Maart 2023

Eindproject: De Flexisub

Onderzoeksverslag

Florian Böhmermann, Alicja Szymanska, Jelle Nieuwpoort en

Matthijs Heistek
KLAS: H5O&O2
 ST. MICHAËL COLLEGE, ZAANDAM

Inhoud
Hoofdstuk 1: Verlegenheidssituatie uitgediept......................................................................................4
Relevantie...........................................................................................................................................4
Expert.................................................................................................................................................5
Hoofdstuk 2: Oriëntatiefase...................................................................................................................6
Weje...................................................................................................................................................6
Wat hebben andere mensen bedacht?..............................................................................................7
Welke materialen zijn bruikbaar?.......................................................................................................8
Wetgeving..........................................................................................................................................9
Hoe ziet de huidige omgeving/situatie eruit?.....................................................................................9
Umbilical system..............................................................................................................................10
Hoofdstuk 3: Onderzoeksfase..............................................................................................................11
1. Hoe kunnen we de FS van stroom gaan voorzien.........................................................................11
2. Hoe gaan we het water in de FS in beweging brengen?...............................................................11
2.1 Peddels bewegen....................................................................................................................11
2.2 Hoe gaan we het aandrijfsysteem van de peddels van een ronddraaiende beweging
voorzien?......................................................................................................................................13
2.3 Kunnen we voor de aandrijving gebruikmaken van de waterdruk onder water?.......................16
3. welke kracht is er nodig om het water in de FS een beweging van 1,7 m/s mee te geven...........17
3.1 Hoeveel water moet er verplaatst worden.............................................................................17
3.2 Welke krachten gaan er op de FS werken, uitgaande dat de FS op 30 meter diepte bevindt.17
4. Welke manieren zijn er beschikbaar om de FS aan de zeebodem te verankeren.........................18
Hoofdstuk 4: Het programma van eisen...............................................................................................19
Hoofdstuk 5: Ontwerpideeën...............................................................................................................20
Ontwerp idee 1: de aandrijving........................................................................................................21
Ontwerp idee: 1 uitwerken m.b.v. lego............................................................................................22
Ontwerpidee 2: Aandrijving.............................................................................................................23
Hoofdstuk 6: Ontwerpen prototype.....................................................................................................24
Technische tekening.........................................................................................................................24
Hoofdstuk 7: Bouwfase........................................................................................................................25
Scotch yoke, krukas of schijf?...........................................................................................................26
De beweging van de peddels............................................................................................................27
Prototype.........................................................................................................................................28
Eindproduct......................................................................................................................................28
Hoofdstuk 8: Testfase...........................................................................................................................29

2
 Voldoet het ontwerp aan het PvE?...................................................................................................30
Literatuurlijst........................................................................................................................................32

3
Hoofdstuk 1: Verlegenheidssituatie uitgediept
Ons project voeren wij uit voor onze opdrachtgever Lorendz Boom. Hij werkt voor het NIOZ
(Nederlands Instituut voor Onderzoek der Zee) op de afdeling National Marine Facilities (NMF) en is
Manager NMF Support. De opdrachtgever wenst een eindproduct waarmee de bodemerosie kan
worden gesimuleerd en geanalyseerd. NIOZ heeft al eerder soortgelijke apparaten gemaakt, echter
waren deze niet geschikt voor onderzoek naar bodemerosie. De eerder gemaakte apparaten zijn
ontworpen voor het onderzoek naar de eigenschap van zeegras om de bodem bij elkaar te houden.
Het eerste prototype van dit project dat het NIOZ heeft gebouwd werd afgekort FS genoemd. De
volledige benaming is Flexi sub. Zo is de naam van ons project tot stand gekomen.

Relevantie

Nederland ligt onder de zeespiegel en wordt constant bedreigd door de woestheid van de zee. Met
de voorspelde stijging van de zeespiegel moet ervoor gezorgd worden dat ons land droog blijft.
Erosie is één van de gevaren die de stijging van de zeespiegel met zich meebrengt. Een goed
voorbeeld van relevantie is de Mississippi-rivier delta en de Golf van Mexico. Hier treedt al meerdere
jaren bodemerosie op waardoor de stranden letterlijk verdwijnen. De kunstmatige dammen stoppen
de toevoer van slib, klei en ander sediment. Er wordt constant opgehoogd met zand, maar dit kost
enorm veel geld. Onderzoek naar zee bodemerosie in de toekomst zal duidelijkheid brengen over de
oorzaak en mogelijk ook oplossingen bieden.

Verder heeft niet alleen de Nederlandse bevolking baat bij dit project, het levert ook waardevolle
data op. In andere woorden, het onderzoek naar de zeebodem is voordelig voor toekomstige
verdediging van de kust. De organisatie die hier het meeste bij betrokken is uiteraard het NIOZ, die
al de data gaat verzamelen en gebruiken. 

Onze opdrachtgever en daarmee ook het NIOZ verwacht dus uiteindelijk een werkend model van de
Flexi sub, die op 30 meter diepte kan opereren en golfbewegingen tot 1,7 m/s kan creëren. De Flexi
sub moet deze beweging kunnen simuleren om vervolgens de bodemerosie te kunnen meten.
Tijdens deze beweging mag het water binnen de Flexi sub niet beïnvloed worden door het water
van buitenaf. De meetapparatuur moet in het middelste segment komen en het apparaat zou bij
voorkeur met een umbilical van stroom voorzien worden.

4
Expert

Tijdens eventuele problemen hebben wij kunnen terugvallen op onze experts Vera Zwarthoed en
Walter Reesen. Vera Zwarthoed is al 22 jaar werkzaam bij de marine als coördinator zeevaart. Vera
stuurt mensen aan die ervoor zorgen dat de marine met verschillende boten veilig het water op kan.
Walter Reesen is daarentegen bekwaam in het vak natuurkunde met als specialisatie mechanica.
Vera Heeft ons gedurende het project ondersteund met behulp van informatie over de
omstandigheden van de locaties waar ons prototype uiteindelijk op werkelijke schaal moet gaan
functioneren. Walter heeft ons gedurende het project geholpen uit te zoeken welke krachten er op
het object werken en hoe wij dit zo sterk mogelijk konden creëren.

5
Hoofdstuk 2: Oriëntatiefase
Weje

Gedurende hoofdstuk 2 hebben wij verbaal gebrainstormd over de opdracht. Aan de hand daarvan
hebben wij de aspecten gevonden die wij niet begrepen. Die aspecten hebben we bij de
opdrachtgever nagevraagd. Tijdens deze fase hebben wij vragen zoals welke oplossingen bestaan er
al en hoe kunnen wij deze oplossingen gebruiken beantwoord. Dit staat opgeschreven en verwerkt in
het programma Weje. Weje is een combinatie van een digitaal fotoverslag en een digitaal mindmap
programma. Onze Weje is terug te vinden op: https://app.weje.io?invitecode=-
NDgXmTogdBlnEe6OmBj en in de bijlage van het onderzoeksverslag.

Figuur 1: Weje brainstorm mindmap

6
Wat hebben andere mensen bedacht?

Het NIOZ heeft voorheen al twee soortgelijke apparaten gebouwd. De NIOZ-stroomgoot werd
gebruikt in een Caribische baai (locatie niet gespecificeerd) om het vermogen van zeegras om de
zandbodem vast te houden te meten. De NIOZ TiDyWAVE werd ingezet in de baai Lac Cai, Bonaire en
werd ook gebruikt om zeegras capaciteiten te meten. Deze apparaten klinken misschien hetzelfde als
de flexi-sub die wij gaan ontwerpen maar zijn totaal anders. De NIOZ-stroomgoot en NOIZ TiDyWAVE
zijn gebruikt voor onderwater onderzoek op maximaal 5 meter diepte. De Flexi-Sub komt op een
minimale diepte van 30 meter te liggen wat natuurlijk het ontwerpen van de FS een stuk
ingewikkelder maakt.

Aanvulling figuur 1: 2 andere apparaten voor bodemmetingen gebouwd door het NIOZ

7
Welke materialen zijn bruikbaar?

De flexi-sub komt onder water te liggen en moet behoorlijk wat druk aankunnen. Daarnaast mag het
zout geen invloed hebben op de wanden of het mechanisme. Geschikte materialen zijn dus
verschillende soorten kunststof en een aantal legeringen. In de tabel hieronder staan 10 soorten
materialen die geschikt kunnen zijn. 

Figuur 2: Eigenschappen Tabel bouwmaterialen

Uit de tabel blijkt dat titaan het meest bestand is tegen erosie van de zeebodem en dat de
stromingssnelheid niet uitmaakt. Het enige probleem is dat titaan gemiddeld €45,- per kilo kost, dat
is natuurlijk erg duur. Een andere optie is een proces genaamd galvaniseren. Hierbij wordt er een
laagje metaal boven op een ander materiaal aangebracht door middel van elektrolyse. Dit laagje kan
zijn van zink, chroom of nikkel. 

Nadere feedback van de heer Boom gaf aan dat corrosiegevoeligheid niet zo’n groot probleem is
voor het materiaal van de FS, aangezien deze niet langer dan 2 uur onder water blijft. De
opdrachtgever had het over materialen zoals RVS en legering 316. RVS kost €1,10/kg en legering 316
kost ongeveer hetzelfde, aangezien dat ook RVS is. Een belangrijke factor die altijd speelt is het
gewicht van het materiaal. De FlexiSub moet te tillen zijn door de kranen op de boot en geen
behoefte hebben aan bijzondere voertuigen om vervoert te worden.

8
Wetgeving

De Flexisub mag natuurlijk niet in strijd zijn met de wetgevingen, op zee gelden dezelfde wetten als
in het grenzende land. Zo gelden dus op een deel van de Noordzee gewoon de Nederlandse wetten
waaronder Visserij, milieu en vervoer. De wetten betreft het milieu zijn voor ons voornamelijk
relevant, wij moeten namelijk een prototype ontwikkelen wat niet in strijd is met deze wetten. Zo
mag het prototype bijvoorbeeld geen smeermiddelen lekken of de omgeving beschadigen.

Hoe ziet de huidige omgeving/situatie eruit? 

De opdrachtgever heeft aangegeven dat de Flexi-sub in de Noordzee zal worden geplaatst op

ongeveer 30 meter diepte. De bodem bestaat uit voornamelijk zand, grind en slib. Dit type bodem is
essentieel voor de plaatsing en werking van de flexi-sub. De biodiversiteit is daarentegen wel zeer
uitgebreid. Er komen zo’n 2100 soorten zee organismen/ bacteriën voor. Het is belangrijk om te
weten wat er in de omgeving leeft en hoe die eruitziet, zodat er bij het ontwerp rekening gehouden
kan worden met de dieren en de bodem.

Figuur 3: Overzicht diepte Noordzee

9
Umbilical system 

Voor stroomvoorziening gaan wij gebruikmaken van een umbilical systeem. Een umbilical is een buis
die vanaf land of vanaf een vaartuig naar de zeebodem reikt. De buis bestaat uit meerdere kleinere
buizen en kabels (zie figuur 4) die dienen als vervoerders van onder andere zuurstof en stroom. De
umbilical is dus een transportmiddel, niet gek dat de letterlijke vertaling navelstreng is. 

De FS bevindt zich op 30 meter diepte en zal maximaal 2 uur per keer actief zijn. Het schip met
umbilical levert de benodigde energie en ontvangt data terug van de FS. In plaats van om de zoveel
tijd de batterijen te verwisselen kunnen we voor die 2 uur genoeg energie leveren met de umbilical.

Figuur 4: Doorsnede van een umbilical systeem

10
Hoofdstuk 3: Onderzoeksfase
1. Hoe kunnen we de FS van stroom gaan voorzien 

Een mogelijke oplossing is het gebruik van een umbilical (hoofdstuk 2). Hier heeft de opdrachtgever
het zelf ook over gehad. Een andere optie is het gebruik van straling. Vanaf de boot wordt er dan
energie gestraald naar de FS, echter heeft de opdrachtgever aangegeven dat deze energie niet
genoeg is om de FS in beweging te brengen tijdens een meting dus er moet dan een extern
accupakket bij de FS worden geplaatst om de FS gedurende de metingen van stroom te voorzien. Als
we tijdens ons prototype kiezen voor deze manier moeten we uit gaan rekenen hoe groot het
accupakket moet zijn om de FS gedurende 1 meting van stroom te voorzien. Echter biedt de umbilical
de meeste mogelijkheden dus zullen wij hoogstwaarschijnlijk voor het umbilical systeem kiezen.

2. Hoe gaan we het water in de FS in beweging brengen? 

2.1 Peddels bewegen

Eén van de eisen van de opdrachtgever is dat de peddels een synchrone (beide peddels bewegen met
dezelfde snelheid in dezelfde richting) beweging in de FS maken. Ook moeten peddels aan het eind
van hun slag vertragen om te voorkomen dat er onverwachte krachten op de aandrijving komen te
staan. Wij hebben een aantal technieken verzameld die in andere toepassingen worden gebruikt
maar die wij wellicht kunnen toepassen in ons toekomstige prototype.

  

Figuur 5: krachtoverbrenging systeem

Op figuur 5 is een blauwe schijf te zien welke ronddraait, op de schijf zit een rode nog die een
hefboom begeleidt welke met behulp van stangen iets anders aandrijft. Een groot voordeel van deze
techniek is dat je maar 1 motor nodig hebt om de peddels in de FS aan te drijven. Een eis van de
opdrachtgever was dat de aandrijving vertraagt bij de uiterste positie van de peddels, door de
techniek op figuur 5 hoeft de motor maar op 1 snelheid dezelfde richting op te draaien.

11
Op figuur 6 is een tandheugelsysteem afgebeeld, met behulp van dit systeem kan de zijwaartse
beweging die de peddels moeten aannemen worden gecreëerd. Echter wil de opdrachtgever dat de
peddels vertraagd in de uiterste stand aankomen dus is er bij deze techniek een motor met een
variabel toerental vereist. Ook moet de motor andersom kunnen draaien om de peddels heen en ook
weer terug te kunnen bewegen. Aangezien het mechanisme onder water komt te staan moet het in
een afgesloten, droge ruimte komen te staan of van een materiaal worden gemaakt dat bestand is
tegen zout water.

Figuur 6: De tandheugel

12
2.2 Hoe gaan we het aandrijfsysteem van de peddels van een ronddraaiende beweging
voorzien?

Uiteraard moeten de peddels aangedreven gaan worden door middel van motoren die een
draaiende beweging genereren. Er zijn 3 manieren om een ronddraaiende beweging te genereren:
hydraulisch, pneumatisch en elektrisch. 

Hydraulische aandrijving: 

Een hydraulische beweging komt voor uit het rondpompen van vloeistof, hiervoor wordt speciale
hydraulische olie gebruikt omdat deze slecht tot niet te comprimeren is. Hierdoor kan het systeem
onder behoorlijke lasten presteren.

Op figuur 7 is een hydraulische motor te zien, deze motor draait doordat er vloeistof doorheen wordt
gepompt. De pomp die de vloeistof door de motor pompt moet ook aangedreven worden,
bijvoorbeeld door een elektro- of een verbrandingsmotor. Een groot voordeel van deze techniek is
dat je de pomp op een andere, minder kwetsbare locatie kan plaatsen dan de hydraulische motor. In
ons geval bijvoorbeeld boven water om storingen te voorkomen. Het toerental van de hydraulische
pomp bepaalt het toerental van de hydraulische, je kan het toerental van de hydraulische motor dus
aanpassen door het toerental van de pomp aan te passen. Het liefst is de hydraulische motor water-
en vloeistofdicht, al is dit niet noodzakelijk aangezien er gebruik kan worden gemaakt van
afbreekbare hydrauliekolie. Producten zoals “EcoShield™ Biodegradable Hydraulic Fluid”, “KLONDIKE
BIO AW 46 anti-wear hydraulic fluid” en “ISO VG 46 Environmentally Friendly Hydraulic Oils” zijn
geschikte biologisch afbreekbare hydrauliekoliën.

Figuur 7: De hydraulische motor

13
Pneumatische aandrijving:

De pneumatische motor werkt in tegenstelling tot de hydraulische motor op luchtdruk, door

luchtdruk te circuleren wordt er een ronddraaiende beweging opgewekt. Deze luchtdruk wordt
opgewekt door een compressor, dit is een apparaat wat luchtdruk opbouwt in een expansievat
(externe tank). Wij moeten de pneumatische motor toe gaan passen onder water, echter is een
systeem op basis van luchtdruk vochtgevoelig. De pneumatische motor valt dus eigenlijk af.

Figuur 8: een pneumatische motor

14
Elektrische aandrijving:

Een elektromotor werkt met behulp van magnetisme. Er zitten twee gebogen magneten rondom de
spoelen waarvan eentje noord en eentje zuid. Wanneer er stroom wordt gezet op de spoelen
ontstaat er een elektromagnetisch veld. De magneten met tegengestelde polen willen naar elkaar
toe (de plus-spoel wil naar de min-magneet), waardoor er een draaiende beweging ontstaat. Een
elektromagneet kan in theorie oneindig groot zijn.

Figuur 9: de elektrische motor

15
2.3 Kunnen we voor de aandrijving gebruikmaken van de waterdruk onder water?

Onder water bestaat een verband tussen de diepte en de waterdruk, één van de ideeën die boven
water kwam tijdens onze brainstormsessie was gebruik te maken van de druk onder water om de FS
van een beweging te voorzien. Nader onderzoek op internet toonde aan dat zoiets niet bestaat of
niet mogelijk is. De stroming kan gebruikt worden om stroom op te wekken door middel van een
turbine, maar dit zal zo weinig stroom opleveren dat dit geen toegevoegde waarde heeft. Wel zou
een waterrad aan de aandrijving van de peddels van de FS een toegevoegde positieve werking
kunnen hebben wanneer er stroming is. Echter moet daar dan wel een koppeling tussen die ervoor
zorgt dat het waterrad wel een ronddraaiende werking kan leveren maar niet kan vragen want dan
zal er te veel energie verloren gaan op het moment dat er onvoldoende stroming is.

16
3. welke kracht is er nodig om het water in de FS een beweging van 1,7 m/s mee te
geven.

3.1 Hoeveel water moet er verplaatst worden

Figuur 10: Het eerste ontwerp van de Flexisub

Op figuur 10 is het prototype van de Flexi-sub te zien. Tijdens de volgende berekening gaan we ervan
uit dat het middelpunt van de peddels die de FS van waterbeweging moeten gaan voorzien precies in
het midden van de secties liggen. Hieruit volgt dat er 11,04 m3 of 11040 L water verplaatst moet
worden. 

3.2 Welke krachten gaan er op de FS werken, uitgaande dat de FS op 30 meter diepte bevindt.

Op de bodem van de Noordzee waar de FS voorbestemd is, zullen verschillende krachten op de FS

gaan werken. De delen die waterdicht worden afgesloten en dus lucht zullen bevatten hebben last
van druk, er moet dus rekening worden gehouden met bouwen zodat die ruimtes door de druk niet
zullen imploderen. Ook zullen de verschillende mineralen in het zoute water de FS aangaan vreten
maar dit hebben wij uitgezocht in hoofdstuk 2. Tot slot zal de FS-krachten ondervinden van de
stroming en de waterbeweging in de FS gedurende de metingen, vandaar dat de FS ook op een
degelijke manier aan de zeebodem moet worden bevestigd.

17
4. Welke manieren zijn er beschikbaar om de FS aan de zeebodem te verankeren 

Flexi-sub moet uiteindelijk op de bodem vast komen te zitten om zo te kunnen werken. Een manier
van vastzetten is het gebruiken van een meerpen. Een meerpen is een schroef die je de grond in
boort om zo een voorwerp vast te zetten. Vaak wordt deze gebruikt bij het vastzetten van boten op
land en ondiepe zeebodem. De meerpen zelf kan handmatig worden vastgezet en worden veranderd.
Verder is hij niet te groot en duur. Dit maakt de meerpen een geschikte optie voor het vastzetten van
de FS. Of de meerpen de druk op 30 meter diepte werkt is nog de vraag. Dit zal moeten worden
getest voordat de FS ermee verankerd zal gaan worden. Een andere manier is het verzwaren van de
FS om de FS op dezelfde plek te houden. Het verzwaren door middel van een ander materiaal zoals
beton of lood komt al veel voor bij pijpleidingen en umbilicals op de oceaanbodem. 

In de feedback had de heer Boom het over een “suction anchor”. Dit apparaat in de vorm van een
koepel maakt gebruik van negatieve luchtdruk om een object te verankeren aan de zeebodem. Dit
gebeurt in de volgende stappen:

Afbeelding 11 en 12: De werking van het ‘’suction anchor’’

Hieronder hebben we de werking van het “suction anchor’’ in 4 stappen beschreven.

1. Het anker wordt op de zeebodem neergezet. Onder het eigen gewicht zakt deze al een
beetje de bodem in.
2. Het water wordt onder de koepel uit gezogen, waardoor er een negatieve luchtdruk ontstaat.
3. Door de negatieve luchtdruk wordt het anker verder de grond in geboord.
4. Eenmaal in de grond zorgt het vacuüm en de wrijving ervoor dat het anker vast zit in de
zeebodem

18
Hoofdstuk 4: Het programma van eisen
Het programma van Eisen dient als richtlijn van waar ons uiteindelijke product uit opgebouwd moet
zijn. De eisen hieronder zijn deels opgesteld door de opdrachtgever (Lorendz Boom) en door ons
aangevuld. 
 
1.     De peddels (aandrijving van de waterbeweging van de FS) moet een snelheid in de vorm van
waterbeweging kunnen creëren van 1,7 m/s.
2.     De maximale afmetingen van de Flexi-Sub mogen niet overschreden worden, deze waarden
staan vast i.v.m. de maximale capaciteit van het transport.
3.     Het ontwerp moet bestaan uit 3 onderdelen: een middensectie met meetinstrumenten en
twee buitensecties met de peddels.
4.     Het ontwerp moet zodanig afgesloten zijn dat water van buiten de FS af geen invloed heeft
op de bodem in het middensegment.
5.     De FS moet van energie worden voorzien, het liefst volgens een umbilical. Dit betekent dat er
een accupakket aan de FS moet worden bevestigd die genoeg vermogen en capaciteit heeft om de
peddels en meetapparatuur voor de duur van de meting (2 uur) aan te sturen.
6.     Het complete pakket van de FS moet via 2 NIOZ schepen te plaatsen zijn.
7.     Het ontwerp moet de waterdruk van de Noordzee aankunnen. Het ontwerp komt op
ongeveer 30 meter diepte te liggen en moet dus een druk van 6 bar kunnen weerstaan.
8.     De peddels van de buitensecties moeten waterdicht zijn, er mag dus geen water van buitenaf
binnenkomen. Dit kan de metingen namelijk de metingen beïnvloeden.
9.     Het ontwerp moet goed in de grond verankerd worden; het mag niet verplaatst worden door
de stromingen van het water.
10.   De FS moet in het uiterste geval op 30 meter diepte van stroom en
communicatiemogelijkheden worden voorzien.

19
Hoofdstuk 5: Ontwerpideeën
Aansluitend op de afronding van de onderzoeksfase zijn wij gaan brainstormen over de 2
vraagstukken met betrekking tot de aandrijving van ons bodemsimulatie apparaat en de 2
vraagstukken met betrekking tot de plaatsing van het bodemsimulatie apparaat.

Afbeelding 13: Mindmap verankering Flexisub.

Afbeelding 14: Mindmap afsluiting Flexisub.

20
Ontwerp idee 1: de aandrijving

Tandheugel

Scotch Yoke 

Voordelen Nadelen Voordelen Nadelen

De motor hoeft maar in Het moet een Het is een De motor zou moeten
1 richting met een sterke motor zijn betrouwbaar en kunnen schakelen om de
constante snelheid te met genoeg torsie degelijk beweging omkeren OF er
bewegen. (EN: torque). mechanisme. zouden 2 motoren en
Daarnaast moet het tandbeugels moeten komen.
materiaal sterk zijn. Daarnaast is het lastig
waterdicht te maken (of het
moet een (zout)watervast
materiaal zijn). Ook kunnen
na verloop van tijd de tanden
beschadigen.

Eindoordeel: In het prototype zullen wij gebruik gaan maken van de scotch yoke, wij
kiezen hiervoor omdat we dan kunnen werken met een motor die in 1
richting met dezelfde snelheid draait.

Een universeel probleem is het zoute water en dus roest of erosie. Mechanismen moeten dus of 1)
in een waterdichte kist komen of 2) van roestvrij en erosie-vrij materiaal zijn.

21
Ontwerp idee: 1 uitwerken m.b.v. lego

Afbeelding 15 en 16: Het lego ontwerp van de scotch yoke

Na het opstellen van de voor- en nadelen tabel van ontwerp idee 1 zijn we de scotch yoke van lego
gaan maken, hierbij hebben we de scotch yoke op 2 manieren gemaakt. Dit was een enorm leerzaam
proces waarbij we tot de conclusie kwamen dat we goed moeten opletten op de armen van de
scotch yoke, ze moeten namelijk niet met elkaar in de knoei komen zoals is gebeurd in ons eerder
ontwerp (zie afbeelding 16). Het eindmodel liet ons ook zien dat de peddels wellicht een extra as
door het midden nodig hebben om ze in hun plaats te houden en het gewicht te verdelen.

Nader onderzoek naar naamgeving van bewegingsvormen toonde aan dat we eigenlijk onbewust een
“ordinary crank motion” systeem hebben gemaakt. Later hebben we de scotch yoke nog wel
gemaakt, puur om te kijken hoe het oorspronkelijke idee er uit zou zien.

Afbeelding 17 en 18: Het lego ontwerp van de “ordinary crank motion”

22
Ontwerpidee 2: Aandrijving

Hydraulische aandrijving Elektrische aandrijving

Pneumatische aandrijving

Voordelen  Nadelen Voordelen Nadelen Voordelen Nadelen

Je kan de Dit systeem Er hoeven Vochtgevoeli Er hoeven Gevoelig voor

hydraulische zou olie geen g door de enkel vochtvorming door
pomp op een kunnen elektrische aandrijving stroomkabel condensering als
externe lekken als componenten a.d.v. lucht. s heen voor gevolg van de
locatie het aan onder water De lucht de warmteontwikkelin
bijvoorbeeld slijtage te worden moet aandrijving g tijdens het
boven water onderhevig geplaatst. opgewekt gebruik.
plaatsen. is, hier worden a.d.v.
moet dus een
goed compressor.
rekening
mee Er moeten
worden leidingen
gehouden. naar de
pneumatisch
e aandrijving.

Eindoordeel: Wij zullen in ons adviesrapport een hydraulische aandrijving stimuleren. Wij
hebben hiervoor gekozen omdat dit systeem de minste invloed van buitenaf heeft
en omdat de kwetsbare componenten boven water kunnen worden geplaatst.

23
Hoofdstuk 6: Ontwerpen prototype
Technische tekening

Tijdens de ontwerpfase zijn we begonnen met het op papier brengen van de FlexiSub. Dat heeft van
groot belang gespeeld tijdens het in elkaar zetten van de FS. De technische tekeningen gemaakt van
de linker- en rechterzijkant van de FS hebben ons een beeld gegeven van hoe we het in de praktijk
hebben gezet, zo diende het als een soort van bouwtekening, zie foto’s hieronder. 

Afbeelding 19, 20 en 21: de bouwtekeningen van de verschillende secties van de FlexiSub

24
Hoofdstuk 7: Bouwfase
Aan de hand van de technische tekeningen zijn we begonnen met het in de praktijk brengen van de
FS. Voor de voor- en achtersectie hebben we gebruikgemaakt van trespa, een bepaald type kunststof
zodat we het verschillende keren in de praktijk zouden kunnen testen.
De middensectie hebben we van plexiglas gemaakt. Dit hebben we bewust gedaan omdat we dan
kunnen kijken of we daadwerkelijk een waterbeweging creëren met de peddels. 

Afbeelding 22 en 23: de bouwfase van de FS

25
Scotch yoke, krukas of schijf?

Afbeelding 24 en 25: de aandrijving van de FlexiSub

Bij het ontwerpen van het mechanisme voor de peddels hebben we eigenlijk onbewust gekozen voor
“ordinary crank motion” (afbeelding 26). Het eerste idee was het gebruik van een scotch yoke
(afbeelding 23), maar we hebben door het ontwerpproces heen gekozen voor de “gewone
krukasbeweging". Dit is een mechanisme zichtbaar bij stoommachines: de stang gaat heen en weer
en brengt een (vlieg)wiel in beweging. Bij de FS is dit juist andersom: het wiel wordt aangedreven
door de hydraulische motor die de stang heen en weer beweegt, die op zijn beurt de peddels
voortbeweegt.
Toen de twee schijven op beide kanten van de FlexiSub waren bevestigd, stuitten we op een ander
probleem. De FS moet aangedreven worden, maar met twee schijven en de stangen op de centrale
as, kan er niks aangesloten worden. De eerste mogelijke oplossing was om een haakse overbrenging
in het midden van de FS aan te brengen en de motor boven op de FS te zetten, maar al gauw
kwamen we erachter dat dit geen prettige oplossing was. Uiteindelijk kwam het idee om een krukas
te gebruiken. De FS zou dan aan de ene kant de “ordinary crank motion” hebben en aan de andere
kant een krukas. Dit is waar we voor gekozen hebben.

Figuur Y: “Ordinary crank motion” (oftewel gewone krukas beweging)

26
Afbeelding 26: Ordinary crank motion

De beweging van de peddels

De opdrachtgever had een aantal eisen gesteld aan de beweging die de peddels zouden moeten gaan
maken. De peddels moeten synchroon heen en weer bewegen en vertragen bij het wisselen van
richting. Doordat we de peddels met trekstangen aan hetzelfde draaipunt hebben bevestigd zullen
de peddels ten alle tijden in dezelfde richting en snelheid ten opzichte van elkaar bewegen en is aan
deze eis voldaan. 

Door de peddels van de FS aan een schijf te bevestigen die met een constante snelheid in dezelfde
richting draait is er weinig energie vereist om het apparaat in beweging te houden ten opzichte van
een systeem dat steeds vanuit stilstand op moet starten. Ook zorgt de ronde schijf ervoor dat de
peddels vertragen bij het wisselen van de bewegingsrichting waardoor dat proces wat makkelijker zal
verlopen. (Zie afbeelding 27 en 28)

Afbeelding 27 en 28: De cirkelbeweging van de aandrijfnok (slag 1,0 m)

27
Prototype

Afbeelding 29 en 30: Het prototype van de FlexiSub

In het belang van het prototype hebben we een slinger aan de krukas bevestigd om het model met
de hand te kunnen aandrijven.

Eindproduct 

Afbeelding 31: schuine blik vanuit de rechterhoek van de FS. Afbeelding 32: linker zijkant FS. 

Na 6 weken bouwen kunnen wij met trots zeggen dat het eindproduct volledig voldoet aan de door
Lorendz Boom en de zelf bedachte eisen. De op schaal gemaakte FS bevat onder andere een midden
sectie die van doorzichtig plexiglas is gemaakt.

28
Hoofdstuk 8: Testfase
Na het bouwen van de FS hebben we het uiteraard getest om te zien of de peddels ook echt water
verplaatsen. Op de onderstaande Foto is de zelfgemaakte badkuip te zien. Die badkuip hebben wij
gevuld met water en daarin ligt de FS. Met de hand hebben we vervolgens de peddels aangedreven. 

Wat niet op de foto te zien is maar wel in het filmpje zijn de golfbewegingen die de peddels creëren
onderwater. Ons idee om plexiglas te gebruiken in het middenstuk om zo duidelijk te kunnen zien of
het water heen en weer ging heeft gewerkt. Na het testen kwamen we erachter dat het lijm wat we
hebben gebruikt om het plexiglas en het (materiaal) te binden was losgelaten. Verder is het vet wat
we hebben gebruikt tussen de gleuven om zo de peddels soepeler te laten bewegen opgelost. Deze
complicaties zullen waarschijnlijk op grotere schaal niet meer uitmaken omdat er dan ander
materiaal gebruikt wordt en er meer ruimte is voor aanpassingen. 

Afbeelding 33: De FS testen in een bak met water

Afbeelding 34: De bouwfase van de test bak van de FS

29
Voldoet het ontwerp aan het PvE?

Nu het ontwerp klaar is, is het de vraag of dit voldoet aan de eisen van de opdrachtgever(s) en van
onszelf. In dit laatste hoofdstuk gaan we een voor een de eisen af en kijken we of het eindproduct
daaraan voldoet.

1.     De peddels (aandrijving van de waterbeweging van de FS) moeten een snelheid in de vorm
van waterbeweging kunnen creëren van 1,7 m/s.

Deze eis is volledig afhankelijk van de hydraulische motor die uiteindelijk wordt gebruikt. Daarbij is
automatisch de volumestroom en stroomsnelheid van de hydrauliekolie van belang en dus ook het
vermogen van de pomp. 

2.     De maximale afmetingen van de Flexi-Sub mogen niet overschreden worden, deze waarden
staan vast i.v.m. de maximale capaciteit van het transport.

Ons schaalmodel houdt rekening met de opgegeven afmetingen. Het model is op schaal 1:10.

3.     Het ontwerp moet bestaan uit 3 onderdelen: een middensectie met meetinstrumenten en
twee buitensecties met de peddels.

Het schaalmodel is uit elkaar te halen in de drie opgegeven delen. Ruimte voor meetinstrumenten
hebben wij niet inbegrepen omdat de omvang van de instrumenten niet bekend is.

4.     Het ontwerp moet zodanig afgesloten zijn dat water van buiten de FS af geen invloed heeft
op de bodem in het middensegment.

De opdrachtgever stelde voor om hier een “skirt” voor te gebruiken. Deze hebben wij in de vorm van
een touw aan de onderkant van de middensectie bevestigd.

5.     De FS moet van energie worden voorzien, het liefst door middel van een umbilical. 

De keuze van energievoorziening voor dit ontwerp is een umbilical. Hierdoor kan data, energie en
hydrauliekolie voor de motor worden gestuurd.

6.     Het complete pakket van de FS moet via 2 NIOZ schepen te plaatsen zijn.

30
Deze eis is vooral gebaseerd op de omvang en gewicht van de FlexiSub. De omvang is opgegeven
door de opdrachtgever en zou dus moeten voldoen. Het gewicht is afhankelijk van het gebruikte
materiaal. Beide keuzes zijn een RVS en de gemiddelde dichtheid van RVS is 7.925 Kg/m³. Natuurlijk
hoeft de FS niet solide te zijn; hol met een interne structuur voor stevigheid heeft een aanzienlijk
positief effect op het gewicht.

7.     Het ontwerp moet de waterdruk van de Noordzee aankunnen. Het ontwerp komt op
ongeveer 30 meter diepte te liggen en moet dus een druk van 6 bar kunnen weerstaan.

Zoals eerder vermeld wordt het materiaal een RVS. Als er goed gebruik wordt gemaakt van interne
structuur en verstevigingen moet de waterdruk geen probleem zijn.

8.     De peddels van de buitensecties moeten waterdicht zijn, er mag dus geen water van buitenaf
binnenkomen. Dit kan de metingen namelijk de metingen beïnvloeden.

Zoals aangegeven in eis nr. 4 wordt er in het schaalmodel gebruikgemaakt van touw.

9.     Het ontwerp moet goed in de grond verankerd worden; het mag niet verplaatst worden door
de stromingen van het water.

In de praktijk willen we gebruikmaken van zogenaamde “suction anchors”, die door middel van
negatieve druk zichzelf de zeebodem in boren. Deze hebben we (niet op schaal) door een 3D-printer
laten maken en bevestigd aan de hoeken van de FS. Er zit een ketting aan de ankers die strak staat
wanneer de ankers in gebruik zijn. Wanneer deze niet in gebruik zijn, zitten ze d.m.v.
elektromagneten (met energie van de umbilical) vast in de houder. De houder één van de ideeën om
het anker bij de FS te houden.

10.   De FS moet in het uiterste geval op 30 meter diepte van stroom- en

communicatiemogelijkheden worden voorzien.

Zoals aangegeven in eis nr. 5, wordt dit door middel van een umbilical gedaan.

31
Literatuurlijst
DamenCNC B.V. (z.d.). Straight Rack Module 2 Q10 with mounting holes (price/meter).
https://www.damencnc.com/nl/straight-rack-module-2-q10-with-mounting-holes-price-meter/a245

Geertsma, P. (2013, 16 november). Wat is cortenstaal en waarvoor kan het worden gebruikt?
Technisch Werken. https://www.technischwerken.nl/kennisbank/techniek-kennis/wat-is-cortenstaal-
en-waarvoor-kan-het-worden-gebruikt/

HYDRAULIEK. (z.d.). http://home.kpn.nl/rbrink1955/frm_nl.htm

Klaverbank. (z.d.). Noordzeeloket.

https://www.noordzeeloket.nl/beleid/noordzee-natura-2000/gebieden/klaverbank/

What is an umbilical in subsea? (z.d.). Quora. https://www.quora.com/What-is-an-umbilical-in-

subsea 

Waterdiepte in het Nederlandse deel van de Noordzee met de. . . (z.d.). ResearchGate.
https://www.researchgate.net/figure/Figuur-2-Waterdiepte-in-het-Nederlandse-deel-van-de-
Noordzee-met-de-bestudeerde-zand_fig3_311937139

Staal vs RVS. (z.d.). https://tosec.nl/nl/wiki/staal-vs-rvs/

Wikipedia contributors. (2022, 10 november). Suction caisson. Wikipedia.

https://en.wikipedia.org/wiki/Suction_caisson

32