#LINH KIỆN ĐIỆN TỬ TRONG MẠCH :

1.Màn hình lcd 16x2 + Module I2C: số lượng 1

2. DC BUCK 2596(mạch giảm áp): số lượng 2
3. Module driver 4988( giúp điều khiển động cơ bước): số lượng 4
4. Động cơ bước: số lượng 4
5. Button(nút bấm): số lượng 2
6. Servo( động cơ quay): số lượng 2
7. ESP32: số lượng 1
8. Rasperi Pi: số lượng 1
9. camera Ras: số lượng 1

#NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG THEO SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ VẼ TRONG MẠCH ALTIUM

MD1
esp32--> A4988 --> Động cơ bước 1
Chân D19-STEP1 chân 1A
chân D18-ENA1 chân 1B (kết nối với 4 dây ở động cơ bước)
chân D23-DIR1 chân 2A
chân 2B
nguyên tắc: ESP 32 kết nối với thông qua driver A4988 hoạt động ở chế độ 1/16( vì 3
chân MS1,MS2,MS3 nối với VCC ở mức cao ) để thông qua module điều khiển động cơ
bước.Lựa chọn chế độ 1/16 vì đây là chế độ chạy mượt nhất giúp động cơ bước hoạt
động lâu mà không bị rung.

MD2
esp32--> A4988 --> Động cơ bước 2
Chân TX2-STEP2 chân 1A
chân D2-ENA2 chân 1B (kết nối với 4 dây ở động cơ bước)
chân D5-DIR2 chân 2A
chân 2B
nguyên tắc: ESP 32 kết nối với thông qua driver A4988 hoạt động ở chế độ 1/16( vì 3
chân MS1,MS2,MS3 nối với VCC ở mức cao ) để thông qua module điều khiển động cơ
bước.Lựa chọn chế độ 1/16 vì đây là chế độ chạy mượt nhất giúp động cơ bước hoạt
động lâu mà không bị rung.

MD3
esp32--> A4988 --> Động cơ bước 3
Chân D26-STEP3 chân 1A
chân D25-ENA3 chân 1B (kết nối với 4 dây ở động cơ bước)
chân D15-DIR3 chân 2A
chân 2B
nguyên tắc: ESP 32 kết nối với thông qua driver A4988 hoạt động ở chế độ 1/16( vì 3
chân MS1,MS2,MS3 nối với VCC ở mức cao ) để thông qua module điều khiển động cơ
bước.Lựa chọn chế độ 1/16 vì đây là chế độ chạy mượt nhất giúp động cơ bước hoạt
động lâu mà không bị rung.

MD4
esp32--> A4988 --> Động cơ bước 2
Chân D33-STEP4 chân 1A
chân D32-ENA4 chân 1B (kết nối với 4 dây ở động cơ bước)
chân 2A
chân 2B
(module 4 chân DIR4 được nối GND và VCC tác dụng là để giúp để điều khiển băng
chuyền dừng lại)

nguyên tắc: ESP 32 kết nối với thông qua driver A4988 hoạt động ở chế độ 1/16( vì 3
chân MS1,MS2,MS3 nối với VCC ở mức cao ) để thông qua module điều khiển động cơ
bước.Lựa chọn chế độ 1/16 vì đây là chế độ chạy mượt nhất giúp động cơ bước hoạt
động lâu mà không bị rung.

KHỐI HIỂN THỊ

esp32-->LCD+I2C
Chân VCC-VCC
chân GND-GND
chân SDA-D21
chân SCL-D22
tác dụng : 2 chân D21 và D22 của ESP32 kết nối với 2 SDA và SCL của module I2C để
xuất ra dữ liệu hiển thị trên LCD(module I2C giúp cho việc điều khiển LCD sử dụng
ít chân điều khiển hơn thay vì phải làm việc với 16 chân LCD ta chỉ phải làm việc
với 2 chân của module I2C)

NÚT BẤM

esp32-->SW1,2--LED1,2
chân D27-SW1
chân D14-SW2
chân D12-LED1
chân D13-LED2
tác dụng: nút bấm + led giúp thao tác trong việc chuyển đổi giữa việc sử dụng chế
độ bluetooh hay dùng tự động và nút bấm có tác dụng reset lại mạch

GẮP VẬT
esp32--servo
chân RX2-servo2
chân D4 -servo1
Tác dụng: giúp cánh tay robot gắp vật

BUCK2596

2 mạch hạ áp buck 2596 giúp hạ điện áp từ 12v xuống ~5v giúp nuôi mạch Vi điều
khiển

XỬ LÝ ẢNH

esp32--rasperi Pi+ Camrea Pi

Giao tiếp thông qua USB hình thức giao tiếp UART

Tác dụng : Dữ liệu từ camera sẽ thông qua Rasperi Pi xử lí gửi tín hiệu đến esp32
theo trình tự:
Tính theo tuần tự các hàm xử lý ảnh. Lọc màu của vật -> khoanh vùng -> Tính góc
nghiêng -> gửi xuống esp32