‫‪Cours: Modélisation des mécanismes‬‬ ‫‪ 1‬هي ‪7‬‬ ‫علىم هٌذصية‪ – 2‬الضٌة الثاًية ‪2228/2227‬‬

‫نمذجة المٌكانٌزمات (المنظومات)‬

‫ما الغاٌة من نمذجة مٌكانٌزم حقٌقً؟‬
‫كل مهندس جٌد ٌمتلك مجموعة أدوات ٌتم استخدامها بشروط خاصة‪ .‬فً حالتنا هذه األدوات هً على سبٌل المثال‪:‬‬

‫‪La Cinématique‬‬ ‫دراسة الحركة‬ ‫‪‬‬

‫‪La Statique‬‬ ‫دراسة السكون‬ ‫‪‬‬
‫الدراسة التحرٌكٌة ‪La Dynamique‬‬ ‫‪‬‬
‫مقاومة المواد‬ ‫‪‬‬
‫‪La Résistance des matériaux‬‬
‫‪...‬‬ ‫‪‬‬

‫مجال مصداقٌة هذه األدوات ٌتطلب وضع فرضٌات لتسهٌل تطبٌقها‪ .‬هذه الفرضٌات ستؤدي إلى إٌجاد صورة عن‬
‫الشًء الحقٌقً بحٌث نستطٌع استخدام األدوات لدراسته‪ :‬هذه هً مرحلة النمذجة‪ .‬حسب الفرضٌات ٌكون تباعد‬
‫الن موذج عن الحقٌقة صغٌر أو كبٌر‪ .‬لذلك من المفروض و فً بداٌة كل دراسة التحقق من قابلٌة وضع هذه‬
‫الفرضٌات بالنسبة للشًء الحقٌقً‪.‬‬

‫حركٌة‪ Mobilités‬جسم صلب فً الفراغ‪:‬‬

‫الروابط بٌن جسمٌن صلبٌن‬

‫الرابطة بٌن جسمٌن صلبٌن هً عالقة تماس بٌنهما‪.‬‬

‫الرابطة‪.‬‬ ‫لهذه‬ ‫بها‬ ‫المسموح‬ ‫المستقلة‬ ‫الجزئٌة‬ ‫الحركات‬ ‫عدد‬ ‫هً‬ ‫لرابطة‪:‬‬ ‫الحرٌة‬ ‫درجة‬

‫درجة الرابطة‪ :‬هً عدد الحركات الجزئٌة المستقلة الممنوعة‪.‬‬

‫ننوه إلى أنه من أجل رابطة ما‪ ,‬مجموع درجات الحرٌة و درجات الرابطة ٌساوي ‪.6‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Cours: Modélisation des mécanismes‬‬ ‫‪ 2‬هي ‪7‬‬ ‫علىم هٌذصية‪ – 2‬الضٌة الثاًية ‪2228/2227‬‬

‫التماس مستوي‪/‬مستوي بٌن السطحٌن ٌلغً ‪Tx ,Rz ,Ry‬‬

‫التماس االسطوانً القصٌر بٌن السطحٌن ٌلغً ‪Tz ,Ty‬‬

‫أنوع التماسات‬

‫‪ ‬التواس الٌقطي ‪:Contact Ponctuel‬‬

‫كرة‪ /‬هضتىي‬
‫كرة‪/‬صطح (شرط أال يكىى جزء هي صطح كروي له ًفش األبعاد)‬

‫‪ ‬التواس الخطي ‪:Contact Linéique‬‬

‫كرة‪/‬اصطىاًة‪ :‬لهوا ًفش القطر ← خط دائري‬
‫← خط هضتقين‬ ‫اصطىاًة‪/‬هضتىي‬

‫‪ ‬التواس الضطحي ‪:Contact Surfacique‬‬

‫هضتىي‪/‬هضتىي ← صطح هضتىي‬
‫اصطىاًة‪/‬اصطىاًة ← صطح اصطىاًي‬

‫‪2‬‬
 Cours: Modélisation des mécanismes 7 ‫ هي‬3 2228/2227 ‫ – الضٌة الثاًية‬2‫علىم هٌذصية‬

‫جدول الروابط‬
:‫الجدول التالً ٌبٌن رموز و خصائص مجموعة الروابط و كذلك ٌظهر درجات الحرٌة التً تسمح كلرابطة بها‬
)‫=دوران‬Rotation ,‫=انسحاب‬Translation(

‫اسم الرابطة‬ ‫الرمز فً المستوي‬ ً‫الرمز الفراغ‬ ‫درجات الحرٌة‬ ‫الحركٌة‬

Nom de la liaison Représentations planes Perspective Degrés de liberté mobilités
) B ‫رابطة ثابتة (مركزها‬ Translation Rotation
Liaison 0 0
encastrement 0 0
de centre B Aucun
0 0 mouvement possible
‫رابطة انسحابٌة‬ Translation Rotation
)X ‫ ومحورها‬A ‫(مركزها‬ Tx 0
Liaison glissière
de centre A et d'axe 0 0
X 0 0
‫رابطة دورانٌة‬ Translation Rotation
)X ‫ ومحورها‬A ‫(مركزها‬ 0 Rx
Liaison pivot
de centre A et d'axe 0 0
X 0 0
‫رابطة دورانٌة انسحابٌة‬
)X ‫ ومحورها‬C ‫(مركزها‬ Translation Rotation
Liaison Pivot Tx Rx
Glissant 0 0
de centre C et d'axe 0 0
X
‫رابطة حلزونٌة‬ Translation Rotation
)Y ‫ ومحورها‬B ‫(مركزها‬ 0 0
Liaison hélicoïdale
de centre B et d'axe Ty Ry=Ty*2/p
Y 0 0
‫رابطة استناد مستوي‬
‫ و العمود علٌها‬D ‫(مركزها‬ Translation Rotation
)X Tx 0
Liaison Appui Plan Ty 0
de centre D et de 0 Rz
normale Z
‫رابطة كروٌة‬ Translation Rotation
)O ‫(مركزها‬ 0 Rx
Liaison rotule 0 Ry
de centre O 0 Rz
‫رابطة كروٌة بإصبع‬
‫ ومستوي مجرى‬O ‫(مركزها‬
)‫اإلصبع و محور اإلصبع‬ Translation Rotation
Liaison rotule à 0 0
doigt 0 Ry
de centre O, plan de 0 Rz
rainure et direction
du doigt

3
 Cours: Modélisation des mécanismes 7 ‫ هي‬4 2228/2227 ‫ – الضٌة الثاًية‬2‫علىم هٌذصية‬

‫رابطة خطٌة حلقٌة‬

)X ‫ ومحورها‬B ‫(مركزها‬ Translation Rotation
Liaison linéaire Tx Rx
annulaire 0 Ry
de centre B et d'axe 0 Rz
X
‫رابطة خطٌة مستقٌمة‬
‫ و‬X ‫ ومحورها‬C ‫(مركزها‬ Translation Rotation
) Z ‫العامد‬ Tx Rx
Liaison linéïque
rectiligne Ty 0
de centre C, d'axe X 0 Rz
et de normale Z
‫رابطة نقطٌة‬
)Z ‫ و العامد‬O ‫(مركزها‬ Translation Rotation
Tx Rx
Liaison ponctuelle Ty Ry
de centre O et de 0 Rz
normale Z

‫النمذجة الحركٌة‬

- ‫ فرضٌات النمذجة‬-

Géométrie parfaite ‫هندسٌة مثالٌة‬

‫أجسام(قطع) مثالٌة‬ ‫أجسام غٌرقابلة للتشوه و متجانسة‬
Solides parfaits Solides indéformables et homogènes

‫بدون احتكاك‬
Pas de frottement
‫روابط مثالٌة‬
Liaisons parfaites ‫بدون فراغ‬
Pas de jeu

- Identification des classes d'équivalence ‫ التعرف على صفوف التكافؤ‬-

phase ‫نعرف صف التكافؤ بأنه مجموعة القطع التً ال توجد بٌنها أي حركة نسبٌة من أجل مرحلة عمل معٌنة‬
ً‫ فً الواقع ف‬.‫ من المهم جداً أن نعرف فً أٌة مرحلة تجري الدراسة‬.de fonctionnement donnée
une ‫ تكون حركٌة المٌكانٌزمات أكثر من مرحلة االستخدام‬une phase de réglage ‫مراحل التعٌٌر‬
.‫ و بالتالً سٌكون عدد صفوف التكافؤ أكبر‬.phase d'utilisation

4
 ‫‪Cours: Modélisation des mécanismes‬‬ ‫‪ 5‬هي ‪7‬‬ ‫علىم هٌذصية‪ – 2‬الضٌة الثاًية ‪2228/2227‬‬

‫البحث عن صفوف التكافؤ ٌمر عبر التعرف على جمٌع الروابط الثابتة (الكاملة) المحققة داخل مٌكانٌزم من أجل‬
‫مرحلة العمل التً نرٌد دراستها‪.‬‬

‫‪ -‬الطرٌقة المتبعة إلٌجاد صفوف التكافؤ ‪- Méthode à suivre pour trouver les classes d'équivalences‬‬

‫المرحلة‪:1‬‬
‫على الرسم التجمٌعً نقوم‬
‫بتلوٌن قطعة بلون معٌن ‪.‬‬

‫المرحلة‪:2‬‬
‫التعرف على جمٌع القطع‬
‫التً لها تماس مع القطعة‬
‫األولى‪.‬‬

‫المرحلة‪:3‬‬
‫نتحقق من أن جمٌع سطوح‬
‫الوضع بالمكان () و وسائل‬
‫التثبٌت بالمكان () تمنع جٌداً‬
‫كل درجات الحرٌة إلحدى‬
‫القطع التً تم التعرف علٌها‬
‫بتماس مع القطعة األولى‪.‬‬
‫عندما تكون هذه الحالة نلون‬
‫هذه القطعة بنفس لون القطعة‬
‫األولى‪.‬‬

‫المرحلة‪:4‬‬
‫نعٌد المراحل ‪2‬و‪ 3‬من أجل‬
‫جمٌع القطع التً لها تماس‬
‫مع األولى‪.‬‬

‫المرحلة‪:5‬‬
‫هذه المجموعة من القطع‬
‫بدون حركات نسبٌة تشكل‬
‫صف تكافؤ‪ .‬نعطٌها رقم‬
‫القطعة التً لها أصغررقم‬
‫‪.le plus petit repère‬‬

‫المرحلة‪: 6‬‬
‫نعٌد المراحل من ‪ 1‬إلى ‪5‬‬
‫(لون مختلف) و ذلك حتى‬
‫نناقش جمٌع قطع المنظومة‬

‫‪5‬‬
‫‪Cours: Modélisation des mécanismes‬‬ ‫‪ 6‬هي ‪7‬‬ ‫علىم هٌذصية‪ – 2‬الضٌة الثاًية ‪2228/2227‬‬

‫‪ -‬الطرٌقة المتبعة لرسم مخطط الروابط ‪- Méthode à suivre pour tracer le graphe des liaisons‬‬

‫المرحلة‪:1‬‬
‫نحدد جمٌع صفوف التكافؤ التً لها‬
‫تماسات مع بعضها و نعرف الروابط‬
‫التً توجد بٌن كل صفً تكافؤمتماسٌن‬

‫المرحلة‪:2‬‬
‫نرسم مخطط الروابط‪:‬‬
‫دوائر= أرقام صفوف التكافؤ‬
‫خطوط وصل= الروابط مع كتابة‬
‫تفاصٌلها الهندسٌة‬

‫‪-‬الطرٌقة المتبعة لرسم المخطط الحركً ‪-Méthode à suivre pour tracer le schéma cinématique‬‬

‫المرحلة‪:1‬‬
‫نحدد جملة إحداثٌات (‪ 2D‬أو ‪ )3D‬و مقٌاس رسم تقرٌبً‬

‫المرحلة‪:2‬‬
‫من أجل كل رابطة نوضع بشكل صحٌح خصائصها الهندسٌة‬
‫(محورها‪ ,‬نقطة تطبٌقها‪ ,‬العمود‪)..,‬‬

‫المرحلة‪:3‬‬
‫ً‬
‫نرسم رمز كل رابطة بشكل صحٌحو خصوصا من حٌث‬
‫توضعها بالنسبة لجملة اإلحداثٌات مع المحافظة على األلوان‬
‫التً تم استخدامها فً مرحلة التعرف على صفوف التكافؤ‪.‬‬
‫مالحظة‪ :‬كل رمز رابطة مؤلف من قطعتٌن (جسمٌن)‪ ,‬كل‬
‫منهما ٌجب ربطها بصف تكافؤها‪ ,‬و بالتالً لدٌنا إمكانٌة‬
‫مزدوجة لتلوٌن الرمز‪.‬‬

‫‪6‬‬
 X 32 L32X 21X021 L21  0 0 
 X 32 0 0
        
 Y32 YM  
Y  Y021 M des  0 0   0 07 ‫ هي‬7
21 mécanismes
Z  N  Z
32Cours: Modélisation 2228/2227 ‫ – الضٌة الثاًية‬2‫علىم هٌذصية‬
0  0 C  0 0
32 21
 32
 Z Z 0
32  O  21  O  m  O  O
  32 21

 L32  L21  0
M 32  M 21  0

 N 32  C m  0