Uitwerking: REGEL P - PROEF 6 Door: Lucas Sluitman & Hugo Burggraaff

𝑢(𝑡) 𝑢(𝑡)−𝑖𝑎 (𝑡)𝑅𝑎

𝑅𝑎 = 𝑖 𝐾1 =
𝑎 (𝑡) 𝜔

Tabel 1: resultaten uit figuur 1 & 2

Figuur 1 Figuur 2
Vm(i) Imeas(i) Im(i) Rm(i) wm(i) Imeas(i) Im(i) km(i)
-5 -2,203 -2,210 2,26 -184 -0,135 -0,420 0,0253
-4 -1,718 -1,724 2,32 -143 -0,187 -0,194 0,0247
-3 -1,262 -1,268 2,37 -101 -0,198 -0,205 0,0248
-2 -0,794 -0,801 2,50 -61 -0,159 -0,166 0,0262
-1 -0,337 -0,343 2,91 -22 -0,124 -0,130 0,0311
1 0,404 0,398 2,51 22 0,123 0,116 0,0326
2 0,872 0,866 2,31 66 0,127 0,120 0,0261
3 1,366 1,360 2,21 106 0,200 0,193 0,0261
4 1,742 1,736 2,30 146 0,233 0,226 0,0237
5 2,247 2,241 2,23 186 0,264 0,257 0,0235
gem. 2,392 gem. 0,02641

1 1
𝐾= = = 37,86 rad/(V ⋅ s)
km(i) 0,02641
𝜏 = 𝑅𝑚(𝑖) ⋅ 𝐾𝑚(𝑖) = 2,392 ⋅ 0,02641 = 0,0632 s

Tabel 2: resultaten uit figuur 3

𝑴𝒍 0,0330 kg
𝒓𝒍 0,0242 m
𝑱𝒍 9,66 ⋅ 10−6 kg ⋅ m2
𝑱𝒆𝒒 1,93 ⋅ 10−5 kg ⋅ m2
𝑲 37,8 rad/(V ⋅ s)
𝝉 0,0663 s
1
Ω(𝑠) 𝐾1 37,8
𝐻(𝑠) = = =
𝑈(𝑠) (𝐽𝑅𝑎 ) 𝑠 + 1 0,0663𝑠 + 1
𝐾1

2) Vergelijk je berekende procesparameters met de gemeten waardes

Tabel 2: resultaten

berekende gemeten Verschil (%)

𝐾 37,86 rad/(V ⋅ s) 37,8 rad/(V ⋅ s) 0,159
𝜏 0,0632 s 0,0663 s -4,676

3) Geef een mechanische reden waarom de motor niet draait als de Offset heel klein is

Met een te kleine offset kan de inwendige statische wrijving niet overwonnen worden, hierdoor zal
de motor niet gaan draaien.
Screenshots:

Figuur 1: Vraag 13

Figuur 2: Vraag 21
Figuur 3: Vraag 23

Figuur 4: Vraag 29