DOI:10.19356/j.cnki.1001-3997.2016.05.

005

第5期 机械设计与制造
2016 年 5 月 Machinery Design ＆ Manufacture 17

一种改进 B 样条曲线拟合算法研究
段振云 1，
王 宁 1，
杨 旭 2，
赵文辉 1
（1.沈阳工业大学 机械工程学院，
辽宁 沈阳 110870；
2.中国科学院 沈阳自动化研究所，
辽宁 沈阳 110179）

摘 要：曲线拟合技术广泛应用于图像处理、
逆向工程等领域。工程上常用的 B 样条曲线拟合方法具有局部性、
连续性等
优点，
但拟合所得曲线不通过型值点，
拟合精度较低；
曲线插值算法所得曲线通过型值点，但缺乏局部性，且需要补充端
点条件。为了改进 B 样条曲线拟合算法不能满足精度要求，
曲线插值算法不易于实时局部修改的缺点，
提出一种改进 B
样条曲线拟合算法。该算法结合 B 样条曲线拟合和曲线插值的优点，
通过增加型值点使得曲线通过所有的原始型值点，
且保证曲线具有局部性。经实例验证，
该算法原理正确，
技术可行，
且具有较高的拟合精度。
关键词：
曲线拟合；
局部性；
连续性；
曲线插值；
改进 B 样条
中图分类号：TH16；TP391 文献标识码：A 文章编号：1001-3997（2016）05-0017-03

An Algorithm of Improved B-Spline Curve Fitting

DUAN Zhen-yun1，WANG Ning1，YANG Xu2，ZHAO Wen-hui1
（1.School of Mechanical Engineering，Shenyang University of Technology，Liaoning Shenyang 110870，China；
2.Shenyang Institute of Automation，Chinese Academy of Sciences，Liaoning Shenyang 110179，China）

Abstract：
Curve fitting technique is widely used in image processing，reverse engineering and other fields. The method of B-
spline curve fitting commonly used in engineering has the advantages of locality，continuity，but the fitting curve not through
the data points and fitting precision is relatively low；the curve obtained by curve interpolation algorithm through the data
points，but is lack of locality，and needs to supplement the endpoint conditions. In order to improve the B-spline curve fitting
method that can not meet the requirement of the precision，curve interpolation algorithm is not easy to locally change real-
time，and an algorithm based on the B-spline curve fitting is put forward. The algorithm is combined with the advantages of
B-spline curve fitting and curve interpolation，by adding the data points it makes curve through all of the original data points，
and ensures the curve with locality. Verified by examples，the algorithm principle is correct，the technique is feasible，and
has higher fitting precision.
Key Words：
Curve Fitting；Locality；Continuity；Curve Interpolation；Improved B-Spline

1 引言 性表现为仅需修改有关的几个特征多边形控制顶点，
就能够实现
对曲线的局部修改，
同样，
修改一个控制顶点，
对 B 样条拟合曲线
随着计算机技术和测量技术的快速发展，曲线拟合在图像
的影响也是局部的。通过 B 样条曲线拟合方法得到的拟合曲线是
处理、
逆向工程等领域的应用越来越广泛。国内外已经有许多学
分段曲线，
由于其连续性的特点，
可以在每一段内无限次可微[4]。B
者对曲线拟合问题展开了研究，
并提出了各种不同的算法。其中
样条曲线拟合方法的缺点是拟合后的曲线不通过型值点，
这样就
最具有代表性的有：
Crossman 提出了二维数据的多项式曲线拟
使得拟合精度较低，
不能够真实反映原始曲线。B 样条曲线插值
合；Clenshaw 和 Hayes 在加限制条件的情况下使用最小二乘法
方法可以使拟合曲线通过所有型值点，但是不具有局部性，数据
进行多项式曲线拟合；
Plass 和 Stone 使用埃尔米特基函数和 B 点的改变对拟合曲线影响较大[5-6]。
样条基函数进行曲线的多项式拟合，
并讨论如何使用曲线端点的 为了提高数据拟合的精度，使得拟合曲线通过所有的型值
文献[1-3]提出了最小二乘法进行 B 样条曲线拟合。
几何性质限制； 点。且具有局部性、
连续性、
凸包性等优点，
提出一种基于增加型
其中由于 B 样条曲线拟合方法具有局部性、连续性、
凸包性等优 值点的改进 B 样条曲线拟合算法，并证明应用该算法所得的拟
点，
因此常用于处理实验所得数据。B 样条曲线拟合方法的局部 合曲线具有局部性、
连续性、
凸包性的优点，
且拟合精度较高。

来稿日期：
2015-10-11
基金项目：
十二五国家科技支撑计划（2014BAF08B01）；国家自然科学基金资助项目（51275073）
作者简介：
段振云， （1971-），男，
河南新乡人，博士研究生，博士生导师，教授，主要研究方向： 复杂曲面加工技术、
视觉检测等；
王 宁， （1991-），
女，辽宁大连人，
博士研究生， 主要研究方向：复杂曲面加工技术、 视觉检测
 18 段振云等：
一种改进 B 样条曲线拟合算法研究 第5期
（1）设已知四个型值点为 P1、 在 P2 点两侧增加型值
P4，
2 传统 B 样条曲线拟合算法 P2、
P3、
点 A2，0、
A2，1，使 A2，0、 A2，1 三点位于一条直线上，且平行于 P1P3，
P2、
传统的 B 样条曲线拟合是每四个点拟合一段曲线，拟合后
的曲线不经过型值点，
但其具有局部性、
连续性、
凸包性的优点。B 其长度满足A2，0 P2 =P2 A2，1 =h·P1 P3 ；
样条曲线拟合的方程为： （2）同理在 P3 点两侧增加型值点 A3，0 、
A3，1 。
3

r t）＝ΣB（t
（ （3）以 A2，0 、
P2 、
A2，1 、
A3，0 、 A3，1 为型值点，
P3 、 按照 B 样条曲线
i ）Pi （1） * * * *
i=0
拟合算法，
可以得到三段 B 样条曲线，
分别为 P2 P2 、 P3 P3 。可
P2 P3 、
式中： 也称控制顶点；
Pi —特征多边形顶点， * *
首段 B 样条曲线 P2 P2 通过 P2 点，末段 B 样条曲线 P3 P3
以证明，
B（t
i ）—基函数。
通过 P3 点。
具体可表示为：
（4）为使曲线通过首、
末两点，
令 A1，0 =A1，1 =P1 ，
An，0 =An，1 =Pn 。
B1（t）= １ （-t +３t -３t+１）
Σ ３ ２
Σ
Σ
Σ ６ 综上，假设原始型值点个数为 n，通过上述方法使型值点个
Σ
Σ
数增加为 3n，可以获得 3n-3 条 B 样条曲线，且通过所有原始型
B2（t）= １ （3t -６t +４）
Σ ３ ２
Σ

６
Σ
Σ
Σ 值点。
Σ （2）
B3（t）= １ （-３t +３t +３t+１）
Σ ３ ２
Σ
Σ 下面给出新增型值点坐标计算方法，
其中不包括首、
末两端
Σ
Σ
６
Σ 点。
B4（t）= １ t
Σ ３
Σ
Ai,0 =Pi +Pi Ai,0 =Pi -h（Pi+1 -Pi-1）
Σ
Σ
Σ
Σ ６
（3）
B 样条曲线， 如图 1所示。始点位于 P1，P2，
P3 构成的三角形 Ai,1 =Pi +Pi Ai,1 =Pi +h（Pi+1 -Pi-1）
中线 P2 P2 上距 P2 点 1 处，终点位于 P2，
*
P3，
P4 构成的三角形中线 由式（1）、式（2）可将连续的三段拟合曲线按矩阵的形式表
3
P3 P3 上距 P3 点 1 处；曲线始点切矢平行于三角形 P1P2P3 底边
*
示为：
3
P1P3 且长度为其 1 ，终点切矢平行于三角形 P2P3P4 底边 P2P4，
Σ Σ
且 Σ
-1 3 -3 1
Σ
ΣΣ
ΣΣ
Ai，0 Σ
2 Σ
Σ
ΣΣ
ΣΣ
Σ
Σ

长度为其 1 [7-9]
。若改变一个控制顶点，仅影响局部拟合曲线，并 3 -6 3 0
Σ ΣΣ Pi Σ
Σ

r3i-2（t）= 1 ［t t t 1］
3 2 Σ ΣΣ
（4）
Σ
2 Σ ΣΣ Σ

且各分段拟合曲线在端点处连续， 由若干曲线段构成一段完整的 6 Σ
-3 0 3 0
Σ
ΣΣ
ΣΣ Ai，1 Σ
Σ
Σ ΣΣ Σ
Σ ΣΣ Σ
B 样条曲线。 Σ
Σ 1 4 1 0 ΣΣ
ΣΣ
Σ
Ai+1，0 Σ
Σ
Σ
′
r（0） Σ ΣΣ
Σ
Pi Σ
-1 3 -3 1
Σ ΣΣ
Σ
Σ
Σ ΣΣ Σ
P2 P3 Σ ΣΣ
Ai，1 Σ
3 -6 3 0
Σ ΣΣ Σ
r3i-1（t）= 1 ［t t t 1］
3 2 Σ
Σ
ΣΣ
ΣΣ
Σ
Σ （5）
r（0）
6 -3 0 3 0
Σ
Σ
ΣΣ
ΣΣ Ai+1，0 Σ
r（1） ′ Σ ΣΣ
Σ
Σ
Σ Σ
r（1） Σ
1 4 1 0 ΣΣ Σ

*
Σ ΣΣ
Σ
Pi+１ Σ
Σ
*
P2 P3
Σ Σ
Σ
-1 3 -3 1
Σ
ΣΣ
ΣΣ
Ai，1 Σ
Σ
P4 Σ ΣΣ Σ
Σ ΣΣ
P1 3 -6 3 0
Σ ΣΣAi+1，0 Σ
Σ
r3i（t）= 1 ［t t t 1］
3 2
（6）
Σ ΣΣ Σ
Σ ΣΣ Σ
图 1 B 样条曲线 6 Σ
-3 0 3 0
Σ
ΣΣ
ΣΣPi+１ Σ
Σ
Σ ΣΣ Σ
Fig.1 B-Spline Curves Σ
Σ
1 4 1 0
ΣΣ
Σ Σ
Σ ΣΣAi+１，1
Σ
Σ
Σ

3 改进 B 样条曲线拟合算法 由于传统 B 样条曲线的基函数有公共系数 1 ， 因此取改进

根据 B 样条曲线拟合端点的性质可知，曲线起始点位于三 6
角形中线 P2 P2 距 P2 点 1 处，
*
为了使拟合后的曲线经过型值点，
达 B 样条曲线拟合方法表达式中的 h= 1 ，根据式（3），将所有型值
3 6
点均用原始型值点表示，以 P1、P2、 P4 点为例，
P3、 利用矩阵的形式
到减小误差的目的， 只需使型值点位于三角形底边中线且距顶点
1 处， 表示所得拟合曲线方程为：
型值点的切矢平行于底边。因此通过增加型值点，使原始
3 Σ
Σ 1 -5 2 -1 ΣΣ
ΣΣ P1 Σ
Σ
型值点满足上述条件，其中曲线的起始点和终点作特殊处理， 这 Σ
Σ 3 6 3 6
ΣΣ
ΣΣ
Σ
Σ
Σ ΣΣ
Σ ΣΣ P2 Σ
就是该算法的基本思路。 r1（t）= 1 ［t t t 1］ 0 0
3 2 Σ
Σ 0 0 ΣΣ
ΣΣ
Σ
Σ
=TB１ P （7）
Σ
6 Σ ΣΣ
P3 Σ
算法的具体实现过程，
如图 2 所示。 -1 0
Σ
Σ 1 0
ΣΣ
ΣΣ
Σ
Σ
Σ ΣΣ Σ
Σ ΣΣ
A30
Σ
0 6 0 0 Σ P4 Σ
A21 Σ ΣΣ Σ
P3
P2 * A31 Σ Σ
-1 3 -3 1
*
A20 P2 P3 Σ
Σ
Σ
Σ
Σ 2 2 2 2 Σ
ΣΣ Σ
Σ
Σ ΣΣ P1 Σ
ΣΣ Σ
1 -5 2 -1
Σ
Σ ΣΣ Σ
ΣΣ Σ
Σ
Σ 2 2 ΣΣ P2 Σ

r2（t）= 1 ［t t t 1］
3 2
ΣΣ
=TB２ P （8）
Σ Σ
P4 Σ ΣΣ Σ
6 ΣΣ Σ
0 -5 3 -1 P3
Σ
Σ ΣΣ Σ
P1 Σ ΣΣ Σ
Σ 2 2 ΣΣ
ΣΣ
Σ
Σ
Σ
Σ ΣΣ
Σ P4 Σ
图 2 改进 B 样条算法 Σ

-2 51 5 -1
Σ Σ
Σ Σ
Fig.2 Algorithm of Improved B-Spline Σ
Σ 3 6 3 6 Σ
Σ
No.5
Ｍａｙ．２０１６ 机械设计与制造 19
1 -2 5 -1 !
"
$
% 表 １ 不同方法拟合误差比较
" %
6 3 6 3 " %
%! $ Ｔａｂ．１ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｆｉｔｔｉｎｇ Ｅｒｒｏｒ ｉｎ Ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ
"
" P1
%" %

- 1 2- 5 1 " %" %

2 2
"
"
%"
P2
%"
%
% 方法 误差/mm
r3（t）= 1 ［t t t 1］
3 2
"
"
%"
%"
%
=TB３ P
% （9） 曲线插值 0.081
6 1 -3 5 0 "
"
P3
%"
%"
%
%
2 2 " %" % B 样条拟合 0.145
" P4
%" %

1 5
" %# &
改进 B 样条拟合 0.027
51 -2
" %
- " %
6 3 6 3
"
#
%
&
分析图 3，可以看出采用插值方法所得曲线虽然通过型值
则根据式（7）~式（9）、逐段进行曲线拟合，可以确定改进 B 点，
但曲线有尖点，
且不具有局部性，
一个型值点的改变会对曲线
样条曲线拟合算法所得的拟合曲线，由于改进 B 样条曲线拟合
形状产生较大的影响；采用 B 样条曲线拟合算法得到的曲线光
算法的基函数是以 B 样条曲线拟合算法的基函数为基础，因此，
滑连续，
但曲线不通过型值点，
并且在型值点相同的情况下，
拟合
插值曲线不但具有传统 B 样条曲线的局部性、连续性和凸包性
曲线缺段；
采用改进 B 样条曲线拟合算法，不但保证拟合曲线通
等优点，
且通过所有原始型值点，
提高了曲线拟合精度。
过所有型值点，
曲线光滑连续，
并且一个型值点的变化，
不会对整
4 实例分析 条拟合曲线造成影响，
具有局部性的优点。
为了验证改进 B 样条曲线拟合算法的效果，针对相同的型 通过分析表 1 数据可以看出，
与理论正弦曲线相比，采用改
值点，
在计算机上用 Matlab 软件，
分别用插值曲线算法、
B 样条曲 进 B 样条曲线拟合算法所得曲线的误差最小，证明该方法不但
线拟合算法和改进 B 样条曲线拟合算法分别实现对这些型值点 可以通过所有型值点，
具有 B 样条曲线局部性、
连续性等优点，
且
的处理[10]。以正弦曲线 y=sin（x）为例，
在［0，
2π］区间上均匀生成 7 可以减小拟合误差。
个原始型值点，对这 7 个原始型值点分别采用曲线插值算法、
B 由于齿轮视觉测量时所提取的齿廓精边界已经非常准确，
样条曲线拟合算法和改进 B 样条曲线拟合算法进行处理，三种 要求拟合曲线通过所有精边界的离散边缘点，
且光滑连续。因此
方法所得曲线，
如图 3 所示。
将改进 B 样条曲线拟合算法应用于处理提取的齿廓精边界，以
1
图 4 中所截取的局部齿廓精边界为例，
其中精边界边缘点的个数

0.5
为 28，
采用改进 B 样条曲线拟合算法所得曲线，
如图 5 所示。由
图 5 可以看出拟合曲线通过所有边缘点，且光滑连续，
拟合效果
y（mm）

0 较好，
能够反映齿廓的真实情况，
提高测量精度。

-0.5
原始点
曲线插值
-1
0 1 2 3 4 5 6 7
x（mm）
（a）插值曲线
1
图 4 齿轮图像
Fig.4 Gear Image
1300
0.5 边缘点
改进 B 样条拟合
1250
y（mm）

0
y（像素）

1200

-0.5 1150
原始点
B 样条拟合
-1 1100
0 1 2 3 4 5 6 7
x（mm） 1050
（b）B 样条拟合曲线 460 480 500 520 540 560 580
1 x（像素）
图 5 齿廓拟合曲线
Fig.5 The Tooth Profile Fitting Curve
0.5
5 结论
y（mm）

0
提出了一种改进 B 样条曲线拟合算法，采用该算法所得拟
合曲线通过所有的原始型值点，拟合误差较小，拟合精度明显提
-0.5
原始点 高，
且具有局部性、
连续性、凸包性等优点，解决了 B 样条曲线拟
改进 B 样条拟合
-1 合精度低，
插值曲线不具有局部性的问题。实例证明，
该算法具有
0 1 2 3 4 5 6 7
x（mm） 良好的拟合效果，
通过结合 B 样条曲线和插值曲线的优点，有效
（c）改进 B 样条拟合曲线
避免了传统算法的不足。虽然讨论的是曲线拟合，
但此算法也可
图 3 三种方法所得曲线比较
Fig.3 Resulting Curves of Three Methods in Comparison 以推广到曲面拟合上。 （下转第 23 页）
No.5
Ｍａｙ．２０１６ 机械设计与制造 23
出口流量为 90g/s，
不同射流条件下，
采集器工作 25s 时的沙 量为 60g/s 位置。射流速度为 32.5g/s 时，
不同出口流量下，
沙粒的体
粒相体积分数分布图，
如图 6 所示。由图 6 可以看出在出口流量相 积分数云图，
如图 7 所示。由图 7 中可以看出随着出口流量的增大，
同时，
射流速度增大，
流化域增大，
处于悬浮状态的沙粒也随之增 流化域向两侧延伸，处于流化状态的沙粒向流化域的底部集中，
因
多，
因此被吸引管抽出沙粒也随之增多，
沙粒质量浓度也随之增大。 此，
进入吸引管内的沙粒减少，
出口处沙粒的沙粒浓度降低。

6 结论
0.629
0.567
0.504 通过仿真结果与实验结果的对比，可以得出以下结论：
（1）
0.441
0.378
采用欧拉双流体模型可以较好的模拟抽沙过程，
在不同射流速度
0.315 下，
沙粒质量浓度随出口流量的变化曲线与实验值较吻合；
（2）当
0.252
采集器的出口流量一定时，
射流速度增大可以提高出口处沙粒的
0.189
0.126 浓度，提高采集器的效率；
（3）当射流速度一定时，采集器的效率
0.063
并不是随着吸引管的流量增大而增大，需调整合适的流量，
找到
0
最佳的工作流量。
（a）Qi=15.8g/s（b）Qi=32.5g/s（c）Qi=45.7g/s（d）Qi=64.1g/s 参考文献
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由图 4 与图 5 可以看出，
当射流速度一定时，
随着出口流量的 ssible granular flow［J］.Journal of Different Equations， 1987， 66（1）： 19-
增大，
沙粒的质量分数也随之迅速增大，
但到达最大值后，
沙粒的质 50.
［8］ P.C.Johnson， R.Jackson.Frictional -collisional constitutive relations for
量分数随出口流量的增大缓慢降低，
在实验结果中，
沙粒最高浓度
granular materials，with application to plane shearing［J］.Journal of Fluid
在出口流量为 50g/s 左右，
仿真结果中沙粒最高浓度出现在出口流 Mechanics， 1987（176）： 67-93.

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
（上接第 19 页）

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