật hiện nay, chúng ta có 3 loại động cơ bước.
- Động cơ bước với rotor là nam châm vĩnh cửu (PM stepper motor –
Permanent Magnet Stepper Motor )
- Động cơ bước từ dẫn thay đổi (VR stepper motor – Variable
Reluctance Stepper Motor).
- Động cơ buớc đa hợp (Hybrid Stepper motor)

5.5. Cấu tạo chung của đông cơ bước

- Gồm một thanh nam châm vĩnh cửu; đường sức từ trường (từ phổ)
do thanh nam châm tạo ra tạo thành hệ thống đường sức kín có hướng đi ra
từ cực bắc và đi vào ở cực nam.
- Tính chất lưởng cực của thanh nam châm vỉnh cửu có thể được cảm
ứng trong từ trường tạo bởi dòng điện khi đi qua cuộn dây quấn. Cực tính
của từ trường tạo bởi dòng điện (khi đi qua dây quấn) thuộc vào hướng
phụ
 dòng điện đi vào dây quấn. Tính chất của cục từ thay đổi khi đổi hướng dòng
điện qua cuộn dây dẫn.
- Khi bố trí thanh nam châm vỉnh cửu có thể quay tự do như phần ứng của
máy điện; phần ứng này được đặt trong từ trường tạo bởi phần dây quấn phần cảm
stator

Hình trên cho ta thấy lực tương tác tạo thành momen quay kéo phần ứng về vị trí cân
bằng (tại vị trí trục từ trường của phần cảm và trục từ trường phần ứng thẳng
hàng)
Momen quay được tính theo công thức sau :
M = 2R.Fn
Có thể xem động cơ bước hoạt động tương tự như động cơ đồng bộ, với
từ trường quay tạo bởi hệ thống xung điện áp cấp tuần tự vào các dây quấn trên
các cặp cực từ bố trí liên tiếp lân cận trên stator.
5.6. Nguyên tắc hoạt động
- Đa số các động cơ bước là động cơ một pha, hai pha hoặc nhiều
pha. Khác với động cơ đồng bộ thông thường là roto của nó không có
cuộn dây
khởi động (lồng sóc mở máy ) mà nó được khởi động bằng phương pháp tần
số . Roto của động cơ có thể được kích thích hoặc không được kích thích

Sơ đồ động cơ bước m pha

Xung điện áp cấp cho cuộn dây stator

a. Xung một cực ; b. Xung hai cực
Khi cung cấp bởi xung một cực, điện áp sẽ biến đổi từ 0 đến +U, còn
khi cung cấp bởi xung hai cực điện áp sẽ biến đổi từ +U đến –U.
Chuyển mạch điện tử có thể cung cấp điện áp điều khiển cho các
cuộn dây stator theo từng cuộn riêng lẻ hay theo từng nhóm các cuộn dây. Trị
số và
chiều của sức từ động tổng F của động cơ và do đó vị trí của rotor trong
không gian hoàn toàn phụ thuộc vào phương pháp cung cấp điện cho các cuộn
dây. Ví dụ : nếu các cuộn dây của động cơ trên hình cung cấp cho từng cuộn
dây riêng lẻ theo trình tự 1,2,3 . . . m bởi các xung một cực thì rotor động cơ sẽ
có m vị trí ổn định trùng với trục của các cuộn dây (hình (a))
Trong thực tế để tăng cường sức từ động tổng của stator do đó làm
tăng từ thông và momen đồng bộ , người ta thường cung cấp đồng thời cho
hai hoặc nhiều cuộn dây. Lúc đó rotor của động cơ bước sẽ có vị trí cân
bằng trùng với vectơ sức từ động tổng F .
Trên hình (b) sức từ động F khi cung cấp đồng thời cho một số chẵn
cuộn dây (trường hợp này hai hay nhiều cuộn dây được cung cấp điện một
cách đồng thời )
Trên hình (c) sức từ động tổng F khi cung cấp đồng thời cho ba cuộn
dây (một số lẻ cuộn dây). Trong cả hai trường hợp (cung cấp cho một số
chẵn cuộn dây và cung cấp cho một số lẻ cuộn dây ), rotor động cơ bước sẽ
có m vị trí cân bằng.
Góc xê dịch giữa hai vị trí liên tiếp của rotor được tính :

- Nếu cung cấp theo thứ tự một số chẵn cuộn dây, rồi một số chẳn
cuộn dây,
Ví dụ : 1&2 – 2 – 2&3 – 3 . . . – m thì số vị trí cân bằng của rotor sẽ tăng gấp
đôi là 2m .
- Nếu số lượng cuộn dây được điều khiển luôn luôn không đổi (một
số chẵn cuộn dây hay một số lẻ cuộn dây) được gọi là đối xứng.
- Nếu số lượng cuộn dây luôn luôn thay đổi (ví dụ : điều khiển theo
trình tự chẵn – lẽ – chẵn … ) được gọi là không đối xứng .
Số bước trong khoảng từ 0 đến 360o là :
K = m . n1 . n2 . p

Trong đó : p : là số đôi cực của rotor .

m : làsố cuộn dây điều khiển trê stator .
n1: là hệ số ( n1 = 1 ứng với điều khiển đối xứng ,
n1 = 2 ứng với điều khiển không đối xứng)
n2 : là hệ số ( n2 = 1 ứng với điều khiển bằng xung
một
cực)
 n2 = 2 ứng với điều khiển bằng xung hai cực)
Với bước quay của rotor trong không gian thì :
α = 360o
6. Cảm Biến:
6.1. Các khái niệm về cảm biến:

Trong các hệ thống đo lường và điều khiển, mọi quá trình điều
khiển đặc trưng bởi các biến trạng thái. Các biến trạng thái này
thường là các đại lượng không điện như: nhiệt độ , áp suất, lưu lượng,
tốc độ…..

Để thực hiện quá trình đo lường và điều khiển cần phải thu thập
thông tin, đo đạc, theo dõi sự biến thiên của các trạng thái của quá trình
thực hiện chức năng trên là các thiết bị cảm biến. Để hiểu rõ về cảm
biến ta cần nắm được một số khái niệm và định nghĩa sau :

6.1.1.Phần tử nhạy:

Là khâu đầu tiên của thiết bị đo chịu trực tiếp của đại lượng đo.
Phần tử nhạy không có đặc tính riêng. Sai số được hạn chế bởi sai số
của thiết bị mà nó tham gia.

6.1.2.Chuyển đổi đo lường:

Là một khâu cùa thiết bị đo, tín hiệu vào là hàm số của tín hiệu
ra.

Cơ sở vật lý của chuyển đổi đo lường là biến đổi và truyền đạt

năng lượng ( biến đổi từ dạng năng lượng này sang dạng năng lượng
khác).

6.2. Cảm biến đo lường:

Là phương tiện ( thiết bị) đo thực hiện biến đổi ở đầu vào thành
tín hiệu ra thuận lợi cho việc biến đổi tiếp theo hoặc truyền đạt, gia
công bằng thiết bị tính hoặc lưu trữ số liệu (nhưng không quan sát
được)
 Ngày nay với sự phát triển mạnh mẽ trong các lĩnh vực nghiên cứu
khoa học và ứng dụng kỹ thuật đo lường, điều khiển, số lượng và

chủng loại các cảm biến tăng nhanh và đa dạng .Với mục dích nghiên
cứu và
ứng dụng có phâm loại cảm biến theo các phương pháp
sau: thể
6.2.1. Phân loại cảm biến theo đại lượng vào và ra

 Cảm biến điện _ điện : trong đó các đại lượng vào và ra là các
thông số điện.
 Cảm biến không điện _ điện: là cảm biến thực hiện chức năng
biến đổi các đại lượng không điện là áp suất, nhiệt độ , lưu lượng ,
…. Thành các hông số như điện trở, điện cảm, điện dung, điện áp,
dòng điện, sức điện động ….
 Cảm biến khí nén _ điện : được
ứng dụng nhiều trong các nhà
máy Hóa chất, các hệ thống đo và điều khiển cần chống cháy nổ.
6.2.2. Phân loại theo tính chất vật lý

 Cảm biến điện trở.

 Cảm biến điện từ.
 Cảm biến tĩnh điện.
 Cảm biến nhiệt điện.
 Cảm biến điện tử_ion.
 Cảm biến hóa điện.
 Cảm biến y sinh.
6.2.3. Phân loại theo tính chất nguồn điện

 Cảm biến phát điện (Active).

 Cảm biến thụ động (Passive).
 6.2.3. Phân loại theo phương pháp đo

 Cảm biến biến đổi trực tiếp.

 Cảm biến kiểu bù
6.3. Cảm biến quang

6.3.1. Khái niệm cơ bản về ánh sáng

 Tính chất của ánh sáng:

 Các cảm biến quang được sử dụng để chuyển thông tin từ ánh
sáng nhìn thấy hoặc tia hồng ngoại (IR) và tia tử ngoại (UV) thành tín
hiệu điện .
 Ánh sáng có hai tính chất cơ bản là sóng và hạt. Dạng sóng của
ánh sáng là sóng điện từ phát ra khi có sự chuyển điện giữa các mức
năng lượng của nguyên tử của nguồn sáng. Ánh sáng lan truyền trong
chân không với tốc độ v = 299792 km/s. Trong vật chất ánh sáng có
vận tốc v=c/n, (n là chiết suất của môi trường).
 Tính chất hạt của thể hiện qua sự tương tác của nó với vật
chất. Trong vật chất, các điện tử liên kết trong nguyên tử để trở thành
điện tử tự do.
 Nói chung, loại điện tích được giải phóng do chiếu sáng phụ
thuộc vào bản chất vật liệu chiếu sáng.Khi chiếu sáng vào chất điện
môi và bán dẫn tinh thiết, các điện tích được giải phóng là cặp điện tử
_ lỗ trống. Với bán dẫn pha tạp khi bị chiếu sáng nó sẽ giải phóng điện
tử và lỗ trống tùy thộc vào chất pha tạp.
 Hiện tượng giải phóng các hạt dẫn dưới tác dụng của ánh sáng
do hiệu ứng quang điện sẽ gây nên sự thay đổi tính chất điện của vật
liệu. Đó là nguyên lý cơ bản của các cảm biến quang.
 Các đơn vị đo quang:
 Các đơn vị đo năng lượng:
 Năng lượng bức xạ
Q: Là năng lượng phát , lan truyền
xạ
hoặc hấp thu dưới dạng bức xạ được đo bằng Jun (J).
  Quang thông : là công suất hấp thụ lan truyền hoặc hấp
thụ, đo bằng oát ( W) là đại lượng đặc trưng cho nguồn sáng :

 Cường độ sáng I : là nguồn năng lượng phát ra theo

một hướng cho trước dưới một đơn vị góc khối, có đơn vị là
oát/steradian:

 Độ chói năng lượng (L) : là tỷ số giữa cường độ ánh sáng

phát ra bởi một phần tử bề mặt dA theo một hướng xác dịnh và diện
tích hình chiếu vuông góc với phần tử
bề mặt dAn; có đơn vị là
2
oát/steradian.m

 Độ rọi năng lượng (E): là tỷ số giữa luồng năng lượng thu

được bởi một phần tử bề mặt và diện tích của bề mặt đó. Độ rọi
năng lượng được đo bằng oat/m2.

 Đơn vi đo thị giác:

 Mắt người cảm nhận ánh sáng có phổ từ 0,38um đến
0.76um với độ nhạy tương đối phụ thuộc vào bước sóng ánh
sáng.
 Độ nhạy của mắt cực đại ở bước song = 0.555um và
giảm về hai phía , như Hình 9:
 Hình 9: Đường cong độ nhạy tương đối của mắt người.

 Nguồn sáng:
 Nguồn sáng quyết định mọi đặc tính của bức xạ . Việc sử
dụng các chuyển đổi quang chỉ có hiệu quả khi nó phù hợp với bức
xạ ánh sáng ( phổ, quang thông , tần số).
 Nguồn sáng bao gồm:
 Đèn sợi đốt:
Đèn sợi đốt là một sợi wonfram đặt trong bóng thủy
tinh hoặc thạch anh chứa khí trơ hoặc halogen để giảm bay hơi
của sợi đốt.

Ưu điểm của đèn sợi đốt là dải phổ rộng nhưng hệ

suất phát quang thấp, quán tính nhiệt lớn, tuổi thọ và dộ bền cơ
học thấp.

 Diot phát quang:

Diot phát quang LED là nguồn sáng bán dẫn trong đó
năng lượng giải phóng do tái hợp tái hợp điện tử_lỗ trống gần
phần chuyển tiếp N_P làm phát sinh ra các photo. Đặc điểm của
đèn LED là thời gian hồi đáp nhỏ cỡ ns. Có khả năng điều biến
đến tần số cao nhờ nguồn nuôi.
Quang thông của LED ( cỡ mW) và nhạy với
nhỏ
nhiệt độ , do đó hạn chế phạm vi sử dụng của đèn.
  Lazer :
Laze là nguồn sáng đơn sắc có định hướng và đặc
biệt là tính liên kết mạnh ( cùng phân cực, cùng pha) vì vậy khi
chồng chéo lên nhau chúng tạo thành một sóng duy nhất và xác
định.

Laze có bước sóng đơn sắc , thông lượng lớn độ định

hướng cao và truyề đi xa với khoảng cách lớn.

6.3.2. Cảm biến quang điện.

Cảm biến quang điện thực chất là các linh kiện quang điện, chúng
thay đổi tính chất khi có ánh sáng thích hợp chiếu vào bề mặt cùa chúng
.

 Tế bào quang dẫn ( quang điện trở):

 Nguyên lý làm việc của quang điện trở là sự phụ thuộc của điện
trở vào thông lượng bức xạ và phổ bức xạ đó.
 Tế bào quang dẫn là càm biến quang điện có độ nhạy cao . Cơ
sở vật lý của tế bào quang điện là hiện tượng quang dẫn do hiệu ứng
quang điện trong. Đó là hiện tượng giải phóng các hạt tải điện trong
vật liệu dưới tác dụng của ánh sáng làm tăng độ dẫn điện của vật liệu.
 Vật liệu chế tạo cảm biến quang điện .
Cảm biến quang thường được chế tạo bằng các bán dẫn đa tinh
thể đồng nhất hoặc đơn tinh thể, bán dẫn riêng hoặc bán dẫn pha tạp,
thí dụ:

 Đa tinh thể: CdS, CdSe, CdTe

PbS, PbSe, PbTe

 Đơn tinh thể : Ge, Si tinh khiết hoặc pha tạp Au, Cu, Sb, In
 SbIn, AsIn, Pin, CdHgTe

 Các tính chất cùa cảm biến quang điện.

 Điện trở tối R0 phụ thuộc vào dạng hình học, kích thước , nhiệt
độ và bản chất của vật liệu.
Ví dụ: PbS, CdS, CdSe có điện trở tối từ 104 đến 109 ở 250C

SbIn, SbAs có điện trở tối từ 10 đến 103 ở 250C

 Độ nhạy: Độ nhạy phổ của tế bào quang dẫn được định nghĩa
theo biểu thức:

Ví dụ: Điện áp đặt U=10v , diện tích bề mặt tế bào bẳng 1cm2

Độ nhạy phổ khoảng 0.1 đến 10A/W.

6.3.3. Photo Diot.

 Nguyên lý hoạt động:

 Sự tiếp xúc của hai bán dẫn loại n và loại p ( vùng chuyển tiếp
P_N) tạo nên vùng nghèo hạt dẫn vì ở tồn tại một điện trường và hình
thành hàng rào thế Vb (hình 10) .Khi không có điện thế bên ngoài đặt lên
vùng chuyển tiếp (U=0) dòng điện qua chuyển tiếp I=0 .
 Hình 10 : Cấu tạo của photo diot

 Khi đặt một điện áp lên diot, vói điện áp ngược đủ lớn Ud >> ,
chiều cao của hàng rào thế tăng lên và tên diot chỉ còn dòng điện ngược
Ir = I0 (I0 – dòng điện tối).

 Khi chiếu sáng diot bằng bức xạ có bước sóng sẽ xuất

hiện các cặp điện tử _ lỗ trống, dưới tác dung của điện truong các cặp
điện tử _ lỗ trống chuyển động và dòng điện ngược I tăng lên rất
r

nhanh.
 Các vật liệu dùng chế tao Photo diot là Si, Ge (vùng ánh sáng
nhìn thấy) và GaAs, InAs, InSb ( vùng hồng ngoại).
 Chế độ hoạt động:
 Chế độ
quang dẫn : đồ nối photo diot gồm nguồn E , phân
sơ
cực ngược diot và điện trở R như Hình 11.

Hình 11 : sơ đồ nối photo diot

Từ hình vẽ ta có : E = UR - Ud
  Chế độ quang thế : trong chế độ này không có điện áp ngoài đặt
vào diot. Photo diot hoạt động như một nguồn dòng.

Hình 12 : Mạch đo ở chế độ quang thế

 Đặc điểm của chế độ làm việc này là không có dòng tối do
không có nguồn điện phân cực ngoài, do đó có thể giảm nhiễu và cho
phép đo quang thông nhỏ.
6.3.4. Photo transitor.

 Photo transitor là các transitor silic loại npn mà vùng bazơ

được chiếu sáng, không có điện áp đặt trên bazơ, chỉ có điện áp trên C,
đồng thời chuyền tiếp B-C phân cực ngược như Hình 13 . Điện áp đặt
chủ yếu là phần chuyển tiếp B-C ( phân cực ngược) trong khi đó sự
chênh lệch điện thế giữa E và B thay đổi không đáng kể

 Khi phần chuyển tiếp B_C được chiếu sáng , sự hoạt động
của photo transitor giống như photo diot ở chế độ quang dẫn với dòng
điện ngược:
Ir = I0 + Ip

Với : Ir : dòng điện ngược

I0 : dòng điện tối

Ip : dòng điện sang

 HìHình 13: Photo transitor

6.3.5. Cảm biến phát xạ ( Tế bào quang điện).

 Nguyên lý hoạt động:

 Cảm biến phát xạ là biến hiệu quang thành tín hiệu điện nhờ
hiện tượng phát xạ điện tử điện cực catot khi có thông lượng ánh
sáng chiếu vào . ở
 Số lượng điện tử phát xạ tỷ lệ với số photon chiếu vào cực
cactot
.
 Cảm biến phát xạ được phân thành:
 Tế bào quang điện chân không.
 Đèn ion khí.
 Bộ nhân quang điện.
 Cơ chế hoạt động cùa tế bào quang điện như sau:
 Khi có thông lượng ánh sáng chiếu vào, catot hấp thụ photon và
giải phóng điện tử , các điện tử này di chuyển lên bề mặt và thoát ra
ngoài.
 Các vật liệu dùng làm photon cactot là:
 AgOCs nhạy với vùng hồng ngoại.
 Cs2Sb, K2CsSb nhạy với vùng ánh sáng nhìn thấy và vùng tử
ngoại.

 Tế bào quang điện chân

không.
Tế
bào quang điện chân không là một
ống hình trụ được hút chân không tới áp
suất 10-6 đến 10.8 mmHg. Trong ống đặt

một cactot có khả năng phát xạ khi được chiếu sáng và một anot như
Hình 14. Hình 14 : Tế bào quang điện
 Tế bào quang điện có khí: Tế
bào
 quang điện có khí cấu tạo tương tự như

chân không ,
bên trong đèn được điền đầy khí trơ (argon), với áp suất cỡ 10-1 đến 10- 2
mmHg.

 Bộ nhân quang:
 Khi bề mặt chất rắn bị bắn phá bởi các điện tử có năng lượng
đủ lớn, nó có thể phát xạ các điện tử (phát xạ thứ cấp).

Hình 15 : Sơ đồ thiết bị nhân quang

 Nếu số điện tử phát xạ thứ cấp lớn hơn số điện tử tới sẽ có khả
năng khuếch đại tín hiệu. Sự
khuếch đại này ứng dụng làm thiết bị
nhân quang.

 Các điện tử tới ( điện sơ cấp) được phát xạ từ một photo

tử
catot đặt trong chân không bị chiếu sáng. Chúng được tiêu thụ trên điện
cực thứ nhất của dãy các điện cực. Bề mặt các điện cực phủ vật liệu
có khả năng phát xạ thứ cấp. Các điện cực mắc nối tiếp nhau với điện
thế tăng dần thông qua các điện trở sao cho các điện tử bị hút lien tiếp
bởi các điện cực tiếp theo làm số điện tử thứ cấp tăng lên.
 Cáp quang:

 Dạng cáp quang đơn giản bao gồm một lõi có chiết suất , bán
kính và vỏ. Vật liệu chế tạo cáp quang là:
 SiO2 tinh thiết hoặc pha tạp.
  Thủy tinh , thành phần của SiO2 và phụ gia Na2O3 , B2O3.
 Polime.

Ứng dụng của cảm biến quang:

 Dùng tế bào quang dẫn để điều khiển rơle:

 Sơ đồ Hình 16a dùng điều khiển trực tiếp rơle , hình 16b điều
khiển thông qua transitor khuếch đại.Nguyên lý làm việc của hệ thống
điều khiển là khi chưa có ánh sang chiếu vào tế bào quang dẫn , dòng
điện qua quang dẫn và rơle rất nhỏ chưa đủ để rơle tác động .Khi bị
chiếu sáng , điện trờ của quang dẫn giảm đi rất nhanh dòng điện qua
quang dẫn tăng lên đủ lớn để rơle tác động .

Hình 16: Dùng tế bào quang dẫn để điều khiển rơle

 Ứng dụng photodiot và transitor trong điều khiển:

 Tùy thuộc vào mục đích sử dụng photo diot và photo transitor ta
có thể thực hiện các đại lượng khác nhau hoặc điều khiển trong quá
trình sản xuất như: quay tốc độ quay cùa động cơ đếm số lượng vật ,
đo cường độ ánh sáng, điều khiển đóng mở các rơle…..
 Hình 17 : Ứng dụng transitor quang đóng mở các rơle

 Hình 17 là sơ đồ ứng dụng photo transitor trong chế độ chuyển

mạch để điều khiển.
 Trong trường hợp này người ta sử dụng thông tin dưới dạng nhị
phân : có hay không có ánh sáng hoặc ánh sáng lớn hơn hoặc nhỏ hơn
ngưỡng chiếu sáng. Transitor khóa hoặc thông cho phép điều khiển trực
tiếp hoặc qua khuếch đại như một rơle, điều khiển cổng logic hoặc
thyristor .Hình
ứng dụng cáp quang và càm biến quang đo di chuyển
18
và tốc độ quay.

Hình 18 : Ứng dụng cáp quang và càm biến quang đo di chuyển và tốc
độ quay

 Ngoài ra có thề ứng dụng photo transitor đề chế tạo ra dụng cụ

đo ánh sáng (luxmet) như Hình 19.
 Hình 19: Luxmet

 Các photo transitor làm việc trong chế đô tuyến tính và có thể đo
được ánh sáng không đổi hoặc thay đổi.
6.4. Cảm biến điện từ

6.4.1.Khái niệm

 Cảm biến điện từ là nhóm các cảm biến với nguyên lý hoạt
động dựa theo qui luật điện từ. Đại lượng cần đo làm thay đổi giá trị
điện cảm, hỗ cảm, từ thông hoặc độ từ thẩm của lõi thép và cuộn
dây.
 Cảm biến điện từ được phân thành: cảm biến điện cảm, cảm
biến kiểu biến áp và cảm biến cảm ứng.
 Cảm biến điện cảm:
 Cảm biến điện cảm là một cuộn dây bằng đồng có đường kính
từ 0,02mm đến 0,1mm được quấn trên lõi thép có khe hở không
khí( mạch từ hở) với các dạng khác nhau.
 Dưới tác động của đại lượng đo (Xv) phần ứng 3 dịch chuyển

làm cho khe hở không khí D thay đổi kéo theo từ trở của mạch từ ( Rm)
thay đổi và điện cảm L( hoặc tổng trở Z) cũng thay đổi theo. Mạch từ
được làm bằng thép dẫn từ như Ferit.
 D

Hình 20: Cảm biến điện cảm

 Cảm biến hỗ cảm (Biến áp):
 Cảm biến hỗ
cảm giống như cảm biến điện cảm về cấu tạo
mạch từ và hình dạng, chỉ khác ở chỗ ngoài cuộn dây kích thích (sơ

cấp) còn có cuộn dây đo( thứ cấp). Nguyên lý hoạt động của cảm biến
dựa trên hiện tượng điện từ. Khi có đại lượng vật lý tác động, làm cho
lõi động di chuyển, khe hở không khí D thay đổi và từ trở Rm thay đổi
do đó từ thông φ móc vòng qua cuộn dây thứ cấp tạo nên sức điện
động hỗ cảm.

Hình 21: Cảm biến hỗ cảm

 Cảm biến hỗ cảm có đặc tính phi tuyến khi D thay đổi và tuyến
tính khi tiết diện S thay đổi. Ngoài ra độ nhạy cảm của cảm biến tăng
khi tần số nguồn cung cấp tăng. Sai số của cảm biến gây nên do nguồn
cung cấp điện áp không ổn định, điện áp thay đổi 1% gây sai số 1%.
Tần số nguồn cung cấp thay đổi cũng gây sai số. Với sự thay đổi tần
số 1% gây sai số 0,2% .
 Đặc tính của cảm biến điện cảm và hỗ cảm phụ thuộc vào hệ
thống cơ nối phần động. Tần số làm việc khá rộng từ 500Hz đến vài
KHz.
 6.4.2.Ứng dụng của cảm biến điện cảm vả cảm biến hỗ cảm

 Do đặc điểm của cảm biến điện cảm và cảm biến hỗ cảm
giống nhau nên chúng được ứng dụng đo các đại lượng vật lý như
nhau.
 Đo độ dịch chuyển:
 Hình 22 là sơ đồ ứng dụng cảm biến hỗ cảm đo dịch chuyển.
Cung cấp điện áp cho mạch sơ cấp cảm biến là một máy phát hình sin
tần số 1,5Khz. Điện áp ra của cảm biến được khuếch đại xoay chiều
sau đó qua chỉnh lưu nhạy pha lọc thông thấp để được điện áp một
chiều.

Hình 22: sơ đồ khối mạch ứng dụng cảm biến hỗ cảm đo dịch
chuyển.

 Tín hiệu một chiều được khuếch đại để tăng độ lớn với điện áp
đưa ra chỉ thị Analog. Nếu thể hiện kết quả dưới dạng số, tín hiệu ra
được đưa qua mạch chuẩn hóa đến bộ biến đổi A/D và hiển thị dưới
dạng số, mặt khác có thể gửi tín hiệu đo được qua một hệ thống khác
với mạch giao tiếp BCD. Bộ so sánh thực hiện điều khiển “dịch
chuyển hay không dịch chuyển” với hai giới hạn điều chỉnh được cho
hệ thống.
 Đo độ dày của vật không dẫn từ:
  Hình 23 là sơ đồ nguyên lý của cảm biến điện cảm đo độ dày
của vật không dẫn từ. Trong đó độ dày được xác định như khe hở giữa
hai phần mạch từ (δ) và điện cảm L.

Hình 23: Ứng dụng cảm biến điện cảm đo độ dày vật không dẫn từ.

7. Khái quát về họ PLC S7-200 của Siemens:( chưa học không dám đưa vào sợ
không thuyết trìh đc)
IV.CÁC CẢM BIẾN CẦN SỬ DỤNG,NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
1 cảm biến
CAM_BIEN_1 I0.6 Cảm biến phát hiện chai bơm nước
CAM_BIEN_2 I0.1 Cảm biến phát hiện chai để
đặt nắp
CAM_BIEN_3 I0.2 cảm biến phát hiện chai để
vặn nắp
CAM_BIEN_4 I0.3 cảm biến phát hiện chai để tay
máy gắp
CAM_BIEN_5 I0.4 Cảm biến phát hiện thùng
2. Cảm biến

Mô hình sử dụng các loại cảm biến sau:

 Cảm biến quang:

A3R-1MX:
KPS- AN20DS:
- E3C-JC4:
* Cảm biến dung (E2K-C)
Dac tinh ky thuat

Mã hàng E2K•C25MO E2K-C25MY

Loai cám biên Diên dung
Thân Cõ' Du'ô'ng kính 34 mm ( 1,34 in)
Loai Unshielded
Oiên ãp câp 12 tó'i 24 VDC, cô thê chD phép tó i da 10% 90 toi 250 VAC, 50/60 Hz
õo nhâp nhô dinh - dinh
Công suãt tiêu thu diên Tôi óa 10 mA o 12 VDC Tôi da 1 mA o 100
Toi óa 15 mA o 24 VDC VAC Tüi da 2 mA o
200 VAC
Loai vât cô thê phát hién Câc vât kim Ioa i va phi kim Ioa i
Oõ nhay Cö thû diâu chînh
Khoáng câch phãt hiên toi Ó,a hiêu 3 tó i 25 mm
quá (vó'i dôi tu'g'ng tiéu chuãn) (0,12 tó i 0.98 in)
Cõ' dói tu'o'ng tiéu chuân (thép 50 x 50 x 1 mm
mêm. dài x rông x dây) (2,0 x 2,0 x 0,04 ›n)
Khoãng cách vi sai Khoãng cách phat hién tôi óa 15%
Dâu ra Bãn Loa SCR-NO (E2K-C25MY1)
SCR-NC (E2K-C25MY2)
khiê AC Tái tôi thiêu — 5 mA
Dõng dõ tôi da o —
trang thá› tãt
Bán Loa NPN-NO collector ho voi dien tre› pull-up
dán NPN-NC collector ho voi dien tre› pull-up
DC PNP-NO collector ho voi dien tre› pull-down
PNP-NC conector he› voi dien tre› pull-down
Tân sô õãp ú'ng 70 Hz 10Hz
Báo ve Ngàn mach ngõ ra Khòng
a h Miên nniêu õiên tú' môi hàn Khòng
Miên nniêu RFI Khòng
Chi thi Chi ‹Iò› tu'g'ng (LED dò) Hoat õõng õau ra (LED õô)
Vât liêu Vô Nh¿a
Bê mal càm biên Nhu'a
Vô cáp Nhu'a
Giá dõ' Cò gòm già dò' Y92E-A34
Kêt nõi Dây nõi thu'ô'ng Càp 3 sg'i. dò dài 2 m (6.56 It) Cãp 2 sg'i, õõ dài 2 m (6,56 It)
Trgng Iu'g'ng cá cáp Khoàng 200 g (7.0 oz.)
Nhiêt õô môi lru'ó'ng hoat óông -25” tc›i 70”C (—13“ tò'i 158”Fj
Mú'c óô chiu rung 10 tó'i 55 Hz. rung 1.5 mm (0.06 in)
Mú'c óô chiu sôc Khoàng 50 G's
3,vận hành hệ thống
3.1 Vận hành của toàn hệ thống
  Bật CB để cấp nguồn vào hệ thống.
 Khi nhấn Start thì hệ thống sẽ bắt đầu hoạt động.
 Khi nhấn Stop hệ
thống sẽ ngừng hoạt động sau khi đã hoàn
thành xong một khâu.
*** Lưu ý : Các khối trong hệ thống luôn được vận hành liên tục độc lập với
nhau.

3.2 Vận hành của từng bộ phận.

Bộ phận chiết nước :

 -
Khi có
chai

được cấp vào thì băng chuyền 1 sẽ đưa

chai đến vị trí cảm biến châm nước băng chuyền sẽ dừng lại ,lúc
này bộ phận chiết nước sẽ được hạ xuống bởi Van khí 3 và động
cơ chiết nước sẽ chiết nước vào chai (thời gian có thể thay đổi
được tùy theo thể tích của chai). Mức nước trong chai sẽ được định
khoảng một thời gian Delay .Nếu chai được
bơm đầy thì hệ thống chiết nước sẽ được nâng lên và băng chuyền
1 sẽ được set để đưa chai tới băng chuyền 2. Băng chuyền 2 sẽ
đưa chai tới hệ thống đặt nắp chai.
 Bộ phận đặt nắp chai :

Khi cảm
biến 2 phát hiện
có chai thì băng
chuyền 2 sẽ dừng
lại và hệ thống đặt
nắp chai sẽ được
hạ xuống.
Động cơ bước sẽ
quay 1 góc đúng bằng 90 độ để đưa nắp chai vào đúng vị trí cần thiết, đồng
thời xilanh 2 sẽ được set để đóng nút chai vào miệng chai. Sau đó hệ thống
đặt nắp chai sẽ được nâng lên, băng chuyền 2 sẽ được set trở lại để đưa
chai tới băng chuyền 3.
• Các loại nắp:

• Nắp vặn (screw)

• Nắp nhấn (Snap-on)

• Màng dán

Bộ
phận
vặn nắp
chai :
Khi băng chuyền 3 đưa chai đến vị trí cảm biến 3 thì băng chuyền 3 sẽ
dừng lại. Hệ thống vặn nắp sẽ được hạ xuống. VK6 và VK9 sẽ được Set
để ép chặt nắp chai từ hai bên, lò xo sẽ ép nắp chai từ phía trên. Động cơ
vặn nắp sẽ quay trong 1 khoảng thời gian nhất định để vặn chặt nút chai.
Sau đó hệ thống vặn nắp sẽ từ từ được nâng lên và băng chuyền 3 sẽ
hoạt động trở lại để đưa chai tới băng chuyền 4.
Bộ phận tay máy đóng hộp :
 Máy đóng thùng carton

Khi băng chuyền 4 đưa chai đến vị tri cảm biến 4 thì tay máy sẽ kẹp
lấy chai (tay máy lúc này đã chờ sẵn ở vị trí gắp chai). Chai sẽ không được
gắp cho đến khi có thùng đi qua băng chuyền 5 và được cảm biến 5 xác nhận.
Lúc đó băng chuyền 5 sẽ dừng lại và tay máy sẽ gắp chai đến đặt vào vị trí
đầu tiên trong hộp (có tất cả 4 vị trí). Khi tay máy đã gắp đủ 4 chai thì băng
chuyền 5 sẽ được set để tải hộp ra ngoài. Tay máy sẽ tự động quay về vị trí
B eg in
cố định ban đầu để ch ờ chai tiếp theo.

Quá trình lại tiếp tục tuần tự các quá trình trên .
Nạp số chai ban đầu = 0

2.3. Động cơ bước :

Gọi chương trình con
kiểm tra vị trí ban đầu của
tay máy
N
start

Y
Gọi chương trình điều
khiển băng chuyền 1 khâu
rót nước
VI,LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN
Gọi chương trình điều khiển
1. Chương trình chính:
băng chuyền 2 khâu đặt nắp
chai
Gọi chương trình điều
khiển băng chuyền 3 khâu
vặn nắp

Gọi chương trình điều

khiển băng chuyền 4, 5 và
tay máy

Stop

Dừng 5 băng chuyền

 Begin BC1

N
Cảm biến 1

Delay 0.5s

Dừng băng chuyền 1

Delay 0.5s
2. Băng yền 1 : Rót nước vào chai
chu
Mở van khí 3

KĐ bơm nước

N
Bơm 5s

Y
Dừng bơm nước

Delay 1s

Đóng van khí 3 Chạy lại băng chuyền 1

 Khi có chai được cấp vào thì băng chuyền 1 sẽ đưa chai đến vị trí cảm
biến châm nước băng chuyền sẽ dừng lại ,lúc này bộ phận chiết nước sẽ
được hạ xuống bởi Van khí 3 và động cơ chiết nước sẽ chiết nước vào chai
(thời gian có thể thay đổi được tùy theo thể tích của chai). Mức nước trong
chai sẽ được định khoảng một thời gian Delay .Nếu chai được bơm đầy thì
hệ thống chiết nước sẽ được nâng lên và băng chuyền 1 sẽ được set để đưa
chai tới băng chuyềBn e2g.iBn ăBnCg 2chuyền 2 sẽ đưa chai tới hệ thống
đặt nắp chai.

3. Băng chuyền 2 : Bộ phận đặt nắp chai

N
Cảm biến 2

Delay 0.5s

Dừng băng chuyền 2

Delay 0.5s

Mở van khí 5

Delay 0.5s

PLC xuất xung

90 độ

Mở van khí 2

KĐ băng chuyền 2
Delay 0.5s

Delay 0.5s
Đóng van khí 2
Delay Đóng van khí 5
0.5s
 Khi cảm biến 2 phát hiện có chai thì băng chuyền 2 sẽ dừng lại và hệ
thống đặt nắp chai sẽ được hạ xuống. Động cơ bước sẽ quay 1 góc đúng
bằng 90 độ để đưa nắp chai vào đúng vị trí cần thiết, đồng thời xilanh 2 sẽ
được set để đóng nút chai vào miệng chai. Sau đó hệ thống đặt nắp chai sẽ
được nâng lên, băng chuyền 2 sẽ được set trở lại để đưa chai tới băng chuyền
3.

4. Băng chuyền 3 : Bộ phận vặn nắp chai

Begin 3
Tắt motor vặn
nắp
N
Cảm biến 3
Đóng van khí 6

Delay Đóng van khí 9

0.5s

Dừng băng Delay 0.5s

chuyền1Mở van
khí 9 Delay 0.5s KĐ băng chuyền 3
Mở van khí 6
Mở van khí 4

KĐ motor
Delay 0.5s
vặn nắp

Delay 1s
 Begin 4

T= DC duoi

N
Cảm biến 4
Dừng Đ/C tay máy dưới, khởi
động Đ/C tay máy trên
Y

Tăng bit đếm lên 1

Khi bă n vị trí cảm biến 3 thì băng cEhnucoydềern 3 sẽ
ng chuyền 3 đưa chai đếdừn N g
lại. Hệ thống vặn nắp sẽ được hạ xuống. VK6 và VK9 sẽ đ ư ợ c mở đểđ ế m đ ủ
ép
hặt nắp chai từ hai bên, lò xo sẽ ép
cn
Delay 0.5s rồi dừng băng chuyền ắp chai từ phía trên. Độxunngg cơ vặn nắp
4
sẽ quay trong 1 khoảng thời gian nhất định để vặn chặt nút chai. YS au đó hệ
thống vặn nắp sẽ từ từ được nâng lên và băng chuyền Dừng
3 sẽ hoạt động tr ở lại
Đ/C tay máy trên
Delayđể
0.5sđưa
tiếp chai
và đẩytới
pittong
băngcánh tay dưới
chuyền 4.xuống

5. Băng chuyền 4, 5, tay máy:

Delay 0.5s rồi đẩy pittong tay may
trên và dưới xuống vị trí tương
Delay 0.5s tiếp và kích cho pittong kẹp chai xuống ứng
trong hộp
để kẹp sản phẩm

Delay 0.5s rồi nhả pittong

kẹp chai ra để chai vao
hộp
N
Cảm biến 5
Delay 0.5s rồi nhả pittong tay may
trên và dưới về vị trí ban đầu
Y

Rút pittong cánh tay dưới lên, gọi

chương trình con “Nạp Delay - Encoder” Bật đảo chiều động cơ tay
máy
 Delay 0.5s rồi khởi động Đ/C tay máy trên

Khởi động động cơ tay máy dưới

 N

Encoder đếm
đủ
Y

Dừng động cơ tay máy

trên Khởi động động cơ tay máy dưới

Bit đếm = 1 or N

3 Công tắc HT
Y

Delay 0.5s và Tắt đảo Dừng động cơ tay máy dưới

chiều động cơ tay
máy
Delay 0.5s và Tắt đảo
chiều động cơ tay
máy
 Begin 5

6. Băng chuyền 5:
N
Cảm biến 5

Delay 0.5s rồi dừng băng tải 5 để nhận sản

phẩm từ tay máy

N
Số đếm = 4

Y
N
Tay máy trở về vị trí
ban đầu

Số đếm = 0

Khởi động băng chuyền 5

Khi băng chuyền 4 đưa chai đến vị tri cảm biến 4 thì tay máy sẽ kẹp lấy
chai (tay máy lúc này đã chờ sẵn ở vị trí gắp chai). Chai sẽ không được gắp
cho đến khi có thùng đi qua băng chuyền 5 và được cảm biến 5 xác nhận. Lúc
đó băng chuyền 5 sẽ dừng lại và tay máy sẽ gắp chai đến đặt vào vị trí đầu
tiên trong hộp (có tất cả 4 vị trí). Khi tay máy đã gắp đủ 4 chai thì băng
chuyền 5 sẽ được set để tải hộp ra ngoài. Tay máy sẽ tự động quay về vị trí
cố định ban đầu để chờ chai tiếp theo