Họ và tên : Nguyễn Tấn Quý

MSV: 2050551200213
Lớp HP: 222MHHMT01

1
Động năng : T = 2 m ẋ 2

Thế năng: U = mgxsin α

1
 L = T – U = 2 m ẋ 2 – mgxsin α

Áp dụng công thức Euler – Lagrange:

d ∂L ∂L d
(
dt ∂ ẋ
) - ∂x
) = F => dt
(m ẋ ) + mgsinα = F

 m ẍ + mgsin α = F

1
Động năng : T = 2 m ẋ 2
 1
Thế năng: U = 2 k x 2

1 1
 L = T – U = 2 m ẋ 2 - 2 k x 2

Áp dụng công thức Euler – Lagrange:

d ∂L ∂L
(
dt ∂ ẋ
) - ∂x
) = f - b ẋ

d
dt
(m ẋ ) + kx = f - b ẋ

m ẍ (t) + b ẋ (t) + kx(t) = f(t)

Gọi ( x p, y p) là toạ độ của vật nặng m ở đầu con lắc, ta có:

x P = x+lsinθ (1)
y P = lcosθ (2)
Áp dụng định luật II Newton cho chuyển động theo phương x, ta có:
2
d x d2 x p
M 2 +m 2 =F (3)
dt dt

Thay x G ở biểu thức (1) vào biểu thức (3) suy ra:
d2 x d2
M 2 + m 2 (x+lsinθ ) = F (4)
dt dt

Đạo hàm ở biểu thức (4) ta được:

(M + m) ẍ – ml(sinθ)θ̇2 + ml(cosθ)θ̈ = F (5)
Áp dụng định luật II Newton cho chuyển động quay của con lắc quanh
trục ta được:
 d2 xP d2 y P
m l cosθ - m m lsinθ = mglsinθ (6)
dt2 d t2

Thay (1) và (2) vào (6) suy ra:

d2 d2
[m 2 (x+lsinθ )]l cosθ- [m 2 (lcos θ)] lsinθ = mglsinθ (7)
dt dt

Khai triển các đạo hàm ở biểu thức (7) và rút gọn ta được:
m ẍ cosθ + mlθ̈ = mgsinθ (8)
Từ (5) và (8) ta có:
F +ml ( sin θ )−mgcos θ sin θ
ẍ =
M +m−m
Fcosθ−( M +m ) g ( sinθ )+ ml( cosθsinθ)
θ̈ =
ml−( M +m ) l

Toạ độ của cánh tay máy trong hệ toạ độ De-cac là:

x 1 = -l 1 sin φ1

y 1 = l 1 cos φ1

x 2 = -l 1 sin φ1 -l 2 sin φ2

y 2 = l 1 cos φ1 + l 2 cos φ2

Vận tốc: v1 =
 v2 =
Động năng

1 1
T = 2 m1( ) + 2 m2( )

1 1 1
l2 l2 l2 φ φ φ φ
T = 2 m1 1 + 2 m2 1 + 2 m1 2 + m2l1l2 (cos 1cos 2+ sin 1sin 2)

Thế năng:
U = m1gl1cosφ 1 + m2g(l1cosφ 1+ l2cosφ 2)
Do đó:

1 1 1
l
2
l
2
l
2
φ φ φ φ2
L = T – U = 2 m1 1 + 2 m2 1 + 2 m1 2 + m2l1l2 (cos 1cos 2+ sin 1sin
) - m1gl1cosφ 1 + m2g(l1cosφ 1+ l2cosφ 2) (1)
Phương trình Euler – Lagrange:
d ∂L ∂L
( ) - τ
dt ∂ φ˙1 ∂ φ1 ) = 1 (2)

d ∂L ∂L
( ) - τ
dt ∂ φ˙2 ∂ φ2 ) = 2 (3)

Thay (1) vào (2) và (3) ta được:

l 21 φ1 φ2 inφ 1 inφ 2 φ1 φ2 φ 1 inφ 2

(m1+m2) + m2l1l2(cos cos +s s ) + m2l1l2(sin cos - cos s ) -
(m1+m2)gl1 sinφ 1= τ 1

2
l2 φ1 φ2 inφ 1 inφ 2 φ1 φ2 φ 1 inφ 2
m2 + m2l1l2(cos cos +s s ) - m2l1l2(sin cos - cos s ) - m2gl2
sinφ 2= τ 2
 d
Phương trình cân bằng : dt (Ah(t)) = q ¿(t) - q out (t)

Dòng vào: q ¿(t) = ku(t)

2 2
q out (t) = (2/ ρ )a2C D p(t)

Trong đó: p(t) = ρ gh(t) : áp suất

CD = 0,6 : hệ số xả
1
 ḣ(t) = A (ku(t) - aCD√ 2 gh(t) )

¿
 ¿

θs ( t ) −θ(t)
Dòng nhiệt: H(t) =
RT

dθ(t )
Phương trình cân bằng: CT = H(t)
dt
d
Trong đó: RT = 2 Ak

d chiều dài lò sấy

A tiết diện ngang
k hệ số dẫn nhiệt
CT = cM
c nhiệt dung riêng của môi trường truyền nhiệt
M khối lượng môi trường truyền nhiệt
 dθ(t )
 RTCT + θ(t )= θ s ( t )
dt