THIẾT KẾ MÔN HỌC

THIẾT KẾ MÔ HÌNH MÔ PHỎNG HỆ ĐIỀU KHIỂN

MÔ HÌNH 4
Cho mô hình Robot hai bánh tự cân bằng di chuyển trong mặt phẳng như hình vẽ.
Thân robot được gắn cứng với stato của động cơ điện và bánh xe được gắn với trục roto của
động cơ. Tác dụng lên bánh xe một momen lực ( ) với mục đích điều khiển là ổn định thân
robot tại vị trí thẳng đứng ( = 0°).

Các thông số tọa độ xác định vị trí của Robot bao gồm:
tọa độ vị trí của tâm bánh xe theo phương ngang
tọa độ vị trí của trọng tâm thân robot theo phương ngang
tọa độ vị trí của trọng tâm thân robot theo phương thẳng đứng
góc quay của bánh xe so với vị trí ban đầu
góc nghiêng của thân robot so với phương thẳng đứng
Các thông số vật lý của Robot bao gồm:
khối lượng của thân robot
khối lượng bánh xe
bán kính bánh xe
khoảng cách từ trục bánh xe đến trọng tâm thân robot
momen quán tính của thân robot đối với trục đi qua trọng tâm
momen quán tính của bánh xe đối với trục quay ( = /2)
Yêu cầu:
1. Thành lập phương trình vi phân chuyển động của mô hình Robot với hai tọa độ suy rộng
là và .
 2. Tuyến tính hóa mô hình bằng việc xấp xỉ các đại lượng , khi góc là bé. Viết
hệ phương trình vi phân chuyển động của hệ dưới dạng mô hình không gian trạng thái.
3. Xem góc nghiêng ( ) của thân robot là đầu ra (Output), momen lực tác dụng ( ) là
( )
đầu vào (Input). Tìm hàm truyền ( ) = ( )
của hệ.
4. Thiết kế bộ điều khiển phù hợp cho nhiệm vụ ổn định vị trí cân bằng của thân robot tại
vị trí thẳng đứng. Mô phỏng trong trường hợp vị trí ban đầu của con lắc ≠ 0 và khi có nhiễu
kích thích vào hệ thống.

Bảng thông số của mô hình

Thông số
Mô hình (kg) (kg) (m) ( ) (kgm2)
35 0.5 0.01 0.02 0.05 0.0089
36 0.8 0.02 0.04 0.06 0.0085
37 0.9 0.03 0.05 0.07 0.0083
38 1.0 0.02 0.06 0.08 0.008
39 1.1 0.04 0.07 0.08 0.009
40 1.2 0.05 0.08 0.08 0.0092
41 1.3 0.06 0.09 0.09 0.0095
42 1.4 0.07 0.1 0.09 0.0097
43 1.5 0.08 0.11 0.1 0.01
44 1.6 0.09 0.12 0.1 0.015
45 1.7 0.09 0.13 0.1 0.018
46 1.7 0.06 0.1 0.08 0.015
47 1.8 0.1 0.14 0.08 0.019
48 1.9 0.11 0.13 0.09 0.017

Gợi ý: Sinh viên có thể tham khảo tài liệu là các bài báo sau hoặc các tài liệu tương tự.
1. Juang Hau-Shiue and Kai-Yew Lum, Design and control of a two-wheel self-balancing
robot using the arduino microcontroller board, 10th IEEE International Conference on Control
and Automation (ICCA) Hangzhou, China, June 12-14, 2013
2. Ye Ding, Joshua Gafford, Mie Kunio, Modeling, Simulation and Fabrication of a
Balancing Robot, Journal of Advanced System Dynamics and Control, 2012.