Uitwerking: REGEL P - PROEF 3 Door: Lucas Sluitman & Hugo Burggraaff

De overdrachtsfunctie van het systeem wordt gegeven door:

1
𝐻(𝑠) =
𝐶 𝐶 𝑅 𝑅 𝛼 𝐶𝑅 𝑅 𝑅
𝑠 2 1 2𝛼 1 3 + 𝑠 2𝛼1 𝑅1 3 + 𝑅1
1 1 4 2
𝛼1
𝐻(𝑠) =
𝛼 𝐶1 𝑅1 𝑅3 𝑅1 𝛼1
𝑠 2 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅3 + 𝑠 2 𝑅 + 𝑅
4 2
𝛼1
𝐶1 𝐶2 𝑅3
𝐻(𝑠) = 𝛼 𝛼1
𝑠2 + 𝑠 2 +
𝑅4 𝐶2 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑅3

Dit geeft:

𝛼1 0,576
𝜔0 = √ =√ 6 = 24
𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑅3 10 ⋅ 10 ⋅ 10−7 ⋅ 105
−7

𝛼2 𝛼2 1
2𝛽𝜔0 = 𝑅 → 𝛽 = 2𝑅 = 2⋅105 ⋅10−7 ⋅24 𝛼2 = 2,083𝛼2
4 𝐶2 4 𝐶2 𝜔0

Tabel 1

𝛼2 𝛽 (berekend) Doorschot Piektijd Insteltijd (5%) Hoekfrequentie

(-) (-) (s) (s) (rad/s)
0,048 0,10 0,729 0,131 1,210 23,44
0,096 0,20 0,524 0,137 0,580 23,44
0,192 0,40 0,253 0,146 0,318 22,05
0,339 0,71 0,044 0,187 0,124 16,98
0,480 1,00 - - 0,198 -
0,960 2,00 - - 0,478 -

Tabel 2

Hoekfrequentie Frequentie Versterking Faseverschuiving

(rad/s) (Hz) (-) (°)
5 0,80 1,041 0,017
10 1,59 1,186 0,019
23 3,66 2,551 0,06
30 4,77 1,331 0,08
50 7,96 0,290 0,059
100 15,92 0,06096 0,03
200 31,83 0,01459 0,015
 Figuur 1: Simulink model voor proef 3

(a) De beste insteltijd wordt gegeven door een α van 0,339. Uit tabel 1 blijkt dat deze waarden
de kortste insteltijd opleveren.
(b) In figuur 2 is een exceptionele afname te zien. Dit is te verwachte gezien 𝛼 als een demping
dient.

Figuur 2: Doorschot als functie van 𝛼 met de bijbehorende exceptionele trend.

 (c) Gegeven is: (𝛼1 = 0,576 ) & (𝛼2 = 0,096). De 𝛽 is al berekend in tabel 1 (𝛽 = 0,0083).
Aangezien deze waarde kleiner is dan 1, betreft dit een onderkritische demping.

Dit geeft een doorschot van:

−𝜋𝛽 −𝜋 ⋅ 0,20
√1−𝛽 2 √1−0,20 2
𝐷= 𝑒 = 𝑒 = 0,527
En een piektijd van:
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 0,134 s
𝜔0 √1 − 𝛽 2 24√1 − 0,202

En de insteltijd:
3 3 3
𝑡𝑠 (5%) ≈ − ≈ − ≈ = 0,625𝑠
𝛾 −𝛽𝜔0 0,20 ⋅ 24

Tabel 3: resultaten

Gemeten Berekend Verschil (%)

Doorschot 0,524 0,527 0,6%
Piektijd 0,137 0,134 s -2,2%
Insteltijd 0,580 0,625 s 7,8%